49920

Кинематическое исследование грейферного механизма

Курсовая

Производство и промышленные технологии

В левом верхнем углу чертежного листа в масштабе 10:1 вычерчена кинематическая схема грейферного механизма в 12-ти положениях. Для этого один полный оборот ведущего звена 1 разбит на 12 частей по , где за нулевое положение принята точка, совпадающая с осью Y. Направление вращения ведущего звена выбрали так, чтобы перемещение пленки зубом грейфера обеспечивалось сверху вниз.

Русский

2014-01-12

4.76 MB

14 чел.

траница | 9

Санкт-Петербургский Государственный

Университет Кино и Телевидения

Кафедра механики

Курсовой проект

Кинематическое

исследование грейферного механизма

 

Выполнил:

Студент 022 гр. ФМА

Чернышов В.В.

Проверил:

Сурков В.К.

                                               

Санкт-Петербург

2012

ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ

Для начала исследования грейферного механизма приведем исходные данные, взятые из таблицы № 2 – вариант 0:

Частота съемки

ν = 8 кадров в секунду

Шаг кадра HK

7,62 мм = 7,62  м

2,5 мм = 2,5   м

11,5 мм = 11,5   м

16,5 мм = 16,5   м

10 мм = 10   м

YD

-9 мм = -9  м

ЧАСТЬ I

1.1 ПОСТРОЕНИЕ ПЛАНОВ ПОЛОЖЕНИЙ МЕХАНИЗМА И ВЫБОР ПОЛОЖЕНИЯ ФИЛЬМОВОГО КАНАЛА

В левом верхнем углу чертежного листа в масштабе 10:1 вычерчена кинематическая схема грейферного механизма в 12-ти положениях. Для этого один полный оборот ведущего звена 1 разбит на 12 частей по , где за нулевое положение принята точка, совпадающая с осью Y. Направление вращения ведущего звена выбрали так, чтобы перемещение пленки зубом грейфера обеспечивалось сверху вниз. Порядок нумерации положений совпадает с направлением вращения звена 1.

Построив 12 положений грейферного механизма, строим траекторию движения конца зуба СК грейфера – точки К. Расположим фильмовой канал  ff так, чтобы в шаг кадра пленки H попадало 5 рабочих положений механизма. При этом углы входа и выхода зуба грейфера получились примерно равными 90.

После того, как мы выбрали конкретное положение фильмового канала, определяем значение масштабного коэффициента положения, учитывая заданный шаг кадра H = 7.62  м, по формуле:

/

Где Hs=53 мм ,  получаем  7.62 / 53 = 0,14 10-3 м/мм.

РАСЧИТЫВАЕМ:

2,5  10 = 25 мм

11,5  10 = 115 мм

(АС)

16,5  10 = 165 мм

10  10 = 100 мм

Затем, с учетом значения масштабного коэффициента,  определяем новые размеры звеньев грейферного механизма. Для дальнейших расчетов используются новые размеры механизма (формула =  A и т.д.)

3,5  м

16,1  м

LAC

23,1   м

LCK

14   м

1.2 СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СХЕМЫ ГРЕЙФЕРНОГО МЕХАНИЗМА

В рассматриваемом грейферном механизме число подвижных звеньев N=4, включая пленку - вращательные (,А, В) и поступательные (B,F) кинематические  пары, =1- высшая кинематическая пара М, где происходит касание зуба грейфера с межперфорационной перемычкой пленки.

По формуле Чебышева рассчитываем степень подвижности грейферного механизма:

W = 3 N - 2  -  = 3  4 - 2 5 - 1 = 1

Следовательно, механизм имеет одно ведущее звено.

Для проведения кинематического анализа механизма, производим замену высшей кинематической пары на звено, входящее в низшие кинематические пары.

Отсоединив ведущее звено 1, что описывается кинематической цепочкой:

СТ   -     -  1  -  I кл

Механизм разбивается на две группы Ассура:

А   -   2   -   В   -   3   -    B   - II кл

М   -   4   -   М   -   5   -   F   - II кл

Здесь в кружочек обведены вращательные кинематические пары, а в рамке – поступательные. Кинематический расчет ведется последовательно от ведущего звена в порядке наслоения групп Ассура.

I(1) => II(2,3) => II(4,5)

1.3 ПОСТРОЕНИЕ ПЛАНОВ СКОРОСТЕЙ

Угловая скорость вращения  ведущего звена 1 определяется заданной частотой съемки, в нашем случае ν = 8 кадра в секунду, по формуле:  = 2πν.

= 2πν = 2 3.14  8 = 50,24 рад/сек

а) Приведем кинематический анализ первой группы Ассура:

В качестве полюса выбираем точку А. Скорость полюса А направлена перпендикулярно к А в сторону вращения ведущего звена и равна:

=    = 50,24  3,5  = 0,176 м/с

Теперь скорость точки B можно найти путем графического решения векторного уравнения:

 =   +

Вектор  представляет скорость точки B во вращательном движении относительно точки А и направлен перпендикулярно к АС.

Вектор  направлен параллельно плоскости В.

Масштабный коэффициент плана скоростей выбираем таким образом, чтобы скорость точки А изображалась на чертеже отрезком () = 100 мм. Определяем по формуле:

 =    =  0,176/100 = 1,76*10-3 

Построение плана скоростей:

- Выбираем на чертеже точку  - полюс плана скоростей

- Строим из точки  отрезок  равный 100 мм, изображающий скорость  в масштабе

- Через точку «a» проводим линию перпендикулярно АС

- Через точку  проведем  линию параллельно плоскости В.

Точка их пересечения обозначена «b», а отрезки () и (ab) представляют собой изображение соответственно скоростей  и  в масштабе  и направленные к точке «b».

Определим значение скоростей для положения механизма 1:

=   () = 1,76 * 10-3  * 101   = 0,178 м/с

=   (ab) =  1,76*10-3   9 = 0,016 м/с

Теперь мы можем найти угловые скорости звеньев 2 и 3:

- для звена 2:    =    = 0,016/(16,1*10-3 )= 0,98  рад/сек

Далее определяем направления угловых скоростей звена 2  при помощи переноса вектора относительной скорости  и вектора  соответственно в точку «В».

Скорости других точек звена 2 на плане скоростей находятся методом подобия - на отрезке (ab) строится фигура (abck) подобная фигуре  ABCK механизма.

Размеры фигуры плана скоростей находятся из пропорций:      

=   ,  =     

Используя аналогичные пропорции,  найдем скорость точки, принадлежащей зубу грейфера - звену 2 и совпадающей с точкой , принадлежащей пленке – звену 5. Соединив на плане на скоростей  точку с   с , получим отрезок (), представляющее собой масштабное изображение скорости

б)Приведем кинематический анализ второй группы Ассура.

 

= 

Абсолютную скорость  точки  находим из векторного уравнения:

=  +

Скорость  уже определена, а относительная скорость  направлена  параллельно зубу грейфера СК, скорость  направлена параллельно  фильмовому  каналу  ff.

Для решения векторного уравнения данного выше, на плане скоростей из точки
проводим  линию , параллельную зубу грейфера  СК , из полюса
 фильмовому каналу ff. Точку пересечения обозначим , а вектор  () определяет  величину скорости пленки:                                              

                                = =   () = 1,76*10-3 71 = 0,125  м/с

Для положения механизма 1  определены все скорости, далее аналогичным способом  определяются скорости  для остальных 11 положений механизма, причем определение скорости движения пленки произведено  только для рабочих положений механизма перемещения пленки и моментов входа/выхода зуба грейфера из пленки.


Результаты кинематического расчёта для рабочих положений механизма перемещения пленки представлены в таблице 1:                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 

()

(ab)

()

()

мм

мм

мм

мм

м/с

м/с

м/с

м/с

рад/с

1

101

9

100

71

0,178

0,016

0,176

0,125

0,98

2

77

48

70

112

0,136

0,084

0,123

0,197

5,25

3

23

92

13

108

0,040

0,162

0,023

0,190

10,06

4

43

110

69

83

0,076

0,194

0,121

0,146

12,02

5

103

103

130

54

0,181

0,181

0,228

0,095

11,3

6

122

59

-

-

0,215

0,104

-

-

6,46

7

100

0

-

-

0,176

0

-

-

0

8

51

61

-

-

0,090

0,107

-

-

6,65

9

4

102

-

-

0,007

0,180

-

-

11,18

10

46

111

-

-

0,081

0,195

-

-

12,11

11

77

92

-

-

0,136

0,162

-

-

10,06

12

96

52

-

-

0,169

0,092

-

-

5,71

1.4 ПОСТРОЕНИЕ ПЛАНОВ УСКОРЕНИЙ

Планы ускорений строятся для положений  рабочего такта грейферного механизма и моментов входа/выхода зуба грейфера из пленки.

Ускорение точки «А» при равномерном  вращении ведущего звена 1 определяется  формулой:

                                            WA= WАц   = , [м/с2],

где  - центростремительное ускорение  точки «А».

                                                WАц   = (50,24)2 * 3,5 *  = 8,834 м/с2.

В случае кривошипно-ползунного грейферного механизма справедливо будет применить векторное уравнение:

                                        B =  +  + .

В этом уравнении, используя результат построения плана скоростей, находим:

=   = (0,98)2 * 16,1 *  = 0,01546 м/

Найденное центростремительное ускорение направлено всегда по звену к соответствующему центру вращения  от точки «А» к точке «».

Ускорение WваЦ  параллельно ВА и направлено от точки В к точке А; ускорение Wвавр  перпендикулярно к ВА.

Для построения плана ускорений выбираем масштабный коэффициент плана ускорений:

=  = 8,834/100 = 0,08834  

Известные значения центростремительных ускорений откладываем на плане ускорений с учетом выбранного масштабного коэффициента. Отрезок Рwа соответствующий ускорению Wa  = 100 мм.

Величины остальных центростремительных ускорений на чертеже определяются в соответствии с масштабом:

() =  = 0,01546/0,08834  = 0,175 мм

Графическое построение векторного уравнения производим следующим образом:

Построение правой части:

- выбираем на чертеже точку

- откладываем отрезок  параллельно звену A, равный 100 мм

- из точки «А» откладываем отрезок  параллельно ВА от «В» к «А».

- из конца () проводим линию перпендикулярную звену ВА.

Построение левой части:

- из полюса  откладываем отрезок  параллельно плоскости В до пересечения с вектором , получаем точку В.

Определяем из плана ускорений вращательные ускорения:

=  () =  103*0,08834 = 9,099   

Далее находим угловые ускорения звеньев 2 и 3:

=  = 9,099/(16,1*10-3) = 565 рад/

Для определения ускорений других точек звена 2 пользуемся методом подобия – на отрезке (ab) строится фигура (abck). Принимая за относительное движение скольжение звена 4 по звену 2, за переносное – движение зуба грейфера 2 получаем векторное уравнение:

= =  +  +

Модуль ускорения Кориолиса определяется формулой:

= 2 = 2*0,98*0,176 = 0,344

Найденное значение  пересчитываем с учетом масштабного коэффициента:

() =  = 0,344/0,08834= 18,9 мм

Направление ускорения Кориолиса определяется поворотом относительной скорости  на 90 по направлению угловой скорости .

- направление ускорения  параллельно зубу СК

- направление ускорения  параллельно фильмовому каналу ff

Графическое построение векторного уравнения на плане ускорений производим следующим образом:

- из точки «» откладываем вектор

- из конца вектора  проводим линию действия вектора

- из полюса  проводим линию действия

- точка пересечения этих линий действия дает точку «», а соответствующие отрезки – есть изображение векторов  и :

=  =  () = 106*0,08834=9,364

Далее аналогично определяются ускорения всех остальных рабочих положений механизма перемещения пленки и момента выхода/входа зуба грейфера из пленки.

Результаты кинематического расчета для рабочих положений механизма перемещения пленки представлены в таблице 2:

()

мм

мм

мм

рад/

мм

1

0,01546

0,175

103

9,099

0,344

3,9

565

106

9,36

2

0,4437

5,32

91

7,58

1,293

14,64

470,8

16

1,41

3

1,628

18,43

57

5,03

0,46

5,207

312,42

54

4,77

4

2,327

26,34

14

1,24

2,92

33,054

77,02

40

3,53

5

2,041

24,5

42

3,71

5,152

58,32

230,4

38

3,4

По результатам расчета рабочих положений механизма перемещения пленки на чертеже


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

22010. Нидерландская буржуазная революция 133 KB
  Расширялось стойловое содержание скота Голландия а ломовые лошади из Голландии Фрисландии Зеландии шли даже на экспорт. они исполнялись с непреклонной жестокостью и среди уголовных приговоров суда Голландии 2030х гг. Флот одной Голландии в 60 г. Среди городов Голландии на первое место постепенно выдвигается Амстердам по объемам морского флота мореходства рыболовства он перегнал все остальные города.
22011. Османская империя в XIII-первой половине XVII вв. 94 KB
  Расцвет военно-политического могущества Османской империи. Будой была включена в состав Османской империи. Второй соперник Ирана Египет в контроле над торговыми путями перестал существовать как самостоятельное государство его территории были включены в состав империи. Социальноэкономическое развитие Османской империи определялось прежде всего тем что в рамках этого государства все еще продолжался процесс феодализации и вплоть до XVII в.
22013. Позднее средневековье, или раннее новое время 140 KB
  К началу XVI в. Через французский и немецкий языки слово инженер проникло в Россию в XVII в. Но все же XVI век несмотря на многочисленные технические находки и нововведения еще не был отмечен подлинной технической и технологической революцией.
22014. Позднесредневековый Иран 62 KB
  Запустевшие и заброшенные земли были отданы на льготных условиях землевладельцам с обязательством заселить и обрабатывать их. Знать захватывала земли у мелких феодалов либо путем прямого захвата и насилия либо путем судебных процессов. участок обрабатываемый в течение сезона упряжкой волов мера земли разного размера для разных местностей в ср.000 федданов земли.
22015. Польские земли до XV вв. 115.5 KB
  В Польше некоторое ограничение крестьянских выходов были узаконено для всей Малой Польши Вислицким статутом Казимира III так как села пустеют то мы устанавливаем чтобы из одного села в другое вопреки желанию господина села в котором они живут могло перебраться не больше чем 12 кметя. Изданный одновременно для Великой Польши Пётрковский статут разрешал выход на рождество если за крестьянином не было недоимок. В христианизации Польши большую роль сыграла Чехия. Мешко в борьбе с Чехией овладел Силезией и частью Малой Польши.
22016. Польша в XVI-XVII вв. 89 KB
  В XVI в. Население Польши росло вплоть до середины XVII в. Судя по данным описей второй половины XVI в.
22017. Скандинавия до XV в. 127.5 KB
  Температура января в Северной Норвегии 0 7 в Южной и Центральной Швеции от 1 до 3. Климат морской в Норвегии Дании Исландии умеренно континентальный на большей части Швеции. Это было вызвано тем что доля территории Швеции и Норвегии это не касается Дании на которой можно вести земледельческое хозяйство невелика в Норвегии 3 в Швеции 9 в Исландии около 1 от площади страны. Полная деревня Швеции 48 дворов.
22018. Кальциевый насос животной клетки 208.5 KB
  Он выполняет важнейшую функцию активный перенос ионов кальция через мембраны клеток поддерживая тем самым низкую концентрацию этих ионов в клетке 107 М по сравнению с окружающей средой 3103 М. Введение В цитоплазме клеток концентрация ионов кальция составляет всего 50100 нМ 5108 1107 М тогда как в окружающей клетки среде она равна примерно 3 мМ 3103 М. Поддерживает эту разницу в концентрации на четыре порядка величины система активного транспорта ионов кальция главную роль в которой играет кальциевый насос ...