50819

Построение и экспериментальная проверка статической характеристики замкнутой системы

Лабораторная работа

Физика

Освоить методику аналитического построения статической характеристики замкнутой САР по статическим характеристикам отдельных элементов. Под статической характеристикой замкнутой САР понимают функциональную зависимость регулируемой величины от задающего и возмущающих воздействий снятую на установившихся режимах. Если регулируемая величина на установившемся режиме не зависит от возмущающих воздействий то такая система называется астатической а если зависит то статической.

Русский

2014-01-31

868 KB

7 чел.

Лабораторная работа №2

Построение и экспериментальная проверка статической характеристики замкнутой системы

Цель работы: 1. Освоить методику аналитического построения статической характеристики замкнутой САР по статическим характеристикам отдельных элементов. 2. Проверить полученную зависимость экспериментальным путем.

Краткие сведения, необходимые для выполнения работы

Раздел теории, изучающий свойства систем автоматического регулирования на установившихся режимах, называется статикой систем регулирования в отличие от динамики, рассматривающей вопросы, связанные с переходными режимами.

Под статической характеристикой замкнутой САР понимают функциональную зависимость регулируемой величины от задающего и возмущающих воздействий, снятую на установившихся режимах.

В зависимости от того, изменяется ли регулируемая величина в статике при изменении возмущающих  воздействий или нет, системы делятся на статические и астатические. Если регулируемая величина на установившемся режиме не зависит от возмущающих воздействий, то такая система называется астатической, а если зависит, то статической. В последнем случае регулятор поддерживает регулируемую величину с точностью до статической ошибки регулирования.

Величина статической ошибки регулирования зависит от характеристики отдельных элементов САР и связана с характеристиками объекта регулирования и регулятора следующим соотношением:

           (1)

Здесь и на рис.8 х – регулируемая величина; f – возмущающее воздействие;

Δхs – статическая ошибка при выборе объекта совместно с регулятором, когда система замкнута; Δхs* - отклонение при работе объекта без регулятора – при разомкнутой системе; коб – коэффициент усиления объекта регулирования по управляющему сигналу; кр – коэффициент усиления регулятора.

Из рис.8 следует, что в данном случае использование регулятора не приводит к полному уничтожению статической ошибки, но уменьшает ее в (1+кобкр) раз.

Из зависимости (1) видно, что статическая ошибка регулирования  Δхs уменьшается с увеличением коэффициента усиления регулятора кр. Значение кр можно определить из статической характеристики регулятора как отношение приращения его выходной координаты Um – управляющего сигнала к входной – регулируемой величине n – при фиксированном значении задающего воздействия. Коэффициент усиления объекта регулирования коб – отношение приращения регулируемой величины к приращению управляемого сигнала при фиксированном значении возмущающего воздействия N=const. Здесь коб определяется из статической характеристики объекта.

Порядок выполнения работы

1. Построить график статической характеристики замкнутой системы, используя данные лабораторной работы №1.

В данном случае это будет зависимость частоты вращения вала n электродвигателя от возмущающего воздействия – нагрузки на двигатель N, полученная для разных значений задающего воздействия g – затяжки пружины центробежного маятника. Если система замкнута, то напряжение Um, пропорциональное перемещению муфты регулятора подается на вход электромашинного усилителя, т.е. в этом случае Um = Uвх. Поэтому ось абсцисс на статической характеристики объекта регулирования обозначим не Uвх, а Um.

Для построения статической характеристики замкнутой системы n=n(N,g) совместим на общем графике статическую характеристику объекта регулирования и регулятора, как показано на рис.9. Чтобы получить по характеристикам отдельных элементов статическую характеристику замкнутой системы, необходимо выход данного звена связать со входом последующего и таким образом замкнуть контур. Построение n=n(N,g) показано на рис. 9 стрелками.

Вначале задаемся g=g1, и каждому значению n будет соответствовать точка на поле статических характеристик объекта, которая определяет значение N. Величину нагрузки определяем путем интерполяции, если точка попадает между кривыми. Выполняем далее такое же построение для g=g2.

Такое построение выполняют обычно, если число элементов более двух. Если число элементов более четырех, то, используя правило построения статических характеристик группы звеньев, их число уменьшают до четырех.

В рассматриваемом случае число звеньев равно двум – это объект регулирования и регулятор, поэтому построение статической характеристики замкнутой системы можно упростить: наложить статическую характеристику регулятора на статическую характеристику объекта (рис. 10) и по точкам пересечения статической характеристики регулятора для g=g1 с кривыми N=const статической характеристики объекта определить значения n, соответствующие N=0, N=N1, N=N2, N=N3, N=N4 и т.д.

Полученные данные наносим на график n=n(N,g) – рис. 11. Такое же построение выполняем и для других значений g.

2. Снять статическую характеристику замкнутой системы в следующей последовательности:

1) тумблер переключателя рода работ 21 (см.рис.3) устанавливаем в положение 2 – загорается табло «Система замкнута». В этом случае напряжение, снимаемое с потенциометра 26 (см.рис.2) движок которого соединен с сервопоршнем 7, подается на управляющую обмотку ЭМУ;

2) устанавливаем тумблером 8 (см.рис.3) затяжку пружины центробежного маятника g=g1 такую же, как и при выполнении лабораторной работы №1. Так как точная установка такого же значения g затруднена (недостаточная точность шкалы, люфт и зазоры в кинематических парах), то устанавливаем N=0 и изменяем g до тех пор, пока не выйдем на обороты, соответствующие точке а на рис. 10;

3) изменяя нагрузку от 0 до максимального значения с использованием тумблеров 11 и 9 (см.рис.3), снимаем зависимость n от N при g=g1. Нагрузка N=0 устанавливается тумблером 11;

4) устанавливаем другие значения затяжки пружины – такие же, как и при выполнении лабораторной работы №1, и повторяем измерения. Для точной установки g=g2 используем точку б из рис.10. Данные заносим в табл.3.

табл.3

g, мм

g1=

g2=

n, об/мин

UГ, В

IГ, А

N=UГIГ, В

 


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

75449. Схема учета производственных и непроизводственных затрат в ИС Project Expert 32 KB
  Схема учета производственных и непроизводственных затрат в ИС Project Expert Производственные и непроизводственные затраты Важнейшим принципом учета издержек в рыночной экономике является разделение затрат costs и издержек expenses. Если бы все товары производимые в отчетный период в тот же период и продавались то этих двух понятий было бы достаточно для определения полученной прибыли: прибыль = доход затраты. Тогда прибыль за отчетный период составит Прибыль = Доход Себестоимость проданной продукции Расходы за период Как же...
75450. Реляционная структура данных, реляционные базы данных 53 KB
  Реляционная структура данных реляционные базы данных В конце 60х годов появились работы в которых обсуждались возможности применения различных табличных даталогических моделей данных т. возможности использования привычных и естественных способов представления данных...
75451. Основные методы разнесения накладных расходов в ИС Project Expert 31 KB
  Основные методы разнесения накладных расходов в ИС Project Expert Учет накладных расходов К накладным расходам относят все издержки производства которые невозможно прямо включить в состав стоимости продукции. Для включения данных издержек производства в состав себестоимости изделий применяют различные методы пропорционального распределения разнесения накладных. Разнесение по единой ставке Данный метод заключается в том что для разнесения накладных расходов выбирается...
75452. Финансовый анализ в рамках системы 1С 23.5 KB
  Финансовый анализ в рамках системы 1С Управленческий и финансовый учет Комплексная конфигурация позволяет вести одновременно два вида учета торговой деятельности: управленческий и финансовый учет. Финансовый учет ведется для правильного отражения деятельности всех фирм составляющих компанию в бухгалтерском учете. Управленческий и финансовый учет существуют как бы параллельно . Для этого у документов существует специальный реквизит Тип учета который может принимать значения Управленческий Финансовый Общий .
75453. Состав таблицы реляционной БД 23 KB
  Состав таблицы реляционной БД Реляционная база данных – это совокупность отношений содержащих всю информацию которая должна храниться в БД. Иначе говоря в каждой позиции таблицы на пересечении строки и столбца всегда имеется в точности одно значение или ничего. Строки таблицы обязательно отличаются друг от друга хотя бы единственным значением что позволяет однозначно идентифицировать любую строку такой таблицы. Столбцам таблицы однозначно присваиваются имена и в каждом из них размещаются однородные значения данных даты фамилии целые...
75454. Организация бухучета в системе 1С 28 KB
  Организация бухучета в системе 1С На крупных предприятиях бухгалтерский учет организуется по двухуровневой системе управления управленческий и финансовый учет. Сметы нормативы калькуляции оптимальные соотношения затрат и результатов – объекты управленческого учета. Информация управленческого учета имеет четко выраженную внутреннюю направленность. Информация финансового учета широко используется внешними потребителями инвесторами кредиторами и другими организациями и предприятиями.
75455. Назначение и цель анализа безубыточности в ИС Project Expert 23.5 KB
  Назначение и цель анализа безубыточности в ИС Project Expert Целью анализа безубыточности является выяснение влияния объема сбыта на уровень издержек и прибыли. Анализ даёт возможность решать ряд важных задач управления и планирования работы предприятия: формирование оптимальной номенклатуры изделий обоснование производственной программы определение стратегии и тактики ценообразования вычисление точки безубыточности производства Анализ безубыточности базируется на следующих предпосылках т. При соблюдении перечисленных условий легко...
75456. Понятие и содержание метаданных системы 1С: Предприятие 99 KB
  Понятие и содержание метаданных системы 1С: Предприятие Метаданные данные о данных совокупность объектов метаданных настроенных на хранение и обработку информации о хозяйственной деятельности конкретного предприятия. Формально объекты метаданных объединяются в виде дерева метаданных которое появляется при открытии окна Конфигурация Конфигуратора системы рис. Дерево метаданных Наряду с понятием метаданные используется термин структура метаданных. Данный термин более точно отражает суть метаданных как сложной структуры...
75457. Технология «клиент-сервер» для распределенных БД 103.5 KB
  Информационную основу системы клиент-сервер составляет распределенная база данных которая хранится на одном или нескольких серверах и с запросами к которой обращаются клиенты. Беглый обзор научной и профессиональной литературы показывает что о вычислениях...