51198

Цифровое управляющее устройство в контуре управления

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Для отработки блока дискретизации рассмотрена система с неидеальным запаздывающим АС.1 Система неустойчива 0.4 Система неустойчива 0.1 Система неустойчива 0.

Русский

2014-02-10

660.15 KB

0 чел.

Поволжский государственный университет телекоммуникаций и информатики

Кафедра ПОУТС

Отчет

По лабораторным работам № 5-6.

«Цифровое управляющее устройство в контуре управления»

«Влияние запаздывания в исполнительных органах».

                                                             Выполнили:

                                                                             Софронов Н.

Юхина Д.

Самара 2013

Цель:

  1.  Определить установившуюся ошибку.
  2.  Определить максимальное перерегулирование:
  3.  Определить время затухания, определяется временем достижения 5% отклонения от установившегося значения.
  4.  Для отработки блока дискретизации рассмотрена система с неидеальным запаздывающим АС.

Дискретное цифровое управляющее устройство работает, обновляя информацию с периодом дискретизации h. Поэтому значения управляемых координат, присутствующих в ЦВМ отличаются от значений их же в объекте управления. Интегрировали методом Эйлера, так как стандарт в MathCad Рунге-Кутт не позволяет вставить блок дискретизации.

2)                                                                             

Рис 1. Метод Эйлера

Исследование влияния коэффициентов а0, а1 и параметра h на уравнение с неидеальным запаздывающим АС.

 - запрос перерегулирования

Т-время затухания переходного процесса

T1-время первого прохождения через установившееся значение

Результаты исследования приведены в таблице 1.

Таблица. 1. Результаты исследования влияния а0, а1 и h=l на уравнение с неидеальным запаздывающим АС.

a0

a1

Пр

T

T1

XУСТ

2

0.1

Система неустойчива

0.14

0.4

Система неустойчива

0.7

0.78

19.5

14.8

1

0.57

14.5

1.5

1

0.1

Система неустойчива

0.5

0.4

0.62

46

2.75

0.7

0.25

17

3.6

1

0.05

10.5

4.6

3

0.1

Система неустойчива

0.08

0.4

Система неустойчива

0.7

0.89

90

1

1

0.71

16

1.05

При наилучших и наихудших сочетаниях а0 и a1 из заданного диапазона:

a0=1

a1=1

h=10

0.064

8.2

4.43

0.5

h=20

0.09

7.8

3.8

h=40

0.18

10

3.1

h=100

0.84

105

2.1

a0=3

a1=0.7

h=10

Система неустойчива

0.08

h=20

Система неустойчива

h=40

Система неустойчива

h=100

Система неустойчива

Наилучшие параметры по результатам проведенных опытов а0=1, a1=l, h=l

Наихудшие параметры по результатам проведенных опытов а0=3, a0=0.7, h=l

Наилучшие параметры по результатам проведенных опытов а0=1, a1=l с дискретизацией h=10

Наилучшие параметры по результатам проведенных опытов а0=1, a1=l с дискретизацией h=100

Наихудшие параметры по результатам проведенных опытов а0=3, a1=0.7 с дискретизацией h=10

Вывод:

  1.  По результатам исследования системы, мы можем утверждать, что при увеличении шага дискретизации цифрового управляющего устройства качество переходных процессов в системах управления ухудшается, что связанно с запаздыванием по времени, вносимым ЦВМ в контур управления.
  2.  Наилучший режим работы системы управления при значениях цифрового управляющего устройства в контуре управления при значениях коэффициентов закона управления а0=1, a1=l. Отклонение их от данных значений приводит к ухудшению качества переходных процессов.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

37728. Исследование линейных электрических цепей постоянного тока 309.11 KB
  1 ток в цепи и падения напряжения на участках цепи определяются по закону Ома: Разветвленная цепь с одним источником э. Сущность метода наложения основывается на принципе суперпозиции заключающегося в том что ток в отдельной ветви линейной разветвленной цепи равен алгебраической сумме...
37729. ИССЛЕДОВАНИЕ РАЗВЕТВЛЕНОЙ ЛИНЕЙНОЙ ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ЦЕПИ ПОСТОЯННОГО ТОКА 48 KB
  1 за точные то абсолютная погрешность метода эквивалентного генератора таб.4 по сравнению с этими данными для тока I3 составляет 14 мА а абсолютная погрешность при использовании принципа наложения таб.3 мА так как данный ток будет течь в противоположную сторону по сравнении с указанным на схеме при включенном Е2 абсолютная погрешность составляет 34. Таким образом общая абсолютная погрешность для тока I3 составит 3.
37730. Изучение законов равноускоренного движения 232 KB
  Цель работы: изучение динамики поступательного движения связанной системы тел с учетом силы трения; оценка силы трения как источника систематической погрешности при определении ускорения свободного падения на лабораторной установке. Ускорение свободного падения можно найти с помощью простого опыта: бросить тело с известной высоты и измерить время падения я затем из формулы вычислить . Основная задача которая стоит перед экспериментатором при определении ускорения свободного падения описываемым методом состоит в выборе оптимального...
37731. Определение средней длинны свободного пробега и эффективного диаметра молекул воздуха 137.5 KB
  Краткое теоретическое обоснование методики измерений Основное уравнение динамики твёрдого тела вращающегося вокруг неподвижной оси имеет вид: 1 Где момент импульса вращающегося тела; момент его инерции относительно оси вращения; угловая скорость вращения и момент силы....
37732. Определение модуля Юнга стальной проволоки из растяжения 159.5 KB
  2008г дата Томск 2007 Цель работы: ознакомление с одним из методов регистрации величины растяжения стальной проволоки при изучении упругой деформации определение модуля Юнга для стальной проволоки. Методика определения модуля Юнга стальной проволоки. Для определения модуля Юнга стальной проволоки необходимо знать результирующую массу установленных для растяжения проволоки грузов и измерить удлинение проволоки при ее растяжении.
37733. Определение средней длинны свободного пробега и эффективного диаметра молекул воздуха 132 KB
  Подобная модель является приближенной и хорошо отвечает наблюдаемым свойствам газов при выполнении условия где эффективный диаметр частиц газа а средняя длина свободного пробега частиц между соударениями. В данной работе вычисляется средняя длина свободного пробега по коэффициенту внутреннего трения вязкости. Из молекулярнокинетической теории вытекает формула связывающая вязкость со средней длиной свободного пробега молекулы.
37734. Определение отношения теплоемкостей газов способом Дезорма и Клемана 128 KB
  По определению теплоемкость 1 По первому началу термодинамики 2 теплота переданная газу; изменение внутренней энергии газа; работа совершаемая газом. Элементарная работа совершаемая газом при изменении его объема определяется 3 давление газа; ...
37735. ИССЛЕДОВАНИЕ НЕРАЗВТВЛЁННОЙ ЦЕПИ ПЕРЕМЕННОГО ТОКА ПРИ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОМ СОЕДИНЕНИИ R-L И R-C 209.5 KB
  Цель: экспериментальная проверка основных теоретических соотношений в цепи переменного тока при последовательном включении активного и реактивного сопротивления.