5770

Разработка и исследование математической модели линейной САУ

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Разработка и исследование математической модели линейной САУ. Цель работы: практическое применение знаний в области ТАУ и высшей математики для математического описания и исследования САУ. Задача: разработать фазовую математическую модель линейной С...

Русский

2012-12-19

1.64 MB

23 чел.

Разработка и исследование математической модели линейной САУ.

Цель работы: практическое применение знаний в области ТАУ и высшей математики для математического описания и исследования САУ.

Задача: разработать фазовую математическую модель линейной САУ методами пространства состояний, исследовать модель на устойчивость, управляемость и наблюдаемость.

Структурная схема исследуемой САУ

Рассматривается электромеханический привод промышленного манипулятора рис. 1.

Рис. 1. Структурная схема электромеханического привода манипулятора

Параметры элементов электромеханической системы приведены в табл. 1.

     

i

8

0.001

7.5

0.006

7.5

0.006

2

0.02

0.007

60

0.25

0.06

Вывод уравнений состояния исследуемой САУ

 

;

 

 

;

Обозначим переменные состояния через :

    

Тогда:

В векторно-матричной форме:

  (*)

Определение передаточной функции системы. Приводим систему к одноконтурному виду

В MatLAB найдём передаточные функциию системы:

Математическая модель в пространстве состояний:

Из формулы (*) получаем матрицы:

  

Подставив эти значения в формулу:  получим передаточную функцию с помощью MathCAD:

 

Данная передаточная функция полностью совпадает с полученной ранее передаточной функцией замкнутой системы.

Вывод фробениусовой канонической форм уравнения состояния:

Математическая модель в операторной форме:

Математическая модель в дифференциальной форме:

В векторно-матричной форме:

  

Граф системы по фробениусовой КФ.

Проверка полученной модели на MathCAD:

Получим жорданову каноническую форму уравнения состояния:

Разложим ПФ на сумму простейших дробей:

Система ДУ исходя из ПФ будет иметь вид:

Где

Преобразуем две дроби первого порядка в одну дробь второго порядка, так мы избавимся от мнимой части корней:

Тогда вместо уравнений (**) и (***) в системе дифференциальных уравнений получим ДУ второго порядка, а  изменится:

 

Пусть , тогда:

СДУ заданной системы будет выглядеть следующим образом:

Составим векторно-матричную форму жордановой КФ:

  

Построим граф уравнений состояния:

Определим устойчивость:

Для жордановой канонической формы мы разбивали ПФ на сумму простейших дробей, по знаменателям этих дробей определяем корни характеристического уравнения:

2.8.

Все корни характеристического уравнения содержат только отрицательные вещественные части. Следовательно, по теореме Ляпунова система является устойчивой.

Определение управляемости системы:

Составим матрицу управляемости:

Из Фробениусовой КФ матрицы:

Определим ранг матрицы управляемости:

Ранг матрицы R равен «5», значит система управляема.

Определение наблюдаемости по критерию Калмана:

Составим матрицу наблюдаемости:

Ранг матрицы наблюдаемости равен «5», значит система наблюдаема.

Вывод: Практически применяя знания в области ТАУ и высшей математики исследовал заданную систему автоматического управления. Получил несколько видов канонических уравнений состояния (Фробениусову и Жорданову). По этим уравнениям получил передаточную функцию САУ, а также оценил устойчивость, управляемость и наблюдаемость. Исследуемая САУ оказалась устойчивой, наблюдаемой и управляемой.

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3

EMBED Equation.3


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

13787. МЕЖДУНАРОДНОЕ ПРАВО В УСЛОВИЯХ ВОЕННЫХ КОНФЛИКТОВ 205.5 KB
  МЕЖДУНАРОДНОЕ ПРАВО В УСЛОВИЯХ ВОЕННЫХ КОНФЛИКТОВ [1] 1. Понятие основных принципов международного права. Источники международного права. Понятие и виды субъектов международного права. [2] 2. Понятие и основные принципы коллективной безоп
13788. Клименко А. В. Обществознание 1.76 MB
  Данное пособие предназначено в помощь учащимся старших классов школ и абитуриентам вузов, готовящимся к сдаче экзамена за курс «Обществознание». Оно избавит читателей от длительной и трудоемкой работы по изучению огромного количества литературы.
13789. Основы права Под редакцией профессора В. В. Лазарева 1.42 MB
  Настоящее учебно-методическое пособие предназначено для преподавателей курса «Основы права» в средних учебных заведениях. Оно подготовлено тем же коллективом авторов, что и учебник «Основы права» под редакцией академика РАЕН В.В. Лазарева, адресованный учащимся
13790. А.И. СОЛОВЬЕВ ПОЛИТОЛОГИЯ, ПОЛИТИЧЕСКАЯ ТЕОРИЯ, ПОЛИТИЧЕСКИЕ ТЕХНОЛОГИИ 3.41 MB
  А.И. СОЛОВЬЕВ политология ПОЛИТИЧЕСКАЯ ТЕОРИЯ ПОЛИТИЧЕСКИЕ ТЕХНОЛОГИИ В данном издании освещаются важнейшие проблемы политической науки традиционно включаемые в фундаментальные курсы зарубежных и отечественных университетов. Наряду с этим в книге раскрывают...
13791. Экономика Общий курс 3.32 MB
  Экономика Общий курс Учебник Фундаментальной теории экономики по дисциплинам: экономика введение основы общая теория рыночная экономика экономическая теория теоретическая экономика политэкономия микроэкономика макроэкономика Войтов А. Г. Э...
13792. Обществознание на «отлично»: основные понятия, персоналии, образцы эссе 673 KB
  Обществознание на отлично: основные понятия персоналии образцы эссе Справочнометодическое пособие для выпускников школ и преподавателей Волкова Т.И. Заслуженный учитель республики Хакасии Почетный работник общего образования РФ Предлагаемое уч...
13793. Обществознание в таблицах 1.09 MB
  Тема 1 Обществознание. Обществознание это сводный учебный курс содержащий основные выводы современных наук об обществе о законах его развития о человеке. Система наук об обществе: Социальная философия Частные социальн...
13794. Метод найменших квадратів 27.64 KB
  Метод найменших квадратів 1. Розглянемо однофакторну модель: y=b0b1x1. Якщо б не було похибки викликаної через дві причини: похибка експерименту; неадекватність моделі. То було б справедливо: yib0bixi≡0 2.На практиці: невязка. 3.Використов...