49932

Электропривод подъемного механизма крана

Курсовая

Производство и промышленные технологии

К их числу относятся доставка сырья и полуфабрикатов к истокам технологических процессов и межоперационные перемещения изделий в процессе обработки погрузочно-разгрузочные работы на складах железнодорожных станциях и т. Основное внимание уделяется задаче регулирования координат тока и скорости. Грузоподъемность кг 7000 Масса захватного приспособления кг 25 Диаметр барабана мм 550 Передаточное число редуктора 50 Кратность полиспаста 1 КПД передачи 093 Скорость подъема м мин 15 Высота подъема м 17 Продолжительность включения механизма...

Русский

2014-01-12

286.47 KB

50 чел.

31

АННОТАЦИЯ

Лагутин Д.В. Электропривод подъемного механизма крана

В работе приведен выбор схемы электропривода подъемного механизма крана, выбран и проверен двигатель, а также силовые элементы. Исследованы статические и динамические свойства системы и рассчитаны энергетические показатели за цикл работы привода.

Страниц 50, рисунков 15.


ВВЕДЕНИЕ 

Рассматривая все многообразие современных производственных процессов, в каждом конкретном производстве можно выделить ряд операций, характер которых является общим для различных отраслей народного хозяйства. К их числу относятся доставка сырья и полуфабрикатов к истокам технологических процессов и межоперационные перемещения изделий в процессе обработки, погрузочно-разгрузочные работы на складах, железнодорожных станциях и т. д.

 Механизмы, выполняющие подобные операции, как правило, универсальны и имеют общепромышленное применение, в связи, с чем и называются общепромышленными механизмами. Общепромышленные механизмы играют в народном хозяйстве страны важную роль.

На промышленных предприятиях наиболее распространенным и универсальным подъемно-транспортным устройством является кран, основным механизмом которого является механизм подъема, который снабжается индивидуальным электроприводом.

Основные механизмы таких установок, как правило, имеют реверсивный электропривод, рассчитанный для работы в повторно-кратковременном режиме. В каждом рабочем цикле имеют место неустановившиеся режимы работы электропривода: пуски, реверсы, торможения, оказывающие существенное влияние на производительность механизма, на КПД установки и на ряд других факторов. Все эти условия предъявляют к электроприводу сложные требования в отношении надежности и безопасности. От технического совершенства электроприводов в значительной степени зависят производительность, надежность работы, простота обслуживания. Кран позволяет избавить рабочих от физически тяжелой работы, уменьшить дефицит рабочих в производствах, отличающихся тяжелыми условиями труда.

В данной работе электропривод рассматривается как общепромышленная установка, в качестве которой выступает подъемный механизм крана. Целью работы является закрепление, углубление и обобщение знаний в области теории электропривода путем решения комплексной задачи проектирования электропривода конкретного производственного механизма (механизма подъема крана). В выпускной работе охватываются такие вопросы, как выбор схемы электропривода, разработка системы управления электроприводом, анализ динамических свойств замкнутой и разомкнутой системы, расчет энергетических показателей электропривода. Основное внимание уделяется задаче регулирования координат (тока и скорости).


  1. ВЫБОР СХЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА И СИЛОВЫХ ЭЛЕМЕНТОВ.

  1.  Исходные данные для проектирования.

Электропривод подъемного механизма крана.

Грузоподъемность, кг

7000

Масса захватного приспособления, кг

25

Диаметр барабана, мм

550

Передаточное число редуктора

50

Кратность полиспаста

1

КПД передачи

0,93

Скорость подъема, м/мин

15

Высота подъема, м

17

Продолжительность включения механизма, %

25

Система электропривода: электропривод постоянного тока по системе
ТП-Д. Пуск и торможение производится при линейном изменении э.д.с. преобразователя в функции времени.

Требования, предъявляемые к электроприводу.

При разработке электропривода крана должны быть соблюдены следующие требования в отношении его характеристик:

  1.  обеспечение заданной рабочей скорости механизма при статических моментах на валу при подъеме и спуске;
  2.  возможность реверсирования;
  3.  обеспечение минимального времени переходного процесса;
  4.  обеспечение плавности пуска и регулирования;
  5.  ограничение максимального значения момента стопорным значением Мстоп.

  1.  Выбор схемы электропривода.

Для осуществления автоматического регулирования предусматриваются управляемые преобразователи и регуляторы, позволяющие автоматически под воздействием обратных связей осуществлять регулирование координат электропривода, в нашем случае момента и скорости. Наиболее широко используются  электромашинные и вентильные управляемые преобразователи напряжения постоянного тока и частоты переменного тока и соответствующие системы ЭП: система генератор – двигатель (Г-Д); система тиристорный преобразователь – двигатель (ТП-Д); система преобразователь частоты – асинхронный двигатель (ПЧ-АД). Также скорость и момент можно изменять путем реостатного регулирования. Выбор рационального способа регулирования из возможных является важной задачей, которая решается при проектировании электропривода.

Все вышеперечисленные системы имеют ряд преимуществ и недостатков, анализ которых при учете предъявляемых технических требований и специфики производственного механизма позволяет осуществить правильный выбор системы регулирования.

Так, в настоящее время продолжает успешно применяться система Г-Д. Ее основными достоинствами являются отсутствие искажений потребляемого из сети тока и относительно небольшое потребление реактивной мощности. При применении синхронного двигателя в преобразовательном агрегате путем регулирования тока возбуждения можно обеспечить работу ЭП с cos для компенсации реактивной мощности, потребляемой другими установками.

К сожалению, системе Г-Д присущи несколько серьезных недостатков, определяемых необходимостью трехкратного электромеханического преобразования энергии. Как следствие – низкие массогабаритные и энергетические показатели, и благоприятные регулировочные возможности достигаются ценой существенных затрат дефицитной меди, высококачественной стали и труда. Наряду с этим характерен низкий общий КПД системы.

Существенные преимущества асинхронного двигателя определяют несомненную перспективность системы ПЧ-АД. Однако регулирование частоты представляет собой технически более сложную задачу, чем регулирование выпрямленного напряжения, так как, как правило, требует дополнительных ступеней преобразования энергии. Коэффициент полезного действия системы ПЧ-АД ниже, чем в системе ТП-Д, ниже быстродействие и экономичность.

Рассматривая способ реостатного регулирования нельзя не отметить его низкую точность и диапазон регулирования, невысокую плавность, а также массогабаритные показатели (наличие резисторов, коммутирующей аппаратуры) и снижение КПД при увеличении диапазона регулирования. Однако данный способ привлекателен своей простотой и невысокими затратами на реализацию.

В выпускной работе разрабатывается электропривод постоянного тока по системе ТП-Д. Эта система в настоящее время наиболее широко используется из-за ее несомненных преимуществ. Она более экономична, обладает высоким быстродействием (постоянная времени Тп при полупроводниковой СИФУ не превосходит 0,01 с), имеет довольно высокий КПД. Потери энергии в тиристорах при протекании номинального тока составляет 1-2% номинальной мощности привода.

Недостатками тиристорного преобразователя является изменяющийся в широких пределах coscos, и значительное искажение формы потребленного из сети тока.

Схему преобразователя выберем мостовую реверсивную с совместным согласованным управлением.

1.3. Расчет нагрузочных диаграмм и выбор двигателя.

Рис. 1. Кинематическая схема механизма.

Статические моменты при подъеме и спуске:

Нм

Нм,

где g – ускорение свободного падения,

mгр, mзп – масса груза и захватного приспособления,

Rб – радиус барабана лебедки,

iр – передаточное число редуктора,

iп – передаточное число полиспаста,

- КПД передачи.

Время цикла:

tц=tпод+tсп+2tп=tр+tп,

где tпод – время подъема,

tсп – время спуска,

tп – время паузы,

tр – время работы.

tпод=tсп=h/v=17/(15/60)=17/0,25=68 с,

где h – высота подъема,

v – скорость подъема.

Продолжительность включения:

ПВ= tр/tц

Значит, tц= tр/ПВ=136/0,25=544 с

tп=0,5(tц- tр)=0,5(544-136)=204 с

  

                        tп      tп

Рис. 2. Нагрузочная диаграмма производственного механизма.

Полагая, что двигатель выбирается из режима S1, эквивалентный момент за цикл работы:

Нм

Угловая скорость двигателя, соответствующая V=15 м/мин:

1/с

Номинальная мощность двигателя:

кВт,

где kз=1,3 – коэффициент, учитывающий отличие нагрузочной диаграммы механизма от нагрузочной диаграммы двигателя.

Условия выбора двигателя:

РнРэкв и нрасч выбираем, пользуясь [1] двигатель постоянного тока независимого возбуждения 2ПФ225LУХЛИ

Р=15 кВт; U=220 В; n=500 об/мин; nmax=1800 об/мин; КПД=77,5%; Rя=0.196 Ом; Rдоп=0,079 Ом; Rв=39,5 Ом; Lя=4,6 мГн; Jдв=1,55 кг*м2; класс изоляции – В.

Построив нагрузочную диаграмму двигателя, проверим его по условиям нагрева и допустимой перегрузки.

Суммарный момент инерции:

J=1,2Jдв+Jмех=1,2*1,55+0,213=2,073 кг*м2,

где Jмех – момент инерции механизма.

кг*м2

Динамический момент:

Нм,

где Мном – номинальный момент двигателя.

Нм

Угловое ускорение:

1/с2

Время работы привода с ускорением:

с

Высота, на которую поднят груз за время ускорения:

м

Расстояние, которое проходит груз без ускорения:

м

Время работы привода без ускорения:

с

Время цикла с учетом ускорения:

с

Рис. 3. Нагрузочная диаграмма двигателя.

По нагрузочной диаграмме находим новое значение эквивалентного момента:

Нм

Мэкв=191.4Мн;

Мmax2.5*Мн=2,5*286,6=716,5

Выбранный двигатель удовлетворяет условиям нагрева и допустимой нагрузки.

1.4. Выбор схемы и расчет элементов силового преобразователя.

Для данного случая выбираем трехфазную мостовую схему. Схема приведена на рис.4:

Рис. 4. Мостовая реверсивная схема.

1.4.1. Выбор трансформатора.

Выбор силового трансформатора производится по расчетным значениям токов I1 и I2, напряжению U2 и типовой мощности Sтр.

Расчетное значение напряжения U вторичной обмотки трансформатора, имеющего m-фазный ТП с нагрузкой на якорь двигателя в зоне непрерывных

токов, с учетом необходимого запаса на падение напряжения в силовой части, определяется формулой:

В,

где ku=0,461 – коэффициент, характеризующий отношение напряжений U/Ud0 в реальном выпрямителе;

kc=1,1 – коэффициент запаса по напряжению, учитывающий возможное снижение напряжения сети;

k=1,1 – коэффициент запаса, учитывающий неполное открытие вентилей при максимальном управляющем сигнале;

kR=1,05 – коэффициент запаса по напряжению, учитывающий падение напряжения в обмотках трансформатора, в вентилях и за счет перекрытия анодов;

Ud=220 В – номинальное напряжение двигателя.

Расчетное значение тока вторичной обмотки:

А,

где kI=0,815 – коэффициент схемы, характеризующий отношение токов I/Id в идеальной схеме;

ki=1,1 – коэффициент, учитывающий отклонение формы анодного тока вентилей от прямоугольной;

Id – значение номинального тока двигателя.

А

Расчетная типовая мощность силового трансформатора:

кВА,

где ks=1,065 – коэффициент схемы, характеризующий отношение мощностей Sтр/UdId для идеального выпрямителя с нагрузкой на противо-ЭДС.

Выбираем силовой трансформатор, удовлетворяющий условиям:

Sн23,288 кВА; U2фн128,854 В; I2фн73,6 А.

Выбираем трансформатор ТСП-25/07-УХЛ4.

Его характеристики:

Sн=29,1 кВА; U1нл=3805% В; U2нл=205-410 В; Р0=210 Вт; Рк=1100 В; Uк=5,5% Y/Y0-

Коэффициент трансформации:

Расчетное значение тока первичной обмотки:

А.

1.4.2. Выбор тиристоров.

Среднее значение тока тиристора:

А,

где kзi=2,5 – коэффициент запаса по току;

kох – коэффициент, учитывающий интенсивность охлаждения силового вентиля. При естественном охлаждении kох=0,35;

mтр=3 – число фаз трансформатора.

Максимальная величина обратного напряжения:

В,

где kзн=1,8 – коэффициент запаса по напряжению, учитывающий возможные повышения напряжения питающей сети (включая режим холостого хода) и периодические выбросы Uобр, обусловленные процессом коммутации вентилей;

kUобр=1,065 – коэффициент обратного напряжения, равный соотношению напряжений UBmax/Ud0 для мостовой реверсивной схемы выпрямления;

Ud0 – напряжение преобразователя при =0:

В

Из справочника [3] выбираем тиристор серии Т151-200.

1.4.3. Выбор индуктивности дросселей.

Под действием неуравновешенного напряжения, минуя цепь нагрузки, может протекать уравнительный ток, который создает потери в вентилях и обмотках трансформатора и может приводить к аварийному отключению установки.

Требуемая величина индуктивности уравнительных дросселей, исходя из ограничения амплитуды переменной составляющей уравнительного тока до величины, не превышающей 10%:

,

где U1п – удвоенное эффективное значение первой гармоники выпрямленного напряжения:

В,

где Uп/Ud0=0.26 – определено по рисунку из [2] для m=6 и =900;

m=6 – число фаз выпрямления.

Гн.

Уравнительные дроссели выберем частично насыщающимися, т.е.

Lуд=0,7Lуд.расч=0,0147 Гн.

Выбираем дроссель серии ФРОС-100. Lуд=0,016 Гн.

Рассчитаем индуктивность сглаживающего дросселя:

Гн,

где Uп=U1п/2=57,2 Гн – действующее значение первой гармоники выпрямленного напряжения.

Необходимая величина индуктивности сглаживающего дросселя:

Lсд=Lнеобх-(Lдв+2Lтр+Lуд),

где Lдв – индуктивность якоря и дополнительных полюсов двигателя:

Гн

2Lтр – индуктивность двух фаз трансформатора, приведенная к контуру двигателя.

Гн.

Lсд=0,01-(0,015+0,00063+0,016)=0,068 Гн

Т.к. Lсд>0, то сглаживающий дроссель требуется.

1.4.4. Определение расчетных параметров силовой цепи ТП-Д.

Расчетное сопротивление цепи выпрямленного тока:

,

где k=1+(tн-t)=1+0.004(100-15)=1.34;

=0,004 – температурный коэффициент сопротивления меди;

tн=1000 – рабочая температура двигателя для класса изоляции В;

t=150 – температура окружающей среды;

Rщ – сопротивление щеточного контакта:

Ом;

Rп – сопротивление преобразователя:

,

где Rт – активное сопротивление обмоток трансформатора:

Ом;

хт – индуктивное сопротивление обмоток трансформатора:

Ом

Rуд – активное сопротивление уравнительных дросселей:

Ом.

Итак,

Ом

Ом.

Выводы по главе 1.

В главе 1 на основе технических данных и требований электропривода подъемного механизма крана был произведен выбор схемы ЭП. В результате анализа и обзора применяемых систем регулирования показана целесообразность применения системы тиристорный преобразователь – двигатель.

Построение нагрузочных диаграмм производственного механизма и двигателя позволило предварительно выбрать двигатель, а затем проверить его по условиям нагрева и по перегрузке. Выбранный двигатель серии 2П удовлетворяет этим условиям.

Расчет силового преобразователя включил в себя выбор его элементов, а также определение расчетных параметров силовой цепи ТП-Д.


2. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ.

2.1. Расчет и построение статических характеристик в разомкнутой системе.

Статические характеристики в разомкнутой системе могут быть построены по следующим выражениям:


где Rя.дв – сопротивление якорной цепи двигателя с учетом нагрева:

Ом

Ток возбуждения двигателя:

А

Номинальный ток якоря:

А

Статические скорость и момент:

с=45,455 1/с;

Мс.под=407,56 Нм;

Мс.сп=352,5 Нм.

Из уравнений для статических характеристик:

В/с

ЭДС преобразователя при с и Мс.под:

В.

ЭДС преобразователя при с и Мс.сп:

В.

Уравнение статической механической характеристики при Еп.необх.под:

;

.

Уравнение статической механической характеристики при Еп.необх.сп:

;

.

Максимальная ЭДС преобразователя при =0:

В.

Уравнение статической характеристики при Еп.max:

;

.

Статическая характеристика при Еп=0:

;

.

Естественная статическая характеристика:

;

.

Рис.5. Статические и динамические характеристики в разомкнутой системе.

Рассчитаем нагрузочную диаграмму двигателя за цикл при линейном изменении ЭДС преобразователя.

Жесткость статической механической характеристики:

В2с2/Ом

Электромеханическая постоянная времени:

с

Расчетная суммарная индуктивность цепи якоря:

Гн

Электромагнитная постоянная времени:

с

Соотношение постоянных времени:

  1.  Выбор структуры замкнутой системы электропривода, расчет ее параметров.

В соответствии с рекомендациями выберем систему ТП-Д с подчиненным регулированием координат с настройкой на технический оптимум.

Рис. 8. Принципиальная схема подчиненного регулирования тока и скорости в системе ТП-Д.

2.2.1. Расчет контура тока

Рис. 9. Структурная схема регулирования тока.

Отнесем время запаздывания тиристорного преобразователя п и инерционность фильтров Тф к некомпенсированным постоянным времени, т.е. Т=п+ Тф=0,01 с. Тогда, если не учитывать внутреннюю обратную связь по ЭДС двигателя, можно записать передаточную функцию объекта регулирования тока:

,

где kп – коэффициент усиления преобразователя.

Желаемая передаточная функция прямого канала разомкнутого контура при настройке на технический оптимум:

,

где атот/Т - соотношение постоянных времени контура.

Отношение Wраз.п к Wорт есть передаточная функция регулятора тока:

,

где Тит – постоянная интегрирования регулятора тока:

Из выражения для Wр.т. видно, что необходим ПИ-регулятор тока.

Коэффициент усиления пропорциональной части:

kутяпт или kут=Rост/Rзт

Постоянная времени ПИ-регулятора:

Тпт=RзтСост

Компенсируемая постоянная времени регулятора:

Отсюда,

Ом,

где Тяэ – электромагнитная постоянная времени.

Коэффициент обратной связи по току:

,

где kш – коэффициент передачи шунта;

kут – коэффициент усиления датчика тока.

 

Шунт выбираем с условием IшнIяmax

А

Выбираем шунт типа ШСМ-200. Его параметры: Iшн=200 А Uшн=75 мВ

Коэффициент передачи датчика тока:

Примем Rот=Rзт, тогда

В/А

Коэффициент усиления преобразователя:

Постоянная интегрирования ПИ-регулятора:

Коэффициент усиления регулятора:

Ом

Стопорный ток:

А

Номинальное значение задания:

В

2.2.2. Расчет контура скорости.

Рис. 10. Структурная схема контура скорости.

Объект регулирования скорости состоит из замкнутого контура регулирования тока и механического звена электропривода и имеет вид

.

Некомпенсированная постоянная времени для контура скорости в ат раз больше, чем для контура тока:

с.

Желаемая передаточная функция разомкнутого контура:

,

где асосс – соотношение постоянных времени. ас=2 в настроенном на технический оптимум контуре.

Передаточная функция регулятора скорости (Wраз.с/Wорс):

.

Очевидно, что необходимо применить пропорциональный регулятор скорости (П-регулятор)

Его коэффициент усиления kус=Wр.с.

В замкнутой системе с и Мс связаны соотношением:

Коэффициент обратной связи по скорости:

В/с

Коэффициент усиления П-регулятора

.

Максимальная скорость холостого хода:

Зададимся Rосс=100 кОм, тогда:

Ом

Допустим, используется тахогенератор с kтг=0,32 Вс. Тогда при 0=0з.max максимальная ЭДС тахогенератора:

В.

Сопротивление в цепи обратной связи по скорости:

кОм.

2.3. Расчет и построение статических характеристик в замкнутой системе.

В замкнутой системе при М119,37 Нм, уравнение статической характеристики:

При М=Мстоп=119,37 Нм скорость равна:

1/с.

  1.  Разработка схемы управления электроприводом.

Схема управления электроприводом выполнена на базе операционных усилителей постоянного тока и включает в себя регулятор тока (АА), регулятор скорости (AR), датчик интенсивности SJ. Тахогенератор BR с делителем напряжения R3 и R1 является датчиком скорости. Сигнал задания формируется в блоке задания. Уровень сигнала задания изменяется потенциометром RP, а его полярность задается с помощью реле KV1 и KV2 (движение вперед и назад). Реле KF – реле обрыва поля.

При включении автоматических выключателей QF, QF1, QF2 подается питание на силовую схему и схему управления. Срабатывает реле KF и замыкает свой главный контакт в схеме управления. При нажатии на кнопку SB1 (Подъем) происходит срабатывание реле KV1, которое замыкает свои контакты в схеме управления и в силовой цепи. Происходит подъем груза. При подъеме груза на максимальную высоту происходит срабатывание SQ2 и двигатель останавливается. Чтобы осуществить спуск груза, необходимо нажать на кнопку SB2 (Спуск). В этом случае срабатывает реле KV2, в силовой цепи и цепи управления срабатывают его контакты. Начинается спуск груза, который продолжается до замыкания конечного выключателя SQ1.  Для остановки подъема или опускания груза предусмотрена кнопка SB3 (Тормоз).

Схема управления представлена на рис. 11.


Рис. 11. Схема управления


Еп.max.разомк

Еп.необх.разомк

Еп.замк

Мстоп

Рис. 12. Статическая характеристика в замкнутой системе.

Выводы по главе 2.

В главе 2 были рассчитаны и построены статические характеристики в разомкнутой системе, а также уточненная нагрузочная диаграмма двигателя за цикл при линейном изменении ЭДС преобразователя. Выбрана структура замкнутой системы – система с подчиненным регулированием координат с настройкой на технический оптимум. Построены статические характеристики электропривода и разработана схема управления.


ЗАКЛЮЧЕНИЕ.

В данной работе был исследован и разработан электропривод подъемного механизма крана, предназначенного для подъема и опускания груза и совершающий движение по заданному циклу. Целью работы являлось закрепление, углубление и обобщение знаний в области теории электропривода путем решения комплексной задачи проектирования конкретного производственного механизма.

На основе исходных данных и технических требований была, в результате анализа, выбрана схема электропривода. Был сделан вывод, что наиболее рациональной системой в данном случае является система ТП-Д. Далее, по нагрузочным диаграммам был выбран двигатель постоянного тока серии 2П и произведена проверка по условиям нагрева и допустимой перегрузки. Оказалось, что выбранный двигатель удовлетворяет этим условиям. Также рассчитан силовой преобразователь и выбраны элементы мостовой реверсивной схемы: трансформатор, тиристоры, дроссель. Рассчитаны статические характеристики в замкнутой и разомкнутой системах, а также построена уточненная нагрузочная диаграмма за производственный цикл.


СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ.

  1.  Справочник по электрическим машинам: В 2 т / под общей ред. И.П. Копылова и Б.К. Клокова т.1. – М.: Энергоиздат, 1988 г.
  2.  Соколов Н.П. и Елисеев В.А. Расчет по автоматизированному электроприводу. Выпуск VII М.: МЭИ, 1974 г. – 84 с.
  3.  Силовые полупроводниковые приборы: Справочник / Чебовский Л.Г. – М.: Энергоиздат, 1985 г. – 400 с.
  4.  Ключев В.И. Теория электропривода: Учебник для вузов. – М.: Энергоатомиздат, 1985 г. – 560 с.
  5.  Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных установок: Учебник для вузов. – М.: Энергия, 1980 г. – 360 с.
  6.  Моделирование систем на ЦВМ: Учебное пособие / под ред. Льготчикова В.В. – М.: МЭИ, 1993 г. – 119 с.
  7.  Курс лекций: основы электропривода: В 2 т / под ред. проф. Данилова П.Е. – Смоленск: Самиздат.


ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ 3

1. ВЫБОР СХЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА И СИЛОВЫХ ЭЛЕМЕНТОВ. 5

1.1. Исходные данные для проектирования. 5

1.2. Выбор схемы электропривода. 6

1.3. Расчет нагрузочных диаграмм и выбор двигателя. 8

1.4. Выбор схемы и расчет элементов силового преобразователя. 12

1.4.1. Выбор трансформатора. 12

1.4.2. Выбор тиристоров. 14

1.4.3. Выбор индуктивности дросселей. 15

1.4.4. Определение расчетных параметров силовой цепи ТП-Д. 16

2. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ. 18

2.1. Расчет и построение статических характеристик в разомкнутой системе. 18

2.2. Выбор структуры замкнутой системы электропривода, расчет ее параметров. 21

2.2.1. Расчет контура тока 23

2.2.2. Расчет контура скорости. 25

2.3. Расчет и построение статических характеристик в замкнутой системе. 25

2.4. Разработка схемы управления электроприводом. 26

ЗАКЛЮЧЕНИЕ. 29

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ. 30


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

52270. Правила дорожнього руху 204 KB
  ТЕМА УРОКУ: Заборонні знаки. Які у вас існують асоціації спочатку діти висловлюють найстійкіші асоціації Закон України Про дорожній рух Учасники дорожнього руху правила дорожнього руху дорожні знаки а потім – другорядні попереджувальні пріоритету забороні. Яку тему ми розпочали вивчати на минулому уроці Прогнозована відповідь: Забороні дорожні знаки. Кожен з вас обирає цифру під якою ховається запитання з теми Забороні дорожні знаки і надає усну відповідь.
52271. Азбука юного гражданина. Своя игра 45 KB
  Оборудование: иллюстративный материал видеофильм Народні свята Гимн Украины выставка книг по теме таблица экран флажки разных стран. Едины мы в своем стремленьи: Пусть это будет на века Трезубец в гербе Украины – Страны любимой нашей лик. Беседа Что мы называем домом для народа Как называется наше государство Назовите столицу Украины. Можно включить фонограмму 50 Когда была принята Конституция Украины 28 июня 1996г.
52272. Азбука міста 75.5 KB
  Ведучий Дорогі діти сьогодні ви побуваєте на веселому святі де будемо вивчати дорожні знаки та правила вуличного руху. Діти Устає над містом сонце Будить все довкола Зазирає у віконце Кличе нас до школи. У зал заходить Баба Яга Баба Яга Фу фу фу Нас учили в школі Потягується ліниво Не спішіть ніко о о о ли Діти діти айайай Добрий день вам зазвичай Та чому смієтесь ви Не впізнали ви Яги Я колись була весела А тепер ось не до сміху Бо не можу вже вільно літати Знаки на моїй дорозі стали пропадати. Нову...
52273. Профессиональная азбука духовности 81 KB
  Установочномотивационный этап 5 мин Осмысление поставленных задач формирование установки на сотрудничество. Ситуация для группы Мир Труд не позорит человека: к несчастью иногда попадают люди позорящие работу. Вспомните и запишите поговорки пословицы о труде и изобразите их в виде рисунка. Бенчли Великая радость – работа В полях за станком за столом Работай до жаркого пота Работай без лишнего счета Все счастье земли – за трудом В.
52274. Азбуку міста вивчай до ладу, щоб не потрапити раптом в біду 285.5 KB
  Приспів: На дорозі не спіши Щоб не трапилось біди. Світлофор не спить і не дріма До порядку на дорозі всіх нас кличе. На дорозі зупинись Вліво вправо подивись Чемним будь ти у автобусі й трамваї. Я друзі гарно прогулявся Там де машини так награвся Я немаленький вже на зріст До того ж маю гарний хвіст Нікого слухать не збираюсь Бо я дорослий і на дорозі часто граюсь.
52275. Весела нотна азбука 247.5 KB
  Вміння співати по нотах сприяє розвитку музичних здібностей дітей. Навчання молодших школярів музичної грамоти передбачає такі завдання: – розвинути музичні здібності дітей: ладове чуття музичнослухові уявлення музичноритмічне чуття чуття цілого форми; – дати основи нотної грамоти яка є складовою музичної грамоти навчити дітей розуміти нотний запис і сформувати вміння співати по нотах; – сформувати уявлення про елементи музичної мови засоби музичної виразності та музичні явища; – навчити розуміти ідейнохудожній зміст музичних...
52276. Повторювально-узагальнюючий урок за темою: «Передня Азія» 40 KB
  Назвати річки що протікають через Межерічча. Назвати та показати місто яке називали Ворота Божі. Назвати військову державу що розташована у верхній течії р. Назвати столицю Ассирійської імперії яку називали містом крові.
52277. Уроки державної мови 5.42 MB
  Ось що радить доктор філологічних наук Світлана Єрмоленко. У мовній практиці часом використовують ці лексеми як взаємозамінні. Але взаємозамінність у термінологічних висловах – річ небажана, і зрештою в кожному конкретному звороті утворюється якесь одне термінологічне слово, а інші, якщо вони не мають додаткових значеннєвих відтінків, виходять із літературно-нормативного вжитку.
52278. Бабуся – берегиня нашого роду 117 KB
  Та запросили у гості сьогодні тих людей яких обєднує не вік а високе почесне звання бабуся Ми зібралися великою родиною щоб вітати й вшановувати найрідніших найближчих нам людей. Що в мене є бабуся. Учитель: Так кого ж ми називаємо таким теплим іменем бабуся Діти відповідають а вчитель їх підводить до висновку що це мати мами або...