5383

Расчет параметров мехатронного модуля

Дипломная

Производство и промышленные технологии

Расчет механических параметров мехатронного модуля. Выбор двигателя и редуктора. Оптимизация диаграммы рабочего цикла Задание на проектирование МС управления приводом. Тележка с собственной массой = 500 кг перемещает груз массой...

Русский

2012-12-08

3.17 MB

35 чел.

1. Расчет механических параметров мехатронного модуля. Выбор двигателя и редуктора.

1.1.Оптимизация диаграммы рабочего цикла

Задание на проектирование МС управления приводом.

Тележка с собственной массой   = 500 кг перемещает груз массой = 5 т на расстояние  =10 м за время  = 15 с. Обратный путь тележка проходит без груза, а потому с удвоенной скоростью. За величину ускорения принимается а = 0,5 м/с .

Кроме того, после торможения для повышения точности остановки необходимо позиционирование в течение  =0,5 с. Диапазон регулирования скорости принять Д=1:10.

В качестве диаграммы рабочего цикла рассматривается треугольная или трапециедальная зависимость V=f(t), Промежуточная передача: цепная,  = 27/17 = 1,588. Диаметр звездочки (ведомой):  = 215 мм. КПД нагрузки: = 0,90; КПД редуктора: = 0,95; Продолжительность включения: 60 % ПВ. Коэффициент запаса (радиальная нагрузка):  = 1,25

Рис. 1. Общий вид диаграмм рабочего цикла

а) треугольная диаграмма рассматривается, когда величина ускорения не оговорена заданием. В этом случае минимизируется ускорение a=4S/t2; v=2S/t; =t/2; =S/2;

б) трапециедальная диаграмма принимается, если задание определяет величину ускорения а. В этом случае оптимальной считается диаграмма с участком движения с постоянной скоростью

, здесь ,        (1).

Согласно заданию диаграмма скорости транспортного средства имеет вид, изображенный на рис. 2. Каждый участок диаграммы рассчитывается в соответствии с заданием.

  1.  Скорость ==const рассчитывается по формуле (1):

;

1.2. Время разгона:   [с];

1.3. Длина пути разгона: ;

1.4. Время переключения: ,

где ;

1.5. Длина пути переключения:

;

1.6.Длина пути позиционирования:

;

1.7.Длина пути с постоянной скоростью:

;

 1.8.Время движения с постоянной скоростью:  [с];

1.9.Общее время:.

Для движения в обратном направлении с удвоенной скоростью:

1.10.

1.11. Время разгона:   [с];

1.12. Длина пути разгона: ;

1.13. Время переключения: ,                                

где ;

1.14. Длина пути переключения:

;

1.15.Длина пути позиционирования:

;

1.16.Длина пути с постоянной скоростью:

;

 1.17.Время движения с постоянной скоростью:  [с];

1.18.Общее время:.

1.2. Определение расчетной мощности и выбор двигателя.

1.2.1 Расчет силы сопротивления качению.

Для расчета силы сопротивления качению используется формула, учитывающая вес транспортного средства (ТС) с грузом или без него, диаметр колеса и условия качения по рельсам, табл. 1.

Расчет силы сопротивления качению (с грузом)

 

сила сопротивления качению, [Н]

384

D

диаметр колеса, [мм]

315

коэффициент трения в подшипнике

0.005

d

диаметр подшипника, [мм]

60

f

плечо силы трения качения, сталь/сталь, [мм]

0.5

c

коэффициент трения обода и реборды колеса

0.003

1.2.2. 0собенности определения КПД механической части МС.

КПД  - это общий КПД приводной системы, состоящий из КПД редуктора  и КПД внешних передающих элементов . Значения КПД различных передающих элементов указаны в таблице (см. табл.2).

Цилиндрическая и коническая зубчатая передача КПД редуктора с цилиндрическими или коническими шестернями можно принять за  = 0,98 для каждой ступени (например, 3-х-ступенчатый редуктор: = 0,94). КПД червячных редукторов с учетом передаточного числа можно взять из каталога SEW "Мотор-редукторы". Поскольку на данном этапе расчета редуктор еще не выбран, принимается среднее значение для 2-х- или 3-х-ступенчатого редуктора = 0,95.

КПД нагрузки. Общий КПД  . КПД нагрузки зависит от вида передающих элементов после редуктора (например, цепи, ремни, тросы, зубчатые элементы и т. п.). По таблице 2: КПД цепной передачи = 0,90...0,96. При отсутствии более точных данных принимается минимальное значение (=0.90).

Таблица 2.

Передающий элемент

Условия

кпд

Стальные тросы

для каждого полностью охваченного блока (подшипники скольжения или качения)

0,91 -0,95

Клиновые ремни

для каждого полностью охваченного шкива (нормальное натяжение ремня)

0,88-0,93

Полимерные ленты

для каждого полного обхвата/барабаны на подшипниках качения (нормальное натяжение ленты)

0,81-0,85

Резиновые ленты

для каждого полного обхвата/барабаны на подшипниках качения (нормальное натяжение ленты)

0,81 -0,85

Зубчатые ремни

для каждого полного обхвата/шкивы на подшипниках качения (нормальное натяжение ремня)

0,90-0,96

Цепи

для каждого полного обхвата/звездочки на подшипниках качения (в зависимости от размера цепи)

0,90-0,96

Редукторы

смазка маслом, 3 ступени (цилиндр.шестерни), в зависимости от качества изготовления; для червячных редукторов: см. данные изготовителя

0,94-0,97

1.2.3. Определение статической мощности, необходимой для перемещения ТС с необходимой скоростью V:

Ps=FF*V/1000=384*0,77/(1000*0,85)=0,35 [кВт].

Вычисленная статическая мощность относится (приводится) к валу двигателя. Эта мощность - только часть необходимой мощности двигателя, поскольку для приводов горизонтального перемещения определяющей является мощность на ускорение (равна динамическая мощность).

1.2.4. Динамическая мощность.

Динамической называется мощность, расходуемая на ускорение всей системы (нагрузка, передающие элементы, редуктор и двигатель). В нерегулируемых приводах двигатель создает динамический момент, который и ускоряет эту систему. Чем выше этот момент, тем больше ускорение.

В общем случае моментом инерции передающих элементов и редуктора можно пренебречь. Момент инерции ротора двигателя не известен, так как его параметры еще не определены. Поэтому мощность двигателя можно лишь приблизительно рассчитать по динамической мощности на ускорение нагрузки .

Однако поскольку в приводах обычных транспортных устройств соотношение моментов инерции нагрузки и ротора двигателя очень велико, полная мощность двигателя весьма точно рассчитывается и по уже имеющимся данным. Тем не менее, необходима последующая проверка. Таким образом,  определяется без учета момента инерции (не выбранного) двигателя и используется для определения номинальной мощности последнего из каталога:

[кВт].

1.2.5. Полная мощность 

Полная мощность определяется также без учета мощности на ускорение ротора двигателя  , которая еще не определена:

[кВт].

1.2.6. Проверка допустимой величины ускорения нагрузки ар на отсутствие пробуксовки.

Пробуксовка имеет место в том случае, если окружное усилие  на колесе превышает силу трения . Предельная величина окружного усилия на колесе по условию непробуксовки:

где m' - масса нагрузки на ведущие колеса, в случае с двумя ведущими колесами m'=

=0,15 - коэффициент трения сцепления пары сталь/сталь.

Для этого случая допустимое ускорение определяется по формуле: а>?<ар с учетом

ap=g* /2=9,81 *0,15/2=0,74[м/с2]

1.2.7. Номинальная мощность 

Номинальная мощность двигателя  из каталога может быть выбрана, исходя из неравенства

так как преобразователь частоты с VFC управлением способен выдавать ток величиной до 150% от номинального, что достаточно для ускорения и двигателя и транспортного средства.

1.2.8. Определение расчетного значения момента нагрузки ML без учета КПД и выбор ЭД:

ML=FF*V*9,55/nN=384*0,77*9,55/1410=2,02  [Нм].

Здесь принимается решение о выборе 4-х полюсного двигателя SEW типа DT/DV, имеющего nN =1410 об/мин, в составе мотор-редуктора MOVIMOT с цилиндрическим редуктором типа R

Так, на предварительном этапе из каталога SEW может быть выбран двигатель DV100M4, данные которого приведены в таблице                

Таблица 3.

Для выбора технических параметров редуктора необходимо провести анализ динамических нагрузок в приводе транспортного средства при заданных параметрах движения.

1.2.9. Особенности конструкции и выбор редуктора в мехатронном модуле MOVIMOT.

Мотор-редуктор SEW состоит из электродвигателя (см. рис.3) и понижающего редуктора, образующих единую конструкцию. Редуктор соответствующего типа выбирается, в частности, и по таким критериям, как монтажное пространство, способы крепления и соединение с приводимым механизмом. Выпускаются цилиндрические, плоские цилиндрические, конические редукторы в стандартном исполнении и со сниженным люфтом, а также червячные редукторы, редукторы Spiroplan®, планетарные и низколюфтовые планетарные редукторы.

Типоразмер редуктора зависит от вращающего момента на его выходном валу. Величина этого момента Ма рассчитывается по номинальной мощности двигателя PN и частоте вращения на выходе редуктора nA. Выбор мотор-редуктора

Мотор_редукторы SEW, представленные в соответствующем каталоге, описываются либо через отдаваемую мощность, либо через создаваемый вращающий момент при заданной частоте вращения выходного вала. При этом дополнительным параметром является эксплуатационный коэффициент.

Выбор параметров для редукторов в стандартном исполнении с учетом эксплуатационного коэффициента

Редукторы в стандартном исполнении рассчитаны на эксплуатацию с равномерной нагрузкой и малой частотой включения. При отклонениях от этих условий вычисленные теоретические значения вращающего момента или мощности на выходном валу следует умножить на эксплуатационный коэффициент (т. наз. сервис фактор).

Этот коэффициент существенно зависит от количества включений в час, коэффициента инерции и ежедневного времени работы. С достаточной точностью (в первом приближении) можно использовать следующие диаграммы, рис. 4.

Если учитывать конкретные особенности приводной системы, то получаются более высокие эксплуатационные коэффициенты. По результату расчета вращающего момента на выходном валу можно выбрать соответствующий редуктор. Допустимый вращающий момент на выходном валу редуктора должен быть больше либо равен расчетному.

Характер нагрузки определяется величиной коэффициента инерции fa и эксплутационного коэффициента fB:

fa=JX /JM , JX=91,2*m(V/nN)2 =91,2*5500*(0.77/1410 )2=0,1517кг*м2;

fa=(1517/59)*10-4=25,7>10;

где Jx = сумма всех внешних моментов инерции, приведенных к валу ЭД;

JM = момент инерции ротора двигателя (с тормозом = 59* 10-4 кг*м2).

На графиках рис. 4 :    

I  Равномерная нагрузка, допустимый коэффициент инерции =< 0,2

II Умеренная ударная нагрузка, допустимый коэффициент инерции =< 3

III Значительная ударная нагрузка, допустимый коэффициент инерции ≤10

При коэффициенте инерции > 20, что для транспортных устройств не редкость, люфт в приводной системе должен быть как можно меньше. В противном случае при работе от электросети возможно повреждение редуктора. При работе от управляемого преобразователя в мехатронном модуле динамические нагрузки ограничиваются допустимой величиной.

Для определения fB используем кривую III на рис. 4. При эксплуатации 8 часов в сутки при 50 ездках в час (т.е 100 процессов разгона и торможения в час под нагрузкой плюс 50 переключений) получим 1200 вкл/час, - fB=1,6.

Внешние радиальные и осевые нагрузки

Дополнительным критерием выбора типоразмера редуктора является величина предполагаемых внешних радиальных и осевых нагрузок. Величина внешних радиальных нагрузок ограничивается прочностью вала и несущей способностью подшипников. Указанные в каталоге максимально допустимые значения всегда относятся к случаю приложения усилия к середине вала в неблагоприятном направлении.

Определение внешней радиальной нагрузки

При определении внешней радиальной нагрузки необходимо учитывать коэффициенты запаса fz. Их величина зависит от используемых передающих элементов (шестерни, цепи, клиновые, плоские или зубчатые ремни). При использовании ременной передачи следует учитывать влияние предварительного натяжения ремня на шкив. Вычисленные с учетом коэффициентов запаса внешние радиальные нагрузки не должны превышать величины, допустимой для данного редуктора.

Таблица 4.

Передающий элемент

Коэффициент запаса fz

Примечания

Прямая передача

1,0

-

Шестерни

1,0

≥ 17 зубьев

Шестерни

1,15

< 17 зубьев

Звездочки цепной передачи

1,0

≥  20 зубьев

Звездочки цепной передачи

1,25

< 20 зубьев

Клиновые ремни

1,75

В зависимости от предварительного натяжения

Плоские ремни

2,50

В зависимости от предварительного натяжения

Зубчатые ремни

1,50

В зависимости от предварительного натяжения

Зубчатая рейка

1,15

< 17 зубьев (шестерня)

FR=2000Md*fZ/d0=2000*346*1,25/215= =4023 [Н],

где FR - внешняя радиальная       нагрузка [Н];

Md-вращающий момент на выходном валу [Нм];

 do = 215 - средний диаметр [мм];

fz = 1,25 - коэффициент запаса.

Определение точки и направления приложения усилия FR.

Точка и направление приложения усилия определяются по следующей диаграмме, рис. 5.

Частота выходного вала редуктора

пА=19,10 *103*V*iV/D=19,10*103*0,77*1,588/315=60,7 [об/мин],

ω = V/r=2V/D  => [103 *60 *2/2π]=19, 1 *103, -преобразование единиц измерения

 Передаточное число редуктора   i=пм/пA=1410/60,7=23,2.

Вращающий момент на выходном валу и внешняя радиальная нагрузка.

Базовой величиной для расчета параметров редуктора всегда является номинальная мощность двигателя РN: Для ведущей звездочки цепной передачи число зубьев 17<20, fz = 1,25.

Md=9550*PN/na=9550*2,2/60,7=345 [Нм];      FR=4023<9140.

Параметры соответствующего редуктора R 67 приведены в таблице 5.

Таблица 5.

1.2.10. Проверка выбранного мотор-редуктора с учетом параметров двигателя.

1.2.10.1. Проверяется величина мощности, достаточная для сообщения транспортному средству заданного ускорения.

Критерий проверки - отношение динамического момента привода и номинального моментов выбранного двигателя МH/'MN  Динамический момент привода Мн :

;

MN=9550*PN/nN=9550*2,2/1410=15 [Нм]; МнN=132%.

В нижнем диапазоне частоты вращения (< 25 % от номинальной) создаваемый двигателем вращающий момент не пропорционален току двигателя, поэтому при токе двигателя 150 % от номинального (с соответствующим преобразователем) вращающий момент двигателя составляет около 130 % от MN.

В нашем примере расчета требуется 132 % МN, что является допустимым (по каталогу для DV100M4 величина МH/MN <2,3).

1.2.10.2. Проверяется возможность работы с самоохлаждением на сниженной частоте вращения. В двигателях с самоохлаждением при работе на сниженной частоте вращения тепло от нагревающихся обмоток отводится не полностью из-за низкой скорости вращения крыльчатки. В этом случае решающим фактором для правильного выбора параметров является точное знание максимальной продолжительности включения и вращающего момента нагрузки в данном диапазоне. В большинстве случаев приходится использовать принудительное охлаждение или выбирать двигатель большего типоразмера (поверхность больше - отвод тепла лучше). Рекомендации по выбору параметров для работы в диапазоне регулирования: • Температурный класс изоляции не ниже F; оснащение двигателя датчиком температуры (TF) или биметаллическими выключателями (ТН).

1.2.10.3.Проверяется величина действующего в диапазоне ослабления поля момента двигателя.

Если двигатель работает на частоте выше базовой f1 (в так называемом диапазоне ослабления поля), то необходимо, чтобы не только номинальный момент МH (снижающийся обратно

пропорционально частоте), но и опрокидывающий момент МK (снижающийся обратно пропорционально квадрату частоты) превышали необходимый момент нагрузки Ml, рис. 6.

При быстром обратном движении нагрузка на привод очень мала, поэтому двигатель работает в диапазоне ослабления поля с частотой 100 Гц. Это требует проверки вращающего момента.

Номинальный момент двигателя при базовой частоте: МN = 15 Нм; опрокидывающий момент
при базовой частоте:

МK = 2,3* МN =2,3*15=35 [Нм].


На частоте 100 Гц

МN (100 Гц) = МN*50/100=15*50/100=7,5 [Нм];
М
K(100 Гц)= MK(50/100)2=35*(50/100)2=8,75 [Нм].


Момент нагрузки при m0 = 500 кг (движение без груза) с учетом резерва на ускорение и КПД составляет 0,22 Нм + 1,5Нм = 1,72 Нм. Следовательно, работа в диапазоне ослабления поля допускается.

1.2.10.4. Проверяется допустимое количество включений в час.

Режим S1 Определяющим фактором в расчете параметров для режима S1 является момент нагрузки.

Номинальные параметры для любого двигателя задаются в зависимости от его тепловой нагрузки. В большинстве случаев эксплуатация подразумевает однократное включение двигателя (S1 = продолжительный режим работы =100 % ПВ). Потребление мощности, рассчитанное по моменту нагрузки приводимого механизма, равняется номинальной мощности двигателя.

Режим S3/S4 Определяющими факторами в расчете параметров для режимов S3 и S4 являются момент инерции и большое количество включений.

Эксплуатация с большим количеством включений и низким моментом нагрузки, наиболее часто встречается, например, в приводах транспортных устройств. В этом случае решающим фактором при выборе типоразмера двигателя является не потребление мощности, а скорее количество его запусков. Частое включение - это повторяющийся большой пусковой ток, ведущий к неравномерному нагреву двигателя. Обмотки перегреваются, если поглощенное ими тепло больше тепла, рассеянного системой охлаждения двигателя. Тепловую нагрузочную способность двигателя можно увеличить, выбрав соответствующий температурный класс изоляции, или посредством принудительного охлаждения.

Количество включений без нагрузки

Количество включений без нагрузки Z0 изготовитель определяет как допустимое количество включений двигателя при 50 % ПВ без момента нагрузки и внешних масс. Эта величина означает, сколько раз в час двигатель может разгонять момент инерции своего ротора до максимальной частоты вращения без момента нагрузки при 50 % ПВ.

Допустимое количество включений

Время разгона двигателя увеличивается, если необходимо разогнать дополнительный момент инерции, или если имеется дополнительный момент нагрузки. В течение времени разгона величина тока увеличивается. Это означает, что двигатель подвергается повышенной тепловой нагрузке, а допустимое количество включений уменьшается. Приблизительное допустимое количество включений двигателя можно рассчитать по следующей формуле, используя номограммы на рис. :

Z=Z0*KJ*KM*KP, [вкл/час],

где Z = допустимое количество включений, расчет;

Z0 = количество включений двигателя без нагрузки при 50 % ПВ, каталог;

KJ =f (JX, JM) коэф. зависимости от дополнительного момента инерции;

КM = f (ML, MH) коэф. зависимости от момента нагрузки при разгоне;

КP = fX, PN, ПВ) коэф. зависимости от статической мощности и продолжительности включения (ПВ).

как функция как функция момента             как функция статической

дополнительного нагрузки при разгоне             мощности и

момента инерции   продолжительности

Рис.7. Номограммы для определения расчетных коэффициентов формулы числа включений в час.

Для точного расчета допустимого количества включений в час можно использовать формулы, приведенные ниже. Так, допустимое количество включений в час с грузом ZPL определяется относительно каталожного значения Z0 для двигателя DV100M4.

ZPL= Z0*(l-ML/MH*μ)*KP/((JM+JX/μ)/JM).

Количество включений двигателя с тормозным выпрямителем BGE по каталогу

Z0=8500, отношение PS/PN=0,35/2,2=0,16; по номограмме КP60%ПВ=0,83.

ZPE=8500*(l-2,02/19,8*0,85)*0,83/((59*10-4+0,1517/0,85)/59*10-4)=202 [вкл/час].

Допустимое количество включений в час с грузом ZPE: PS/PN=0,063/2,2=0,03; КP60%ПВ=0,95.

ZPE= Z0* (1-M0/MH*μ)*KP/((JM+JX/μ)/Jм)=245 [вкл/час].

По следующей формуле можно получить допустимое количество включений за один цикл для комбинации одинакового количества ездок с грузом и без груза:

ZC=ZPL*ZPE/(ZPL+ZPE)=110.

Необходимое условие - 50 ездок в час (100 вкл/час)- выполняется.


2. Параметры регулирования скорости в серийных преобразователях частоты, технические стандарты возможных режимов работы.

2.1. Разомкнутая система частотного управления.

 Расчет и построение механических характеристик разомкнутой системы при управлении частотой по закону U1/f1=const.

Как известно, любая система электропривода в статическом режиме должна обеспечивать устойчивость с определённым запасом, поэтому если к динамике привода не предъявляется особых требований, а статические характеристики соответствуют условиям поставленной задачи, то наиболее простым и эффективным решением является использование частотного регулирования в разомкнутой системе. Функциональная схема такой системы показана на рисунке 8.

Управление по закону U1/f1=const или, что то же самое, γ=α является наиболее распространенным частным случаем закона М.П.Костенко. Для расчета момента двигателя и последующего построения механических характеристик используем схему замещения для статического режима, приведенную на рис. 9. В соответствии с этой схемой формула момента приобретает вид

.                 (1)

где  - относительная величина частоты статора;

- относительная величина частоты ротора;

- относительное напряжение статора.

Частоты токов статора и ротора, а также частоты вращения ротора и магнитных полей имеют одинаковые обозначения как в модульном, так и в векторном управлении. В любой электрической машине угловые частоты вращения магнитных полей статора ω01 и ротора ω02 связаны с угловой частотой вращения вала ротора ωр соотношением ω01 р±ω02, где положительный знак соответствует согласному направлению вращения. Но частоты вращения полей статора и ротора определяются частотами соответствующих токов и числом пар полюсов обмоток zp, т.е. ω01= ω1/ zp  и ω02= ω2/ zp, где ω1 и ω2 – частоты токов статора и ротора. Отсюда

ω1= ωр· zp± ω2= ω± ω2,

где ω= ωр zp – угловая частота вращения ротора электрической машины с одной парой полюсов.

Значения этих частот используются для вычисления угла , определяющего проекции обобщенного вектора на вращающиеся оси координат, рис. 10. Преобразование системы координат является одной из важнейшей функций системы управления приводом.

При U/f-регулировании вид механической характеристики определяется тем, как соотносятся между собой частота и значение напряжения питания статора двигателя. Таким образом, частота и напряжение выступают как два управляющих воздействия, которые обычно регулируются совместно. При этом частота принимается за независимое воздействие, а значение напряжения при данной частоте определяется исходя из того, как должен изменяться вид механических характеристик привода при изменении частоты, т.е., в первую очередь, из того, как должен изменяться в зависимости от частоты критический момент. Такой способ регулирования скорости привода с асинхронным двигателем называется частотным, а характер согласования напряжения и частоты — законом частотного регулирования, определяемым требованиями, предъявляемыми к приводу конкретного объекта, для кoторого предназначен электропривод.

В значительном числе случаев желаемым законом регулирования считается такой, при котором во всем диапазоне регулирования скорости поддерживается постоянство перегрузочной способности двигателя     ,где - момент, максимально допустимый по условиям работы двигателя;  - номинальный момент.

Для асинхронного двигателя с номинальным моментом Мн это требование сводится к необходимости поддержания постоянства критического момента во всем диапазоне регулирования скорости изменением частоты. Произведем построение механических характеристик АД, задавая различные значения α и, соответственно, . Принимаем АД с КЗ ротором мощностью Рн=2.2 кВт.

Номинальные фазное напряжение и ток статора (эффективные значения): номинальная частота напряжения питания f=50 Гц (; число пар полюсов =2 (синхронная скорость n=1500 об/мин; угловая синхронная скорость магнитного поля .

В каталогах параметры схемы замещения приводятся в относительных единицах: активные сопротивления фазы статора и ротора: индуктивное сопротивление намагничивающего контура индуктивные сопротивления рассеяния статора и ротора соответственно: Для перехода к абсолютным единицам эти значения надо умножить на базовое сопротивление . В результате получим . Каталожные данные и предварительные расчеты параметров АД, необходимых для расчетов по формуле (1.) приведены в таблице 6, результаты в табл.7.

Расчет по формуле (1) проводится в следующем порядке. При заданных значениях частоты в относительных единицах α и соответствующих им значений напряжения  при условии γ=α рассчитываются значения электромагнитного момента М для ряда значений относительной роторной частоты β. Расчет производится для двигательного режима, поэтому диапазон изменения роторной ЭДС лежит в пределах 0≤β≤α.

Таблица 6

АД  рп=2

, В

, А

,

,

,

,

Jдв.10-2 кг*м2

, кВт

об/м

Каталог (в относительных ед.)

=77.55

380

4,9

0,144

0,113

1,74

0,08

0,035

5,9

2,2

1500

Расчет (в абсолютных ед.)

Lm=xm/ω1ном        L1=L+ Lm

L=x/ω1ном;     L2= L+ Lm

L=x/ω1ном       xk= x+ x

x

x

xm

r1

r2

σ=1-k1k2

k1= Lm/ L1

k2= Lm/ L2

xk

Σ

11,16

8.76

134.94

6.2

2.71

19.9

0,133

α=1,0;  U1=380 В; ω1=314 рад/с                                     Таблица 7

β от.ед.

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

1,0

ωр рад/с

141

125

109

94,2

78,5

62,8

44,7

31,4

15.7

0

М, нм

49.66

47.51

39.64

33.08

28.12

24.36

21.44

19.13

17.25

15.7

α=0,7;  U1=266 В; ω1=219,8 рад/с

β от.ед.

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

ωр рад/с

94,2

78,5

62,8

47,1

31,4

15,7

0

М, нм

44.25

41.59

34.77

29.16

24.9

21.65

19.12

α=0,4;  U1=152 В; ω1=125,6 рад/с

β от.ед.

0,1

0,2

0,3

0,4

ωр рад/с

47,1

31,4

15,7

0

М, нм

33.81

30.13

24.95

20.93

Рис. 11 Механические характеристики АД при управлении частотой по закону U1/f=const

При ряде значений относительной частоты роторной ЭДС и соответствующих им значений момента двигателя по формуле  определяется угловая скорость двигателя, рад/с. Расчет выполняется для трех значений частоты α=1,0; 0,7; 0,4; (ω1=314; 220; 125,6; рад/с) при изменении напряжения пропорционально частоте.

Анализ характеристик, приведенных на рис. 11 показывает, что все эксплуатационные свойства АД, кроме коэффициента мощности, при управлении по закону U1/f=const с уменьшением частоты ухудшаются. Причем, это ухудшение становиться особенно заметным приблизительно с α > 0,5, хотя указанная граница весьма условна и зависит от параметров машины. И в первую очередь от относительного значения активного сопротивления статора. Так, для рассмотренного в примере АД диапазон регулирования можно определить по формуле D=1/αпр. Пусть αпр=0,4, тогда для регулирования в диапазоне 2,5 : 1 придется снизить запас устойчивости до 0,6, так как . Следует отметить, что диапазон регулирования определяется характеристиками двигателя и нагрузки. Для рассматриваемого закона управления в случае вентиляторной нагрузки диапазон регулирования теоретически равен бесконечности. В реальных приводах к вентиляторному моменту добавляется момент сухого трения и диапазон регулирования составляет (50…30):1.

Таким образом, режим управления U1/f1=const эффективно может применяться только в приводах с вентиляторной нагрузкой. Для других устройств необходимо использовать законы управления, обеспечивающие увеличение отношения U1/f1  по мере снижения частоты для компенсации падения напряжения на активном сопротивлении статора.

2.2. Замкнутые системы частотного управления

Как уже отмечалось ранее, под системами модульного частотного управления мы понимаем системы, обеспечивающие заданный статизм и перегрузочную способность асинхронного электропривода за счёт изменения частоты и напряжения питания АД. Во многих случаях эти требования реализуются разомкнутыми системами посредством введения определенной функциональной зависимости между каналами управления выходной частотой и напряжением преобразователя частоты. Если же это невозможно, то используют замкнутые системы с различными сигналами обратной связи, рис. 12 .Таким сигналами могут быть ток и ЭДС статора (I1;E1), основной магнитный поток АД (Ф), частота вращения (ω) и частота ротора или абсолютное скольжение (β).

Выбор сигнала обратной связи определяется множеством условий: характером нагрузки, техническими требованиями к приводу, возможностью использования сигналов, формируемых в других контурах управления. Создание обратной связи по магнитному потоку в зазоре требует установки датчиков Холла; по ЭДС статора - укладки измерительной обмотки (витков) в пазы статора. Сигналы абсолютного скольжения и частоты вращения требуют установки тахогенератора, что чаще всего оправдано только в случае необходимости использования обратной связи по скорости для получения заданного статизма механических характеристик. Наиболее доступным сигналом для частотного управления является ток статора, и именно он используется в большинстве приводов широкого применения.

IR – компенсация. Расчет механических характеристик электропривода с асинхронным двигателем при поддержании постоянства критического момента.

Если с помощью средств автоматического регулирования устраняется или компенсируется влияние на электромагнитные процессы в АД падения напряжения на r1, то формула (1) может быть модифицирована и использована для построения механических характеристик АД при |ψ1| = ψ10 = const, т.е. при постоянном магнитном потоке статора. В этом случае в формулу (4.5) вместо U1 следует подставлять Uad, полагая r1=0.

Получим

.          (2)

Таким образом, в общем случае для поддержания постоянства перегрузочной способности двигателя при частотном регулировании необходимо выполнять закон частотного регулирования в виде:

                                                         (3)

Из формул (2) видно, что при этом момент двигателя зависит только от значения роторной частоты и не зависит от текущего значения частоты напряжения питания. Вид механических характеристик показан на рис. 3.10. Частота α определяет только положение механических характеристик по высоте относительно оси абсцисс.

Потокосцепление статора

                                                  (4)

в установившемся режиме остается постоянным независимо от частоты напряжения питания α и роторной частоты β т.е. от нагрузки двигателя.

Можно показать, что при  значение потокосцепления ротора не зависит от частоты напряжения на статоре и однозначно определяется относительной частотой роторной ЭДС, уменьшаясь по мере ее увеличения, т.е. по мере увеличения нагрузки, (4).

                                             (5)

Сказанное иллюстрирует пример расчета, приведенный ниже.

Рассчитываются зависимости потокосцеплений статора и ротора от нагрузки, а также механические характеристики электропривода с асинхронным двигателем с короткозамкнутым ротором мощностью Pном= 2,2 кВт и разомкнутой (по скорости) системой управления при законе частотного управления  в установившемся режиме. Необходимые для расчета параметры двигателя приведены в таблице 9.

Соотношение  определяется, исходя из номинального режима двигателя: . Поскольку в номинальном режиме   то .

При задании скорости, соответствующей α=0,7 надо, чтобы система IR-компенсации сформировала напряжение на преобразователе U1=α·U так, чтобы выполнялся закон регулирования , т. е.   (α·UIr1)/α = 333. Так как падение напряжения на r1 остается величиной неизменной, получаем 333α + Ir1=233+47=280. Но U·α=380·0,7=266<280, следовательно,  система IR-компенсации должна добавить ΔUк= 14 вольт для выполнения закона  . Таким образом, при задании напряжения (α<1) в системе IR-компенсации выполняется следующее равенство:

,

где , при этом ΔUк=28В.

Действующее значение потокосцепления статора определяется в соответствии с выражением (4), момент двигателя в зависимости от  рассчитывается по формуле (2), потокосцепление ротора — по формуле (5). В формуле для тока статора используются данные таблицы 6:

                                              (6)

Результаты расчета сведены в табл. 8 и представлены в виде графических характеристик на рис. 13  и рис. 14. Значения скорости в таблице рассчитаны при номинальной частоте

Как следует из выражения (2), при рассматриваемом законе частотного регулирования момент двигателя зависит только от значения роторной ЭДС β. Это означает, что частота (относительная) напряжения питания α определяет только положение механических характеристик по высоте относительно оси абсцисс. На рис. 13 показаны зависимости потокосцеплений статора и ротора от частоты роторной ЭДС (нагрузки двигателя), рассчитанные по формулам (4) и (5).

Результаты расчета сведены в табл. 8 и представлены в виде графических характеристик, рис. 14. Значения скорости в таблице рассчитаны при номинальной частоте

2.3. Способы реализации модульного частотного регулирования по закону .

На упрощенных функциональных схемах, представленных на рис. 15, заданный статизм и перегрузочная способность АД во всем диапазоне изменения ω1 достигаются благодаря сохранению ψ1=const как результату применения закона .

Для обеспечения закона частотного регулирования, определяемого выражением (4), напряжение на статорных обмотках нужно увеличивать по сравнению с Еа на величину падения напряжения в статорной обмотке  от тока статора. На рис. 15, где все переменные величины рассматриваются в относительных единицах, так что ,  , приведены три варианта схем, поясняющие принципиальные возможности реализации закона регулирования

В первом варианте (рис. 15,а) по значениям напряжения на статоре  и тока статора  выпрямленных выпрямителем В, рассчитывается значение напряжения за активным сопротивлением, как , ( — сопротивление обмотки статора в относительных единицах), и строится замкнутый контур регулирования этой величины с регулятором напряжения (РН).

Поскольку контур замкнут по , сигнал на его входе должен быть задан пропорциональным (а в относительных единицах — равным) сигналу задания частоты .

Сигналом задания напряжения  на входе преобразователя частоты является выходной сигнал регулятора напряжения, который задает такое напряжение на статоре, при котором напряжение за активным сопротивлением статора будет пропорционально частоте.

В варианте, показанном на рис. 15,в, сигнал задания напряжения рассчитывается с помощью функционального преобразователя (ФП) в зависимости от значения частоты напряжения питания  и значения частоты роторной ЭДС  формируется сигнал задания напряжения преобразователя, обеспечивающий требуемое соотношение Ea/.

Таким образом, на выходе ФП могут быть получены зависимости U1m =f() для ряда значений . Их характер показан на рис. 16. Поскольку характеристика напряжения, описываемая зависимостью U1m =f() , зависит от параметров двигателя, схема требует настройки для определенного привода. Возможна линеаризация этой зависимости для некоторых средних параметров, но при этом точность поддержания критического момента двигателя будет снижаться.

Ограничим зону рассматриваемых частот на выходе инвертора пределами от 31,4 до 314 рад/с, а частоту роторной ЭДС будем рассматривать в пределах от 0 до 0,16  (0…50,2 рад/с). Это соответствует рассмотрению диапазона регулирования частоты, равного десяти, на рабочей части механических характеристик.

Для линеаризации в этой зоне характеристики с небольшой погрешностью заменены прямыми линиями. На них крайние точки выбранного диапазона обозначены А, В, С, D. При такой линеаризации выражение для амплитуды напряжения можно представить виде

                                                 (7)

Для АД с рп = 2 и U1m = В, полагая , можно получить  и построить характеристики функционального преобразователя, представленные на рис 22. Методика линеаризации состоит в следующем. Учитывая, что = и zpωp=βω0эл.ном получим . Величина kα определяется для α=1, например, в точке С, рис. 22, где β=0,16 после подстановки численных значений в (7) получим: 537=314(kα+0,16).

2.4. Построение механической характеристики замкнутой системы

модульного регулирования и определение диапазона регулирования.

Диапазон регулирования равен отношению номинальной скорости  двигателя к наименьшей скорости  при номинальной нагрузке, (рис. 17):

.

Для данных рассмотренного выше примера произведем построение механических характеристик двигателя, системы привода и определение диапазона регулирования скорости. Воспользуемся выражением для механической характеристики асинхронного двигателя в виде, полученном при условии :

                                            (8)

Как известно, идентичные характеристики имеет двигатель постоянного тока при условии, что . В рассматриваемой системе привода это условие не выполняется, однако  в зоне частот инвертора, на которую рассчитан ФП, можно определить диапазон изменения нагрузки привода 0…Мmax так, что Мmax< Mкрит и построить характеристики по (8) для всех частот инвертора в зоне A-B-C-D.   Точка Мmax  соответствует точке А зоны действия ФП, и определяет линию АС как линию отсечки максимального тока I1max. Пусть в этой точке, как и на всей линии АС, β=0,16≈0,2.

Тогда через точку С, которая в зоне действия ФП определяет максимальную скорость при наибольшей нагрузке, можно провести линию С-, являющуюся механической характеристикой привода ПЧ-АД с нулевым статизмом.

Эта характеристика проходит через точку  , которая для АД является  скоростью холостого хода, а для привода – номинальной (стабилизированной) скоростью=. При этом номинальный момент двигателя Мн может быть определен через Рном без учета КПД. Очевидно, что треугольники С-- ω0max и А-0 -ω0D подобны, катеты 0 -ω0D и ω00 - ω0D равны между собой и числено представляют собой перепад скорости Δω под нагрузкой Мmax, который можно определить по формуле (4.15).Тогда для двигателя по данным таблицы 4.3 при β=0,2 получим

Δω= =с-1.

Таким образом для АД в системе с IR-компенсацией  ==157-12,8=144,2с-1, Мном=41н·м. Из подобия треугольников легко определить ωнD=9,62c-1 , и соответственно D=144,2/9,62=15.

Результаты расчетов позволяют осуществить построение зависимости выходных напряжения и частоты ПЧ от момента, рис.18,б, а также напряжения РС от момента нагрузки, вид которых представлен на рис.18,а.

Предполагая в качестве элементной базы регуляторов операционные усилители с напряжением питания 15В и выходным стабилизированным напряжением , такие зависимости будут определены численными значениями параметров на рис.18.

Для определения численных значений используется формула (7) так, что для АД с рп=2 и U1m=В, можно построить предельные характеристики в диапазоне регулирования скорости функционального преобразователя на максимальной скорости. В этом случае на линии  формула (7) позволяет вычислить напряжение преобразователя при М=0, а следовательно и β=0 имеем U1m=1.55·314=486.5B, при этом  ≈ 46Гц. При М=Мmax, . следовательно, , а U1m=1.55·314+0,16·314=537. Расчет предельной характеристики привода по (8) при значении Мmax=54.5Нм,  позволяет определить , а следовательно, , на которой будет работать инвертор при стопорении «на упор». При этом происходит останов двигателя при полной нагрузке. В этом случае функциональный преобразователь выставит напряжение, соответствующее предельной характеристике на минимальной скорости. В соответствии с диапазоном регулирования D=1:10 определяем α=1/10=0,1 и вычисляем напряжение U1m=314(1.55·0,1+0,16)=98.9В.

2.5. Определение параметров модели АД, управляемого напряжением статора в системе векторного регулирования скорости.

Для построения систем векторного управления АД могут быть использованы любые пары векторов, с помощью которых можно  определить электромагнитный момент обобщённой электрической машины так, чтобы величины, представленные векторами в уравнении момента были наблюдаемы, т.е. чтобы их можно было непосредственно измерить и воздействовать на них при управлении моментом.

Простейший вид имеют уравнения электромагнитных процессов в АД в случае представления их через вектор потокосцепления ротора ψ2. Если для управления электромагнитным моментом АД выбрать векторы потокосцепления ротора и тока статора и синхронную систему координат dq, совместив ось d с вектором ψ2 то уравнение момента примет вид:

,

где поперечная проекция тока статора i1q позволяет безинерционно управлять частотой тока ротора ω2   

;                 .                                        (9)

Управление необходимо построить так, чтобы потокосцепление ротора сохранялось во всех режимах постоянным, а регулирование момента АД осуществлялось изменением поперечной составляющей тока статора ilq. В этом случае будет реализован принцип трансвекторного управления, который  заключается в раздельном управлении магнитным потоком и моментом АД с помощью независимых составляющих тока статора, соответствующих проекциям вектора тока на оси системы координат, ориентированной по направлению вектора магнитного потока.

Управление АД можно осуществлять также с помощью проекций вектора напряжения статора на оси dq. Для этого нужно получить модель АД, управляемого напряжением статора в системе автоматического регулирования скорости с трансвекторным управлением. В этой модели входными величинами являются u1d  и u1q . Запишем уравнение статора АД в системе координат dq

.                                       (10)

Затем представим потокосцепление статора через потокосцепление ротора и ток статора

,                                         (11)

где: k1=Lm/L1; k2=Lm/L2 - коэффициенты электромагнитной связи статора и ротора; L´1=L1(1-k1k2)- переходная индуктивность статора.

Опустим индексы системы координат и, подставив (11) в (10), преобразуем уравнение (10) по Лапласу. Тогда

где .

Разделяя проекции векторов в этом уравнении, мы получим с учетом того, что ψ2q= 0, выражения для проекций напряжения и тока статора

                          (12)

Используя (12), можно получить структурную схему АД, управляемого напряжением, показанную на рис.25 в составе электромеханической системы с трансвекторным управлением. Входными величинами в этой структуре являются проекции напряжений статора на оси dqu*1d и u*1q . Проекции вектора напряжения в синхронной системе координат получены преобразованием с помощью внутреннего ротатора .

Следует отметить, что математическая модель АД с короткозамкнутым ротором, построенная во вращающейся синхронно с магнитным полем ортогональной системе координат, ориентированной по потокосцеплению ротора, может найти применение только в составе модели системы автоматического регулирования электроприводом.

Рассмотрим на примере системы “Transvector” методику получения передаточных функций входящих в состав модели элементов с помощью векторных уравнений обобщенной электрической машины.

Угловая частота вращения машины будет определяться частотой сети ω1, а частота токов в роторе ω2 будет равна разности ω1 и ωр – угловой скорости вращения ротора.

Следуя принципам трансвекторного управления, изложенным в [ ], будем полагать, что питание электропривода осуществляется от ПЧ с ИН, который будучи охвачен отрицательной обратной связью по току статора, работает в режиме источника тока.

При этом значительно возрастает влияние перекрестных обратных связей по току в структурной схеме модели АД, управляемого напряжением статора (рис.25). Без компенсации этих связей невозможно создать работоспособную систему регулирования АД. В правых частях уравнений (12), в связи с изменением ориентации вращающейся системы координат, присутствуют проекции напряжения статора (u1d  и u1q) и выражения для проекций ЭДС статора вида

.

Т.е. в формировании ЭДС статора участвуют перекрестные обратные связи по току, компенсация которых осуществляется в микропроцессорной (информационной) части системы управления с помощью блока развязки БР. С учетом введенных обозначений запишем уравнения проекций тока статора в следующем виде:

до компенсации                ;

после компенсации:         .                                        (13)                                

Таким образом, в синхронной системе координат dq, ориентированной по магнитному полю ротора (|ψ2|=ψ2d; ψ2q=0) модель АД, управляемого током статора может быть представлена уравнениями (9). Дополним систему этих уравнений уравнениями (13) и уравнением движения одномассовой механической части и получим систему уравнений (14) для модели ЭМС с трансвекторным управлением скоростью АД:

При построении систем трансвекторного управления в той или форме используются математические модели АД, позволяющие создать независимые каналы управления продольной и поперечной составляющими тока или напряжения статора.

В соответствии с (14) система управления рис. 25 имеет два независимых внешних контура обратных связей: по скорости вращения и по потокосцеплению ротора и два подчиненных контура по составляющим тока статора, образующим вместе отрицательную связь по вектору тока. Информация о частоте вращения поступает с выхода датчика скорости. После вычитания из сигнала задания ωр*, полученный сигнал ошибки подается на регулятор скорости Wp.c(p), на выходе которого формируется сигнал задания поперечной  составляющей тока статора uq0* ≡ ilq. Стабилизация потокосцепления осуществляется с помощью регулятора потока Wр.пс(р), формирующего сигнал задания продольной составляющей тока статора ud0* ≡ ild.  Преобразователь частоты (ПЧ), питающий статор АД, управляется сигналами задания фазных напряжений и1(aЬс)*. Для получения такого задания вектор заданного напряжения статора , преобразуется далее ротатором dq/ в неподвижную систему координат , а затем разделяется на фазные проекции , которые являются сигналами управления для ПЧ.

Преобразователь характеризуется коэффициентом передачи по напряжению кпч и чистым запаздыванием на время τ, равное периоду ШИМ инвертора.

При частоте ШИМ, равной fШИМ, значение чистого запаздывания составляет τ = 1/fШИМ. В зоне частот, где ω≤τ-1, фазовая частотная характеристика звена чистого запаздывания близка к фазовой частотной характеристики апериодического звена с постоянной времени τ. На этом основании при расчете динамических характеристик можно принять τ =Тпч и передаточную функцию преобразователя частоты рассматривать в виде

,

(15)

где эквивалентный статический коэффициент передачи между напряжениями ,  управления преобразователем и составляющими выходных напряжений преобразователя , . Например,

;

с - эквивалентная постоянная времени цепи управления преобразователем при fШИМ=4000 Гц.

Тогда передаточная функция между составляющими напряжения , ,  и токов ,  статора имеет вид

                    (16)

С учетом систем уравнений (15) и (16), и структурной схемы трансвекторного управления с подчиненным регулированием токовых контуров можно выполнить синтез регуляторов токов статора, потока и скорости.

В системе трансвекторного управления (рис.25) в качестве входных сигналов могут использоваться фазные токи и ЭДС датчиков Холла, измеряющих магнитный поток в зазоре АД.  При использовании мощного процессора для обработки информации можно отказаться от датчиков магнитного потока и вычислять потокосцепление ротора, пользуясь уравнениями статора и потокосцеплений в неподвижной системе координат так, что потокосцепление ротора будет определятся по мгновенным значениям напряжения и тока статора.

В системах трансвекторного управления предназначенных для широкого применения обычно не используют датчиков скорости, т.к. её также можно вычислить по легко наблюдаемым фазным напряжениям и токам статора. Для этого можно воспользоваться уравнением ротора, записанным в неподвижной системе координат.


2.5.1.Настройка токовых контуров.

Настройка производится без учета влияния перекрестных связей. Поскольку , можно в контурах i1d и i1q применить ПИ регулятор и осуществить оптимизацию контура за счет частичной компенсации инерционности объекта (). При этом контур настраивается на МО, передаточная функция регулятора тока, приведенная в табл.2.1, включена в токовый контур на рис.20.

Для передаточной функции ПИ регулятора тока

                                                   (17)

может быть определена постоянная времени регулятора тока Трт для двигателя, параметры которого приведены в таблице, с. Малая некомпенсируемая постоянная времени Тμ принимается равной периоду ШИМ:

Тпч= τ =Тμ=1/fШИМ=2,5·10-4 с;

постоянная времени ПИ регулятора

=2·2,5·10-4·(38/6.2)·1,5=0,0046 с,

где kдт=U*max/I1max=10/13.5=0.74 Oм.

Таким образом ПФ регулятора тока принимает вид .

Для моделирования переходных процессов в контурах системы в среде MATLAB Simulink вычисляются коэффициенты усиления ПИ регулятора: - по пропорциональной составляющей, и  - по интегральной составляющей сигнала:

Наиболее наглядно влияние этого регулятора на электромеханические свойства системы представляет ЛАЧХ, построенная на основании частотной ПФ Wрт():

Lрт (Ω)=20lg|Wрт()| = 20lgA(Ω).

Величина L(Ω) называется также динамическим коэффициентом усиления и выражается в dB. Подставляя в (17) численные значения получим асимптотическую ЛАЧХ регулятора тока, в которой Ω-частота управляющих воздействий.:

Частота сопряжения Ωсопр.рт=1/=147с-1; значение логарифма при Ω=1с-1: Lрт(Ω)=3.3+72=75.3 и найдем точку пересечения ЛАЧХ регулятора с ординатой при Ω=1с-,которая равна L(Ω)рт=75.3.

Объектом регулирования в контуре тока являются преобразователь частоты Кпч и токовые цепи двигателя Кп, составляющие передаточную функцию объекта Wокт(р).

                                                                                                                     (18)

Выражение ЛАЧХ для Wокт(р) :

,

при подстановке численных значений принимает вид  и представлено на рис. 28 асимптотической ЛАЧХ из трех участков. Первый - горизонтальный для Ω < Ωсопр1= Ωсопр.рт=1/=147с-1 с усилением 11dB, второй наклонный -20dB/dc до Ωсопр2=1/Tμ=4000c-1; третий участок при Ω > Ωсопр2 – с наклоном -40dB/dc.

В процессе настройки контура, т.е. включения последовательно с объектом ПИ регулятора, Lокт(Ω)  принимает вид желаемой  так, что при замыкании контура он приобретает заданные модульным оптимумом динамические свойства: перерегулирование не более 4,3%, быстродействие t0=3Tμπ/2=4.7Tμ . Полоса пропускания частот в токовом контуре, настроенном но МО увеличилась до

Ωср=1/2Tμ=2000c-1; статическая погрешность по задающему воздействию в токовом контуре устранена, в области низких частот осуществлен «подъем» характеристики - усиление возросло: на частоте Ω=1с-1 на (72-11)≈60dB, на частоте Ω=147с-1 – на 9dB.

ПФ замкнутого контура тока можно записать, воспользовавшись табл.2.1

.                                     (19)

2.5.2. Настройка контура регулирования потокосцепления ротора. 

Для расчета параметров регулятора в контуре, содержащем подчиненный замкнутый контур (в рассматриваемом случае – контур тока статора по оси d), рекомендуется рассматривать его как апериодическое звено с эквивалентной малой постоянной времени, равной удвоенной малой постоянной времени подчиненного контура, полагая в (19) величину . Тогда ПФ объекта, по которой рассчитываются параметры регулятора потока, должна быть записана в виде

,

где Тψ – малая постоянная времени при отсутствии запаздывания в определении потокосцепления ротора, Тψ=2Тμ;

с.

Оптимизацию контура произведем настройкой на МО с частичной компенсацией инерционности (Т2). Передаточная функция регулятора потокосцепления представлена выражением

,                                         (20)

в котором постоянная времени ПИ регулятора Трпс=2Tψ (kдпсLm/kдт)=0,0014с-1.

Величина kдпс=U*max/ψ2max=10/0,98=10,2 В/Вб, (табл.4.3), Lm=0,43Гн, (табл.4.1), ПФ регулятора потокосцепления принимает вид .

Коэффициенты усиления ПИ регулятора потока, рис. 29, вычисляются аналогично таковым в контуре тока

 

2.5.3. Настройка контура скорости.

Также, как в контуре потокосцепления будем полагать в (19) величину , а контур тока статора по оси q будем рассматривать как апериодическое звено с эквивалентной малой постоянной времени, равной удвоенной постоянной времени подчиненного контура Тω=2Тμ.

Согласно структурной схеме на рис. 19 передаточная функция контура по моменту соответствует безинерционному звену, а по скорости – интегрирующему. Тогда структурная схема контура скорости принимает вид на рис.24.

ПФ объекта, по которой рассчитываются параметры регулятора скорости, должна быть записана в виде

,

где kдс= U*max1max=10/314=0,032 В·с

Оптимизацию контура произведем настройкой на МО с помощью П регулятора (объект – интегрирующее звено). Передаточная функция П регулятора скорости определится выражением, в котором Jпр=0,059 кг·м2, k2=0,939; zp=2:

=0.496.           (5.18)                         

При настройке на СО регулятор скорости должен быть пропорционально-интегральным, его динамический коэффициент βрсрс; τрс=8Тμ

.

Коэффициенты усиления ПИ регулятора скорости, рис.31, вычисляются аналогично таковым в контуре тока или потокосцепления


3. Конфигурирование мехатронного модуля в составе производственной мехатронной системы для децентрализованного управления.

3.1. Разработка функциональной схемы для выбранных компонентов ММД в конфигурации децентрализованного местного и дистанционного управления через сеть (по каталогам SEW EURODRIVE).

В качестве сетевого интерфейсного модуля, устанавливаемого на ПРУ, будем использовать модуль  MFP22D, в котором подключение к сетевой шине и исполнительным элементам производится через клеммы и штекерные разъемы М12. MFP22D имеет 4 цифровых входа и 2 цифровых выхода через штекер M12. Модуль позволяет организовать доступ к различным устройствам через сеть PROFIBUS.

Технические данные интерфейсных модулей MFP.. сети PROFIBUS

Для связи между двигателем и периферийным распределительным устройством используется специальный гибридный кабель, подключаемый к разъему APG4  на ПРУ и к штекерному разъему производства компании Phoenix Contact на двигателе. Назначение выводов показаны на рис. 26. Гибридный кабель позволяет организовать объединение линий питания, управляющего напряжения и передачи данных в одной кабельной оболочке, что уменьшает количество проводов и обеспечивает оптимальные параметры экранирования и полного сопротивления кабелей. 

Рис. 26. Назначение выводов разъема APG4

Дополнительное оборудование сетевого интерфейсного модуля

 Для ручного управления частотой вращения двигателя, а также для включения и выключения подъемника, на сетевой интерфейсный модуль устанавливается дополнительное устройство MFG11A, представляющее из себя клавишную панель с тремя клавишами и ЖК-дисплеем. В данной системе будем использовать дополнительное устройство для пуска и останова подъемника.

3.2. Кодирование входных и выходных данных процесса и сигналов датчиков  исполнительных элементов.

3.2.1. Подготовка управляющей информации и уставок для конфигурации интерфейса PROFIBUS DP “3PD+I/O” (с использованием протокола MOVILINK), формат запросного и ответного сообщения интерфейса RS 485.

Принцип действия интерфейса PROFIBUS

Кроме управления асинхронными двигателями MOVIMOT® интерфейсные модули MFP сети PROFIBUS обеспечивают подключение датчиков/ исполнительных элементов к цифровым входным и выходным клеммам. При этом в протоколе PROFIBUS DP к данным процесса для MOVIMOT®  добавляется байт ввода/вывода с сигналами дополнительных цифровых входов исполнительных и выходов MFP. Данные процесса кодируются с помощью стандартного протокола MOVILINK® для приводных преобразователей SEW .

PROFIBUS DP (Decentralized Peripheral) это профиль протоколов промышленной сети PROFIBUS, используемый для децентрализованного управления периферийными устройствами. Характеризуется минимальным временем реакции и высокой стойкостью к воздействию внешних электромагнитных полей. Оптимизирован для высокоскоростных и недорогих систем. Эта версия сети была спроектирована специально для связи между автоматизированными системами управления и распределенной периферией.

На рис. 27 показано подключение к сети PROFIBUS соединительного модуля MFZ28 в комбинации с сетевым интерфейсным модулем MFP22 и одной общей цепью напряжения 24 В=

Рис. 27. Подключение к сети PROFIBUS

Таблица 9. Назначение выходов с 1 по 18:

Таблица 10. Назначение выходов с 19 по 36

       

   

Рис.28. Конфигурация интерфейса PROFIBUS DP "3 PD + I/O"

 

Рис. 29. Структура входного/ выходного байта

  Принцип действия интерфейса RS 485

Интерфейс RS 485 используется в качестве физического уровня для передачи данных.

Устройство управления (например, ПЛК) – это ведущее устройство, MOVIMOT® – ведомое.

  •  Используется 1 стартовый бит, 1 стоповый бит и 1 бит четности (контроль четности).
  •  Передача данных осуществляется в соответствии с протоколом SEW MOVILINK® с фиксированной скоростью 9600 бод.

 

Рис. 30. Структура сообщения RS 485

MOVIMOT® распознает начало запросного сообщения по стартовой паузе не менее 3,44 мс, за которой следует символ 02hex (стартовый символ 1). Если передача действительного запроса от ведущего устройства прерывается, то новое запросное сообщение может быть передано не ранее окончания периода, равного двум стартовым паузам (6,88 мс).

MOVIMOT® поддерживает диапазон адресов от 0 до 15, а также доступ по прямому адресу (254) или по широковещательному адресу (255). Через адрес 0 можно только считывать текущие входные данные процесса (слово состояния, действительное значение тока). Посланные ведущим устройством выходные данные процесса игнорируются, поскольку при настройке адреса 0 обработка PO данных не активна.

Использование адресов ADR = 101...115 позволяет объединить несколько MOVIMOT® в группу. При этом все приводы MOVIMOT® одной группы получают одинаковый адрес RS 485 (например, группа 1: ADR = 1, группа 2: ADR = 2). Этим группам ведущий может задавать новые групповые уставки через адреса ADR = 101 (уставки преобразователям группы 1) и ADR = 102 (уставки преобразователям группы 2). При таком варианте адресации преобразователи не посылают ответа. Между двумя широковещательными или групповыми сообщениями ведущий должен выдерживать паузу не менее 25 мс!

Тип протокольного блока данных(TYP)

MOVIMOT® поддерживает только четыре типа PDU (Protocol Data Unit) – Модуль Протокола Данных (МПД), основное  различие которых – в длине массива данных процесса и в способе передачи (см. Табл. 11).

Таблица 11. Тип протокольного блока данных:

                                                       

При выборе "циклического" способа передачи MOVIMOT с интервалом не более одной секунды ожидает следующей активности шины (запрос соответствующего типа, см. выше). Если такая активность шины не распознается, то привод автоматически останавливается с последним действительным темпом торможения (контроль тайм аута). Контакт сигнального реле "Готов к работе" размыкается. При "ациклическом" способе передачи контроль тайм аута не выполняется.

 Символ контроля блока BCC

Символ контроля блока (BCC) вместе с функцией контроля четности повышают надежность передачи данных. Формирование символа контроля блока реализуется за счет логической связи EXOR (исключающее "ИЛИ") всех символов сообщения. Результат передается в конце сообщения в символе BCC.

 Алгоритм обработки сообщений ведущим устройством MOVILINK®

Для правильной передачи и приема сообщений по протоколу MOVILINK® любое устройство управления должно работать по следующему алгоритму:

a) Передача запросного сообщения (например, передача уставок на MOVIMOT®)

           1. Выдержать стартовую паузу (не менее 3,44 мс, для групповых или широковещательных сообщений – не менее 25 мс).

           2. Передать запросное сообщение на преобразователь.

b) Прием ответного сообщения (подтверждение приема + действительные значения от MOVIMOT®)

1. Ответное сообщение должно быть принято приблизительно в течение 100 мс, в противном случае, например, повторение запроса.

           2. Вычисленный BCC ответного сообщения = принятому BCC?

3. Стартовый символ ответного сообщения = 1Dhex?

4. Адрес ответного сообщения = адресу запросного сообщения?

5. Тип PDU ответного сообщения = типу PDU запросного сообщения?

           6. Если все условия выполнены: → передача данных в порядке!

Данные процесса действительны!

           7. Можно передавать следующее запросное сообщение (далее с пункта "a").

 Протокол MOVILINK® (кодирование данных процесса)

Для управления и задания уставок в любых сетевых системах используются одни и те же данные процесса. Данные процесса кодируются с помощью стандартного протокола MOVILINK® для приводных преобразователей SEW. При работе с MOVIMOT® обязательно различают следующие варианты (см. Рис.31):   

  •  2 слова данных процесса (2 PD)
  •  3 слова данных процесса (3 PD)

 2 слова данных процесса

При управлении приводом MOVIMOT® с помощью 2 слов данных процесса  ведущее устройство (ПЛК) передает на MOVIMOT® выходные данные процесса "Управляющее слово 1" и "Частота вращения [%]", а MOVIMOT® передает ведущему входные данные процесса (PI) "Слово состояния 1" и "Выходной ток".

3 слова данных процесса

При управлении с помощью 3 слов выходные данные процесса дополняются словом "Темп", а в качестве третьего слова входных данных процесса передается "Слово состояния 2".

 

Рис. 31. Кодирование данных процесса

Выходные данные процесса

Выходные данные процесса (управляющая информация и уставки) передаются от ведущего устройства (ПЛК) на MOVIMOT®. Тем не менее, они активизируются в MOVIMOT® только в том случае, если адрес RS 485 на приводе MOVIMOT® (DIP переключатели S1/1...4) установлен на значение, отличное от "0". Для управления приводом MOVIMOT® используются следующие выходные данные процесса (см. рис. 32):

  •  PO1: Управляющее слово 1
  •  PO2: Частота вращения [%] (уставка)
  •  PO3: Темп

Рис. 32. Выходные данные процесса

Управляющий сигнал "Разрешение" задается битами 0...2 при вводе управляющего слова = 0006hex. Кроме того, для разблокировки MOVIMOT® входную клемму "Направо" и/или "Налево" необходимо соединить с клеммой "+24 V" (перемычками). Управляющий сигнал "Стоп" подается путем сброса бита 2 на "0". Для сохранения совместимости с преобразователями SEW других серий следует использовать команду останова 0002hex. Тем не менее, если бит 2 = "0", то MOVIMOT® всегда выполняет остановку с активным темпом независимо от статуса битов 0 и 1.

В случае сбоя ошибка сбрасывается битом 6 = "1" (сброс). Для обеспечения совместимости значение резервных управляющих битов должно быть "0".

Уставка частоты вращения задается в процентах от максимальной частоты вращения, установленной задающим потенциометром f1.

Кодирование:     C000hex  = 100 % (налево)

                      4000hex   = +100 % (направо)

                      → 1 цифра = 0,0061 %

Пример: 80 % fмакс, вращение направо:

Расчет: –80 % / 0,0061 = –13115dec = CCC5hex

Если в обмене используются три слова данных процесса, то активное значение темпа передается в слове PO3 выходных данных процесса. Значение темпа, заданное переключателем t1, используется в том случае, если MOVIMOT® управляется с помощью 2 слов данных процесса.

Кодирование:     1 цифра = 1 мс                                            

Диапазон:           100...10000 мс

Пример:              2,0 с = 2000 мс = 2000dec = 07D0hex 

 Входные данные процесса

Входные данные процесса передаются от MOVIMOT® обратно на ведущее устройство (ПЛК). Они содержат информацию о состоянии и действительные  значения. MOVIMOT® поддерживает передачу следующих входных данных процесса (PI) (см. Рис. 33)                                                                          •  PI1: слово состояния 1

           •  PI2: Выходной ток        

           • PI3: Слово состояния 2

Рис. 33. Входные данные процесса

Программируемый логический контроллер Simatic S7-200

Программируемый контроллер S7-200 является модульным малым устройством управления для экономичных решений простых и средних  задач автоматизации.

Для программирования контроллеров S7 используется язык STEP. Инструкции данного языка могут быть представлены в виде:

  •  Список команд (инструкций) - STL. Представляет собой список команд подобно обычному языку Ассемблера.
  •  Контактный план - LAD. Управляющая программа записывается при помощи изображений элементов релейных контактных схем.
  •  Функциональный план – FUP. Для отображения программы используются схемы логических элементов.

В данном курсовом проекте будем использовать язык STL (Statement List), так как он широко используется при программировании контроллеров. Язык STL является реализацией языка IL (Instruction List) для контроллеров SIEMENS S7.

Программируемый контроллер S7-200 состоит из:

  •  центрального модуля
  •  шинных модулей
  •  периферийных модулей, которые крепятся на шинные модули
  •   блока питания
  •  модулей подключения

Центральные модули, шинные модули, блоки питания и модули подключения крепятся непосредственно на стандартную профильную шину.

Периферийные модули крепятся на стандартную профильную шину через шинные модули. На четырех стандартных профильных шинах можно разместить максимально 32 периферийных модуля.

Периферийными модулями являются:

  •  модуля цифрового ввода-вывода
  •  модуля аналогового ввода-вывода
  •  модули подключения датчиков и исполнительных устройств для работы во взрывоопасных помещениях
  •  модули предварительной обработки сигналов
  •  специальные модули внешних таймеров
  •  модули диагностики для контроля периферийной шины контроллера
  •  модули имитации для проверки программ

интеллектуальные модули для быстропротекающих процессов предварительной обработки

 

 Стандартная  профильная шина  

35-мм стандартная профильная шина служит для непосредственного крепления:

  •  центральных модулей
  •  блоков питания
  •  модулей подключения
  •  шинных модулей

 Распределение памяти

Существуют следующие области памяти:

P-область. Область периферии

Q-область. Расширенная область периферии

Область битовой памяти (меркерная память): М. Биты памяти (меркеры) можно использовать как управляющие реле для хранения промежуточных результатов операций или другой управляющей информации. К битам памяти можно обратиться в формате бита, байта, слова и двойного слова:.

S-меркер (расширенная область меркерной памяти). К этой области можно получить доступ также быстро, как и к меркерной памяти.

Также существует область памяти таймеров Т, куда загружаются значения счетчиков от 10 мс до 9990 и уменьшаются, пока не будут равны нулю

Область памяти счетчиков  Z. В ячейки загружаются начальные значения (максимальное значение 999) и производится их уменьшение или увеличение. 

3.2.2. Разработка программы ПЛК для управления ММД по заданной скоростной диаграмме.

Основные инструкции ПЛК

Битовые логические инструкции

Битовые логические инструкции работают с двумя числами, 1 и 0. Они интерпретируют состояния сигналов 1 и 0 и комбинируют их по правилам булевой логики. Эти комбинации дают результат 1 или 0, называемый «результатом логической операции» (RLO).

Используются следующие битовые логические инструкции:

• A   И

• AN И-НЕ

• O   ИЛИ

• ON ИЛИ-НЕ

• X   ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ

• XN ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ - НЕ

• O   И перед ИЛИ

      Для изменения результата логической операции можно использовать

следующие инструкции:

• NOT       Инверсия RLO

• SET  Установка RLO в 1

• CLR       Сброс RLO в 0

• SAVE Сохранение RLO в BR регистре

 Обзор инструкций перехода

Можно использовать инструкции перехода для управления ходом выполнения программы, позволяя ей прерывать последовательную процедуру выполнения и возобновить обработку с другого места.

Операндом команды перехода и циклического выполнения является метка. Метка может состоять из четырех символов, первый из которых должен быть буквой. Метка перехода должна заканчиваться двоеточием ":" и ставиться в строке, содержащей инструкцию. Можно использовать следующие инструкции перехода для безусловного прерывания линейного выполнения программы:

     • JU Безусловный переход

     • JL Распределенный переход

Можно использовать следующие инструкции условного перехода в зависимости от результата логической операции (RLO) предыдущей логической инструкции:

     • JC Переход при RLO = 1

     • JCN Переход при RLO = 0

     • JCB Переход при RLO = 1 с сохранением в BR

     • JNB Переход при RLO = 0 с сохранением в BR

     Следующие инструкции выполняют условный переход в зависимости от результатов вычислений:

     • JZ Переход при нулевом результате

     • JN Переход при ненулевом результате

     • JP Переход при положительном результате

     • JM Переход при отрицательном результате

     • JPZ Переход при неотрицательном результате

     • JMZ Переход при отрицательном или нулевом результате

     • JUO Переход при недействительном результате

 Обзор инструкций загрузки и передачи

Инструкции загрузки (L) и передачи (Т) позволяют программировать обмен информацией между различными областями памяти или между областями памяти и периферийными модулями ввода - вывода. CPU выполняет эти инструкции в каждом цикле как безусловные команды, т.е. результат логической операции на них не влияет.

     Следующие инструкции загрузки и передачи могут использоваться:

     • L Загрузка

     • L STW Загрузка битов слова состояния в ACCU 1

     • LAR1 AR2 Загрузка в адресный регистр1 (AR1) значения из AR2

     • LAR1 <D> Загрузка в адресный регистр 1 константы (32 -битовый указатель)

     • LAR1 Загрузка в адресный регистр 1 значения из ACCU 1

     • LAR2 <D> Загрузка в адресный регистр константы (32 -битовый указатель)

     • LAR2 Загрузка в адресный регистр 2 значения из ACCU 1

     • T Передача

     • T STW Передача ACCU 1 в слово состояния

     • TAR1 AR2 Передача адресного регистра 1 в адресный регистр 2

     • TAR1 <D> Передача адресного регистра 1 в целевую область (32-битовый

указатель)

     • TAR2 <D> Передача адресного регистра 2 в целевую область (32-битовый

указатель)

     • TAR1 Передача адресного регистра 1 в ACCU 1

     • TAR2 Передача адресного регистра 1 в ACCU 1

     • CAR Обмен содержимым адресных регистров 1 и 2

Значения входных сигналов

Привод ТС

I 4.0 = “0”

Управляющий сигнал “СТОП”,привод заблокирования

I 4.0 = “1”

Управляющий сигнал “РАЗРЕШЕНИЕ”-разблокировка привода

I 4.1 = “0”

50%fмакс, вращение направо f 1–движение вправо(прямо)

I 4.1 = “1”

100%fмакс, -активирована уставка f2 – движение влево(обратно )

Концевой выключатель КВ-1

I 4.2 = “0”

ТС слева, исходная точка, клемма R=24 В

I 4.2 = “1”

Торможение ТС и останов справа, клемма R=0 (ПВ-1)

Концевой выключатель КВ-2

I 4.3 = “0”

ТС справа, конечная точка, реверс, клемма L=24 В

I 4.3 = “1”

Торможение ТС и останов снизу, клемма L=0 (ПВ-2)

 

Клавишная панель управления MFG11A

I 4.4 = “0”

Нажата клавиша “Start” (включить ТС)

I 4.4 = “1”

Нажата клавиша “Stop” (выключить ТС)

Привод разгоняется и замедляется с уставкой темпа 1.54 с.

Для последующей обработки входные данные процесса записываются в слова маркера 20..28 в буферной памяти.


На рис. 33представлена связь между ведущим (ПЛК) и ведомым (MOVIMOT®) устройствами. Для второго привода рисунок будет аналогичным, только под данные процесса интерфейсного модуля MOVIMOT® в памяти ПЛК отводится область PW 138 – PW 142.


t=2t
A-

Рис. 3. Мотор-редукторы SEW 

Цилиндрический мотор-редуктор R 

Конический мотор-редуктор К

Планетарный мотор-редуктор Р

Плоский цилиндрический мотор-редуктор F Червячный мотор-редуктор S 

Мотор-редуктор Spiroplan® W

Рис. 4. Необходимый эксплуатационный коэффициент fB для редукторов типа R, F, К, W и S tB = ежедневное время работы [ч/сут] вкл/ч = количество включений в час В данном количестве включений учитываются все процессы запуска и торможения, а также переходы с низкой частоты вращения на высокую и наоборот.

Рис. 5. Определение точки и направления приложения усилия

Fx = допустимая внешняя радиальная нагрузка в точке X [Н] FA = допустимая осевая нагрузка [Н]

Рис. 6. Диапазон ослабления поля

[1] = диапазон ослабления поля

fi = базовая частота

JX    = сумма всех внешних моментов инерции, приведенных к валу двигателя

JZ     = момент инерции тяжелой крыльчатки

JM   = момент инерции ротора двигателя

МL = момент нагрузки при разгоне

МH = динамический момент двигателя

PS = потребление мощности после разгона (статическая мощность)

U1

Im

r1

αx

αx

r2α/β

I2

Рис.9. Схема замещения АД при управлении частотой по закону γ=α

xm

I1

Рис. 8. Функциональная схема разомкнутой системы частотного управления.

Рис. 10. Текущий угол системы координат определяется как результат интегрирования угловой частоты  статора.

ω

 p-1

ωp

 ω1  

ω2

  zp

Рис. 12 Функциональная  схема  замкнутой  системы  частотного  управления

Расчет статических характеристик                        Таблица 8

при  Uad=349.6;    α=1

0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0.9

1,0

М, Нм

0

55.9

54.5

44.1

35.8

29.7

25.3

22

19.4

17.3

15.7

,c-1

157

141,3

125,6

109,9

94,2

78,5

62,8

47,1

31,4

15,7

0

, Вб

0.99

0,98

0,98

0,97

0,97

9,97

0,96

0,96

0,95

0,95

0,94

I,A

2.5

2.56

3.14

4.6

6.34

8.1

9.26

10.44

11.32

12.18

13.5

при  Uad=244.7;    α=0,7

0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

М, Нм

0

55.9

54.5

44.1

35.8

29.7

25.3

22

,c-1

109,9

94,2

78,5

62,8

47,1

31,4

15,7

0

при Uad=139.84;    α=0,4

   

0

0,1

0,2

0,3

0,4

М, Нм

0

55.9

54.5

44.1

35.8

,c-1

62,8

47,1

31,4

15,7

0

Рис. 14. Механические характеристики АД при ψ1=const 

Рис. 13. Зависимости потокосцеплений ротора статора и от относительной роторной частоты.

Рис. 15. Способы реализации закона частотного регулирования : а - схема с вычислением ; 6 — схема режима IR-компенсации; в — схема с вычислением частоты роторной ЭДС, IR-компенсация с помощью ФП

Рис. 16. Характеристики функционального преобразователя (ФП)

А

0

Рис. 17  Механическая характеристика привода ПЧ-АД и определение диапазона регулирования скорости.

С

M

54.5

15.26

10

Мmax=54.5Н*м

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

Mном

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

Рис. 18. Зависимость напряжения РС от нагрузки (а) и расчетные зависимости выходных напряжения и частоты РС от момента на валу двигателя. (б).

а.

б.

D

C

EMBED Equation.3

(14)

Рис.20. Структурная схема оптимизированного токового контура.

i1d

EMBED Equation.3

U1

Кпx

Кт

КРТd

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

(-)

Кост

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

uрт

1.46

EMBED Equation.3

EMBED Visio.Drawing.11

217.44

21

EMBED Equation.3

EMBED Visio.Drawing.11

Рис.22 ЛАЧХ токового контура.

EMBED Visio.Drawing.11

EMBED Equation.3

23

Рис.24. Структурная схема контура скорости

EMBED Visio.Drawing.11

0.496

EMBED Visio.Drawing.11

EMBED Equation.3

499

25


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

70206. Расчёт и проектирование фундаментов различного заложения 1.9 MB
  В процессе производства буровых работ подземные воды вскрыты скважинами на глубине 5,30 м от поверхности земли на абсолютной отметке 135,30 м. Максимально высокое положение уровня воды следует ожидать в весеннее время. Подземные воды являются слабоагрессивными.
70207. Проектирование застройки жилого комплекса в климатических условиях г. Новосибирска 525.5 KB
  Приобретение навыков: обоснования минимальной мощности и проектирования структуры организационной системы по осуществлению программы жилищного строительства; проектирования директивного графика строительства объектов в реальном масштабе времени, т.е. с учетом влияния климатических факторов...
70209. Основные понятия экологии. Экосистема - основная функциональная единица в экологии 152 KB
  Окружающая среда совокупность компонентов природной среды земля недра почвы поверхностные и подземные воды атмосферный воздух растительный и животный мир и иные организмы а также озоновый слой атмосферы и околоземное пространство природных и природно-антропогенных объектов...
70211. Техногенні та природні процеси порушення умов життя 155.5 KB
  Відповідно до причин походження подій що можуть зумовити виникнення надзвичайних ситуації на території України розрізняються: Таблиця 1 Класифікація надзвичайних ситуацій Надзвичайні ситуації Техногенного походження Природного походження Соціальнополітичного походження Воєнного походження...
70212. Kryminalistyka a jej wybrane elementy 723 KB
  Kształtowanie przedmiotu nauki kryminalistyki ma pewny historyczny aspekt, treść którego przed ten czas składa dyskusyjny problem. Przedmiot dowolnej nauki rozwija się, doskonalą się jego treść i metody w odpowiedniości do ogólnego gromadzenia naukowych wiedz i socjalnych warunków rozwoju społeczeństwa.
70214. Сущность, функции и основные задачи инвестиционного анализа 140 KB
  В общепринятом смысле инвестиции – осознанный отказ от тек потребления в пользу возможного относительно большего дохода в будущем который как ожидается обеспечит и большее суммарное потребление. По определению инвестиции связаны с затратами и риском это главная особть...