64319

СИНТЕЗ АВТОМАТИЗОВАНОЇ СИСТЕМИ КЕРУВАННЯ ОБРОБКОЮ ДЕРЕВИНИ ЗА РЕЗУЛЬТАТАМИ СТРУКТУРНОЇ ІДЕНТИФІКАЦІЇ СТРІЧКОПИЛКОВОГО ВЕРСТАТА

Автореферат

Производство и промышленные технологии

В умовах значної зміни фізико-механічних властивостей деревини ріжучої здатності інструменту та стану технологічного обладнання точність підтримання заданого режиму різання та енерговитрати на отримання пиломатеріалів визначаються...

Украинкский

2014-07-04

270.5 KB

1 чел.

КІРОВОГРАДСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ ТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ

Березюк Ірина Анатоліївна

УДК 621.937.5

СИНТЕЗ АВТОМАТИЗОВАНОЇ СИСТЕМИ КЕРУВАННЯ ОБРОБКОЮ ДЕРЕВИНИ ЗА РЕЗУЛЬТАТАМИ СТРУКТУРНОЇ ІДЕНТИФІКАЦІЇ СТРІЧКОПИЛКОВОГО ВЕРСТАТА

Спеціальність 05.13.07Автоматизація процесів керування

АВТОРЕФЕРАТ

дисертації на здобуття наукового ступеня

кандидата технічних наук

Кіровоград – 2010Дисертацією є рукопис.

Робота виконана на кафедрі автоматизації виробничих процесів Кіровоградського національного технічного університету Міністерства освіти і науки України.

Науковий керівник: кандидат технічних наук, доцент

Осадчий Сергій Іванович,

Кіровоградський національний технічний університет, завідувач кафедри автоматизації виробничих процесів.

Офіційні опоненти: доктор технічних наук, професор 

Тунік Анатолій Азарійович,

Національний авіаційний університет, м. Київ,

професор кафедри систем управління літальних апаратів;

кандидат технічних наук, доцент

Шефер Олександр Віталійович,

Полтавський національний технічний університет ім. Ю. Кондратюка, м. Полтава,

доцент кафедри автоматики та електроприводу.

Захист відбудеться “    29    жовтня     2010 р. о  1300     годині на засіданні спеціалізованої вченої ради К 23.073.02 у Кіровоградському національному технічному університеті за адресою: 25006, м. Кіровоград, пр. Університетський, 8.

З дисертацією можна ознайомитись у бібліотеці Кіровоградського національного технічного університету за адресою: 25006, м. Кіровоград, пр. Університетський, 8.

Автореферат розісланий “  25        вересня             2010 р.

Вчений секретар

спеціалізованої вченої ради      В.М. КалічЗагальна характеристика роботи

Актуальність теми.

Стрічкопилкові верстати є невід'ємною складовою циклу первинної обробки деревини. Вони широко застосовуються в умовах сучасних деревообробних та лісопильних підприємств для отримання пиломатеріалів, які є основною сировиною для меблевої та будівельної галузі. Забезпечити конкурентоспроможність вітчизняних пиломатеріалів можна тільки зниженням їхньої собівартості та підвищенням якості. Одним із можливих шляхів вирішення такої задачі є створення високоефективних автоматизованих систем керування обробкою на стрічкопилкових верстатах, які дозволяють отримати необхідну якість оброблюваної поверхні при мінімальних витратах енергії, сировини та праці.

В сучасних автоматизованих системах керування обробкою на верстатах використовується технологічний зворотній зв'язок для підтримання одного або декількох параметрів різання на заданому рівні. В таких системах вимірюють обраний силовий параметр (потужність, силу, обертовий момент) та шляхом впливу на привод подачі домагаються його стабілізації. При обробці на стрічкопилкових верстатах, як правило, застосовують технологічний зворотній зв'язок за потужністю різання. В умовах значної зміни фізико-механічних властивостей деревини, ріжучої здатності інструменту та стану технологічного обладнання точність підтримання заданого режиму різання та енерговитрати на отримання пиломатеріалів визначаються з одного боку структурою та параметрами системи керування обробкою, а з іншого - динамікою збурень, які виникають під час обробки.

Особливістю підходів до побудови систем керування обробкою, що пропонуються сьогодні, є те, що, зазвичай, задаються структурою моделі об’єкта управління (системи деревообробний верстат-процес різання - ДВПР) та регулятора, а визначають лише їх параметри. В більшості випадків в моделі об’єкта управління не враховується динаміка реальних збурень, які діють в процесі обробки в умовах виробництва. Це не дозволяє забезпечити найвищу якість та ефективність керування.

Тому обґрунтування технології побудови системи стабілізації потужності різання для стрічкопилкових верстаів, які б забезпечували задану якість оброблюваної поверхні при мінімальних енергетичних витратах і в той же час були простими з точки зору технічної реалізації та експлуатації в умовах виробництва, являє собою актуальну складну науково-технічну задачу.

Зв’язок роботи з науковими програмами та темами. Тематика роботи відповідає реалізації пріоритетних напрямків розвитку деревообробної галузі, зазначених у Програмі розвитку лісогосподарського та лісопромислового комплексів України на період до 2015 року. Дослідження виконані у відповідності з планами науково-дослідної роботи Кіровоградського національного технічного університету (номер державної реєстрації ДР№ 0109U007945). Розроблений алгоритм синтезу структури оптимального регулятора для зменшення впливу збурень на якість стабілізації використаний у держбюджетній темі № 33Б106 "Стабілізація руху багатовимірних нестійких автономних рухомих об’єктів у стохастичних експлуатаційних умовах", а у держбюджетній темі № 33Б109 "Розробка фізичної моделі верстата на основі механізму паралельної структури з системою керування приводами переміщення робочого органу " застосовані моделі динаміки системи ДВПР та збурень.

Мета роботи полягає у досягненні заданої якості оброблюваної поверхні деревини з мінімальними енергетичними затратами за рахунок розробки та впровадження нових принципів автоматизації процесу керування обробкою на стрічкопилковому верстаті.

Запропонований в роботі підхід до синтезу автоматизованої системи керування обробкою деревини на стрічкопилковому верстаті відрізняється тим, що вихідними даними є передаточна функція системи ДВПР та дробово-раціональна спектральна щільність діючого збурення отримані в результаті натурних випробувань в умовах виробництва при обробці деревини з різними фізико-механічними властивостями ріжучим інструментом з різним ступенем загострення.

Досягнення поставленої мети реалізується через формулювання та вирішення наступних задач: 

- структурної ідентифікації системи ДВПР та неконтрольованих збурень, які супроводжують процес розпилювання за результатами натурних випробувань;

- синтезу оптимальної структури системи стохастичної стабілізації потужності різання;

- аналізу якості процесу керування обробкою деревини на стрічкопилковому верстаті при зміні фізико-механічних властивостей деревини та ріжучої здатності інструменту;

- створення спеціальних програмних комплексів реалізації процедур технології ідентифікації, методології синтезу та аналізу системи стохастичної стабілізації потужності різання;

- розробки методики реалізації оптимальної системи стохастичної стабілізації потужності різання;

- розробки методики проведення виробничих випробувань системи для оцінки її ефективності.

Об’єктом дослідження є процес керування обробкою деревини на стрічкопилковому верстаті.

Предметом досліджень є оптимальна система стохастичної стабілізації потужності різання в реальних експлуатаційних умовах.

Методи дослідження. У дисертаційній роботі використані такі методи досліджень: методи теорії випадкових процесів, сучасної теорії управління, статистичної динаміки, теорії оцінювання та ідентифікації для визначення реальних моделей динаміки сигналів, які виникають в контурах керування системи ДВПР, а також визначення моделей динаміки системи ДВПР як об’єкта управління, та стохастичних збурень, що діють в реальних умовах функціонування за даними натурних випробувань; новітні методи та алгоритми синтезу у частотній області, аналізу оптимальних систем стохастичної стабілізації; методи аналізу робастної стійкості для визначення граничних рубежів якості системи; обчислювальні методи та методи імітаційного моделювання для реалізації процедур технології ідентифікації, методології синтезу та верифікації отриманих результатів.

Наукова новизна отриманих результатів. На основі системного підходу та застосування основних положень статистичної динаміки систем управління для дослідження процесу керування обробкою деревини на стрічкопилковому верстаті в роботі отримано такі нові наукові результати:

Вперше:

- поставлено та вирішено задачу синтезу автоматизованої системи керування обробкою деревини на стрічкопилковому верстаті шляхом створення нової технології проектування системи стохастичної стабілізації потужності різання на основі визначення моделей динаміки ДВПР та неконтрольованих збурень за експериментальними даними;

- отримано передаточну функцію системи ДВПР та спектральну щільність випадкової складової неконтрольованих збурень, які діють під час різання на стрічкопилковому верстаті за експериментальними даними, у вигляді дробово-раціональних функцій та визначено зв’язок між параметрами зазначених моделей та змінами фізико-механічних властивостей деревини і стану ріжучого інструменту;

- визначені оптимальні структура та параметри регулятора, увімкнення якого в систему забезпечує максимальну якість керування процесом обробки деревини на стрічкопилковому верстаті та мінімізує енергетичні витрати на різання при досягненні необхідних якісних показників оброблюваної поверхні.

Поширено дію:

- відомого квадратичного критерію якості на вирішення задачі синтезу оптимальної системи стохастичної стабілізації потужності різання для стрічкопилкового верстата;

- відомої процедури аналізу точності (якості) стохастичної системи стабілізації на визначення рівня якості процесу керування обробкою деревини на стрічкопилковому верстаті;

- принципів імітаційного моделювання на оцінювання якості процесу керування обробкою деревини при стаціонарних випадкових збуреннях.

Дістало подальший розвиток застосування:

- методу структурної ідентифікації складного динамічного об’єкта при випадкових впливах для вирішення задачі визначення моделей динаміки системи ДВПР та неконтрольованих збурень, що діють в процесі різання деревини на стрічкопилковому верстаті;

- частотного методу синтезу оптимальних структури та параметрів систем стабілізації на випадок автоматизації процесу керування обробкою деревини на стрічкопилковому верстаті.

Практичне значення одержаних результатів. Практичне значення отриманих результатів полягає в наступному: розроблено зручну для використання у практиці проектування технологію структурної ідентифікації системи ДВПР в реальних експлуатаційних умовах та створено відповідне програмне забезпечення для автоматизації процесу визначення структури та параметрів моделей; створено комплекс прикладних програм визначення оптимальних структури та параметрів регулятора в системі керування обробкою деревини; на основі встановлених законів зміни параметрів оптимального регулятора при виконанні обробки деревини з різними фізико-механічними властивостями в залежності від величини обмеження на дисперсію сигналу керування приводом подачі, побудовані номограми, за якими можна без виконання додаткових розрахунків визначити параметри регулятора, що забезпечує виконання заданого режиму різання з мінімальними енергетичними витратами; розроблено методику реалізації синтезованої оптимальної структури регулятора засобами сучасної обчислювальної техніки.

Результати дисертаційних досліджень надані для впровадження та використання на НВФ "АСТРА", що підтверджується відповідними актами.

Створені комплекси прикладних програм, методика отримання моделей динаміки складного об’єкта, методики синтезу та аналізу оптимальних систем керування використовуються при підготовці методичних комплексів для проведення практичних занять та виконання дипломного проектування на кафедрі автоматизації виробничих процесів Кіровоградського національного технічного університету.

Особистий внесок здобувача. Усі результати, які складають основний зміст дисертації, отримано здобувачем самостійно. В опублікованих роботах, виконаних у співавторстві, здобувачеві належать такі ідеї та розробки: обґрунтовано методику застосування спектрального алгоритму структурної ідентифікації для визначення моделей динаміки системи ДВПР та збурень в реальних експлуатаційних умовах [1,7,11]; встановлено зв’язок параметрів моделей динаміки системи ДВПР та збурень із зміною фізико-механічних властивостей деревини, ступенем зношування ріжучого інструменту [2]; розроблено процедуру синтезу структури оптимального регулятора для підвищення якості процесу керування обробкою та зниження енергетичних витрат на її виконання [3]; обґрунтовано методику оцінювання якості системи стохастичної стабілізації потужності різання на основі моделювання технологічного процесу обробки при зміні фізико-механічних властивостей деревини та ріжучої здатності інструменту [4,8]; отримано процедуру дослідження робастної стійкості системи стохастичної стабілізації потужності різання [5]; доведено можливість підвищення якості процесу керування обробкою на стрічкопилковому верстаті за рахунок створення нової технології проектування системи стохастичної стабілізації потужності різання [9,10].

Апробація результатів дисертації. Основні результати досліджень доповідались та обговорювались на міжнародних наукових, науково-практичних та науково-технічних конференціях: "Інтелектуальні системи прийняття рішень та прикладні аспекти інформаційних технологій" (м. Євпаторія, 15-18 травня 2006р.), "Комп’ютерні системи в автоматизації виробничих процесів 2007" (м. Хмельницький, 17-19 травня 2007р.), "Сучасні методи розробки і дослідження систем автоматизації, енергозбереження в промисловості та сільському господарстві" (м. Кіровоград, 25-26 жовтня 2007 р.), "Інтелектуальні системи прийняття рішень і проблеми обчислювального інтелекту" (м. Євпаторія, 19-23 травня 2008р.), "Сучасні методи, інформаційне, програмне та технічне забезпечення систем управління організаційно-технічними комплексами" (м. Київ, 26-27 листопада 2009р.), "Сучасні тенденції розвитку інформаційних технологій в науці, освіті, економіці" (м. Луганськ, 15-17 квітня 2010р.), "Інтелектуальні системи прийняття рішень і проблеми обчислювального інтелекту" (м. Євпаторія, 17-21 травня 2010р.), а також на щорічних наукових конференціях викладачів, аспірантів та співробітників КНТУ (м. Кіровоград, 2004-2010 р.р.).

Публікації. За темою дисертації опубліковано 5 статей в фахових виданнях, 3 роботи надруковано у збірниках праць наукових конференцій, 2 роботи – у збірниках матеріалів конференцій. Отримано один патент на корисну модель.

Структура дисертації. Дисертація складається з вступу, п’яти розділів, висновків, списку використаних джерел, додатків. Повний обсяг дисертації складає 167 сторінок, з яких основна частина викладена на 124 сторінках друкованого тексту, містить 40 рисунків, 21 таблицю. Список використаних джерел містить 142 найменування.

ОСНОВНИЙ ЗМІСТ РОБОТИ 

У вступі обґрунтовано актуальність теми дисертації, показано зв’язок роботи з науковими програмами, темами, планами, сформульовано мету та завдання досліджень, викладена наукова новизна, практична цінність отриманих результатів.

В розділі 1 обґрунтовано необхідність створення нової технології побудови автоматизованої системи керування обробкою деревини за результатами структурної ідентифікації стрічкопилкового верстата для забезпечення заданої якості оброблюваної поверхні з мінімальними енергетичними затратами.

Різання деревини – складний технологічний процес, який відбувається в організаційно-технічній системі та піддається впливу збурень, які пов’язані із мінливістю властивостей деревини як анізотропного матеріалу, зміною стану ріжучого інструменту та обладнання.

Найбільшого поширення серед автоматизованих систем керування обробкою набули системи стабілізації режимів різання, основою задачею яких є підтримання одного або декількох параметрів різання при дії збурень. До таких систем відносяться і системи стабілізації потужності різання, які на сьогоднішній день отримали широке застосування для стрічкопилкових верстатів. Для оцінки потужності різання, зазвичай, визначають потужність, що споживається з мережі двигуном головного руху обертання стрічкової пилки. У виробничих умовах часто використовують контроль потужності асинхронного двигуна за величиною струму статора, оскільки цей метод є простим та не потребує внесення змін до конструкції верстата.

В процесі розпилювання деревини різних порід та станів, як показують проведені експериментальні дослідження, виникають істотні коливання струму відносно заданого значення. Це призводить до погіршення якості оброблюваної поверхні, додаткових відхилень споживаної потужності, підвищення енерговитрат на обробку, і може спричинити перенавантаження двигуна або навіть розрив стрічкового полотна та аварію. В більшості сучасних стрічкопилкових верстатів в якості двигуна головного руху застосовується нерегульований асинхронний двигун з короткозамкнутим ротором, тому стабілізація потужності різання відбувається за рахунок керування швидкістю привода подачі в залежності від відхилення діючого значення потужності різання від заданого.

В результаті аналізу досліджень таких відомих вчених в галузі класичної та сучасної теорії управління, як Н. Вінер, Б.М. Петров, В.І. Кунцевич, О.І. Кухтенко, О.М. Льотов, О.А. Красовський, М.М Красовський, В.В. Солодовніков, В.С. Пугачов, Я.З. Ципкін, В.І. Костюк, В.Б. Ларін, Л.М. Блохін, А.А. Тунік, М.С. Девіс, а також робіт таких вітчизняних та зарубіжних науковців в галузі створення систем стабілізації силових параметрів металообробки, як В.А. Водічев, А.С. Закутний, В.Б. Струтинський, В.М. Кузнецов, Ю.В. Петраков, В.А.Крижанівський, Н.К. Шапарев, Ю.М. Соломенцев, В.Л. Сосонкин, В.Е. Пуш встановлено, що досягнення заданої якості оброблюваної поверхні з мінімальними енергетичними затратами на стрічкопилковому верстаті пов’язано із створенням оптимальних систем стохастичної стабілізації потужності різання. Структура та параметри таких систем повинні мінімізувати суму певним чином зважених (за допомогою вагових коефіцієнтів R, C) дисперсій відхилень струму статора двигуна головного руху  і сигналу керування швидкістю привода подачі

, (1)

та бути визначені за результатами структурної ідентифікації моделей системи ДВПР та збурень, які були отримані в результаті натурних випробувань.

Задача синтезу автоматизованої системи керування обробкою деревини на стрічкопилковому верстаті, таким чином, полягає в тому, щоб за отриманими в результаті структурної ідентифікації моделями динаміки системи ДВПР та збурення визначити структуру та параметри оптимальної системи стохастичної стабілізації потужності різання, які забезпечують мінімум функціоналу якості (1).

Розв’язання окресленої задачі здійснюється через виконання ряду взаємопов’язаних етапів (рис.1). На першому та другому етапах формулюються основні теоретичні засади нової технології побудови системи стабілізації потужності різання, пошук методів та алгоритмів для розв’язання задач ідентифікації системи ДВПР та збурень, синтезу оптимального регулятора, аналізу якості системи, що проектується, створення спеціальних програмних комплексів для автоматизації обчислень. Метою третього етапу є визначення передаточної функції системи ДВПР Wоб та спектральної щільності збурюючого впливу Sшш. Вихідними даними для виконання цього етапу є записи сигналів керування приводом подачі u(t) та струму статора двигуна головного руху x(t) отримані в результаті проведення натурних випробувань на стрічкопилковому верстаті. На четвертому етапі на основі обраного методу отримують структуру та параметри регулятора Wрег та відбувається обчислення показника якості е та його складових ех, еu відповідно до виразу (1). На п’ятому етапі вирішуються задачі аналізу якості оптимальної системи стохастичної стабілізації потужності різання та оцінювання робастної стійкості. В результаті отримують значення критерія якості е¢ (1) та його складових е¢х, е¢u при зміні стану деревини та ріжучого інструменту, а також визначають ∞ - норми (e) невизначеностей, при яких система з оптимальним регулятором зберігає стійкість. На шостому етапі виконують розробку методики реалізації оптимальної системи стохастичної стабілізації. На останніх етапах здійснюють випробування розробленої системи в умовах виробництва та оцінку економічного ефекту від її впровадження.

Рис. 1. Етапи побудови системи стохастичної стабілізації потужності різання.

Рис. 2. Структурна схема об’єкта керування для проведення ідентифікації

В розділі 2 викладено методологічні основи нової технології побудови системи стабілізації потужності різання (див. рис. 1, етапи перший та другий).

Для отримання моделей динаміки системи ДВПР та збурення запропоновано використання відомого спектрального алгоритму структурної ідентифікації, який було адаптовано для одномірного випадку.

Нехай об’єкт ідентифікації (рис. 2) описується перетвореним за Фур’є 

звичайним диференційним рівнянням з постійними коефіцієнтами вигляду:

 ,                     (2)

де x(s) – вихідний сигнал (струм статора двигуна головного руху); u(s)- сигнал управління швидкістю привода подачі (вхідний сигнал); Р(s) і М(s) - операторні поліноми від аргументу , які необхідно визначити за результатами структурної ідентифікації; ш- збурення, яке являє собою стаціонарний випадковий процес з нульовим математичним сподіванням та шуканою спектральною щільністю Syy.

Вважаємо, що: сигнали u та х представляють собою стаціонарні випадкові процеси з спектральними і взаємними спектральними щільностями Suu(s), Sхх(s), Sux(s), які були визначені за результатами натурних випробувань; збурення ш не корельовано з сигналом u та може бути представлене у вигляді

 ш=Yd, (3)

де d - “білий” шум з одиничною дисперсією; Y - шукана передаточна функція.

Тоді вираз (2) може бути записаний у вигляді:

 , (4)

де D(s) - Фур’є – образ білого шуму d.

Для спрощення аргумент s опущено та введено наступні позначення:

 , (5)

де Wоб – передаточна функція об’єкта (ДВПР); Wшш – передаточна функція фільтра, який формує динамічні характеристики збурення приведеного до виходу.

Задача структурної ідентифікації формулюється наступним чином: використовуючи оцінки динамічних характеристик сигналів u та х, які були отримані для фіксованого режиму різання в умовах виробництва, визначити структуру та параметри блокової матриці - рядку Ф таким чином, щоб доставити мінімум дисперсії помилки ідентифікації еі; кількісно оцінити вплив зміни фізико-механічних властивостей деревини та величини зношування ріжучого інструменту на потужність різання і динаміку системи ДВПР.

Дисперсія помилки ідентифікації у частотній області:

, (6)

де  – спектральна щільність помилки ідентифікації; R – ваговий коефіцієнт; ; ; S∆x – результат факторизації виразу Sx∆S∆x, який входить до рівняння зв’язку Sx∆(S∆∆)-1S∆x= Sхx - Sxu(Suu)-1Sux.

Задача визначення блокової матриці Ф еквівалентна задачі мінімізації функціоналу (6) на класі фізично реалізованих дробово-раціональних функцій Ф та вирішується із застосуванням процедури Вінера-Колмогорова.

Алгоритм знаходження матриці Ф:

, (7)

де ; ; символ „[]+” – знак вінеровської факторизації; індекси „0”, „+”, „-” знизу – знаки вінеровської сепарації; „*” – символ ермітового спряження.

Оскільки маємо одномірний об’єкт, то можемо записати, що

; .

Введемо наступні позначення:

 ,

де . 

Тоді складові матриці (7) можуть бути визначені як

 . (8)

За допомогою алгоритму (8) визначаються оптимальні оцінки передаточної функції об’єкта ідентифікації Wоб та фільтра Wшш. Далі із співвідношення Wоб·Р-1 знаходимо операторні поліноми М та Р, а також спектральну щільність збурення  Після виконання аналізу якості ідентифікації згідно (6) за необхідності відбувається спрощення отриманих моделей.

Для вирішення задачі пошуку оптимальної структури та параметрів системи стабілізації потужності різання здійснено модифікацію відомого спектрального алгоритму синтезу. Задача синтезу ставиться наступним чином.

Нехай об’єкт управління описується рівнянням (2), в якому поліноми М, Р та спектральна щільність збурюючого впливу Sшш визначені в результаті структурної ідентифікації. Необхідно знайти структуру та параметри такого фізично реалізуємого регулятора Wрег, щоб замкнута система «об’єкт + регулятор» (рис. 3) була стійкою та досягав мінімуму функціонал якості стабілізації

Рис. 3 Структурна схема

оптимальної системи

стабілізації

  (9)

де  – спектральні щільності сигналів х та u.

Згідно обраного алгоритму синтезу передаточна функція регулятора може бути подана у вигляді:

 , (10)

де  - передаточна функція замкнутої системи від входу збурення ш до виходу х,  - передаточна функція замкнутої системи від збурення ш до управління u.

Алгоритм для знаходження передаточних функцій  та :

 ,, (11)

де  ; .

Таким чином, поставлена задача синтезу оптимальної структури системи стохастичної стабілізації потужності вирішена.

Задача аналізу якості системи стохастичної стабілізації потужності різання полягає в тому, щоб за відомою спектральною щільністю збурення Sшш, передаточними функціями оптимальної системи ,  та регулятора Wрег визначити спектральні щільності  та оцінити дисперсії вихідного сигналу x та сигналу управління u системи; обчислити значення показника якості (9) в різних умовах експлуатації; виконати порівняльний аналіз якості штатної та оптимальної систем при зміні фізико-механічних властивостей деревини, ріжучої здатності інструменту та стану технологічного обладнання; оцінити енергетичну ефективність процесу обробки при використанні штатної та оптимальної систем.

Для знаходження спектральних щільностей за результатами синтезу, як відомо зі статистичної динаміки систем управління, використовуються співвідношення :

;. (12)

Дисперсії зазначених сигналів розраховуються як:

, . (13)

Для обчислення значення показника якості в різних умовах експлуатації, введено ряд відповідних варійованих параметрів в передаточній функції об’єкта керування та збурення. На області визначення введених параметрів відповідно до (11) розраховуються передаточні функції, , які потрібні для оцінки зміни складових функціоналу якості (9).

Порівняльний аналіз якості при використанні штатної та оптимальної системи при зміні фізико-механічних властивостей деревини та стану ріжучого інструменту передбачає визначення передаточної функції діючого в штатній системі регулятора за наявною технічною документацією та результатами експерименту; знаходження передаточних функцій ,  за співвідношеннями (11); обчислення складових функціоналу якості (1) для заданих умов експлуатації в оптимальній (,,) та штатній (,,) системі. Для оцінки енергетичної ефективності процесу обробки при використанні оптимальної та штатної системи визнається потужність, яка витрачається на різання, а також дисперсія її відхилення DN від заданого значення, для кожної із зазначених систем:

, (14)

де SN – спектральна щільність потужності різання.

Задача аналізу робастної стійкості полягає у визначення класу неструктурованих невизначеностей, вплив яких не призводить до втрати стійкості системи з оптимальним регулятором. В роботі використано теорему, згідно з якою регулятор Wрег забезпечує стійкість нового об’єкта W для будь-якого  та будь – якого стандартного об’єкта Wоб, який є стабілізованим та детектованим тоді і лише тоді, коли система номінальний об’єкт + оптимальний регулятор (Wрег) є стійкою; ∞ - норма

 L , (15)

де  - норма допоміжної матриці передаточних функцій L ; “L” – символ нижнього дробово-лінійного перетворення; Dе – клас допустимих невизначеностей, таких що  та з – число полюсів передаточної функції об’єкта в правій півплощині; “U” – символ верхнього дробово-лінійного перетворення;  - підпростір функцій Харді;  - підпростір функцій Лебега.

Для автоматизації виконання алгоритмів структурної ідентифікації (8); синтезу (9-11) та аналізу якості системи (9) – (13) створено відповідні програмні комплекси, які складаються з керуючої програми та кількох уніфікованих підпрограм: виконання операції вінеровської факторизації спектральної щільності поданої у вигляді дробово-раціональної функції; реалізації операції перемноження поліноміальних дробово-раціональних функцій; виконання вінеровської сепарації; додавання поліноміальних дробово-раціональних функцій; обчислення дисперсійних інтегралів.

В розділі 3 наведені результати структурної ідентифікації системи ДВПР та неконтрольованого збурення за даними натурних випробувань (див. рис. 1, етап три). Натурні випробування проводились в умовах НФ «АСТРА» (м. Кіровоград) на стрічкопилковому верстаті ПЛП-АСТРА-ЕС за спеціальною методикою, яка включала наступні етапи: підготовка стрічкопилкового верстата та відповідного вимірювального обладнання для проведення випробувань; підбір дослідних зразків деревини з різними фізико-механічними властивостями; фіксація сигналів u(t) та x(t) при обробці ріжучим інструментом з різним ступенем загострення. Умови першого та другого дослідів відповідають обробці сухої деревини гострим інструментом з висотою пропилу 15мм, умови третього – обробці вологої деревини затупленим інструментом з висотою 150мм.

В результаті обробки записів на основі алгоритму Блекмена-Т’юкі були отримані оцінки спектральних щільностей Suu(s), Sхх(s), а також взаємної спектральної щільності Sux(s). Графіки спектральних та взаємних спектральних щільностей для виконання подальших розрахунків були апроксимовані аналітичними виразами на класі дробово-раціональних функцій.

Використання спектрального алгоритму структурної ідентифікації (5) - (8) та відповідного програмного забезпечення дозволило визначити шукані складові блокової матриці Ф:

, (16)

. (17)

де kоб, kyy – коефіцієнти передачі; Т1об, Т2об, Т3об, Т4об, Т1yy, Т2yy, Т3yy - постійні часу; z1об, z2об, z3об, z4об, z1yy, z2yy, z3yy - коефіцієнти демфування.

Логарифмічні амплітудо-частотна та фазо-частотна характеристики (ЛАЧХ та ЛФЧХ відповідно) об’єкта управління та фільтра, який формує динамічні характеристики збурення приведеного до виходу системи подано на рис. 4 та рис.5 відповідно.

В розділі 4 на основі моделей динаміки (16), (17) здійснено визначення структури та параметрів оптимального регулятору для мінімізації функціоналу якості системи (9) (див. рис. 1, етап четвертий). Використовується алгоритм синтезу (10) – (11) та відповідний програмний комплекс. При виконанні обчислень введено варійований параметр С= л. Варіюванням л досягали мінімуму дисперсії сигналу струму статора двигуна головного руху при накладанні обмежень на дисперсію сигналу управління приводом подачі. Значення вагового коефіцієнта R приймалось рівним 1, а значення вагового коефіцієнта л варіювались в широких межах. Встановлено, що при зміні л структура передаточних функцій  та  залишається незмінною, а змінюються лише їх параметри. На області л за отриманими передаточними функціями визначено структуру оптимального регулятора:

, (18)

Рис. 4 ЛАЧХ та ЛФЧХ об’єкта управління

Рис. 5 ЛАЧХ та ЛФЧХ фільтра

Рис. 6 Графік зміни eх(л), eu(л), eх(л)

де k – коефіцієнт передачі; Т1, Т2 – постійні часу; z1, z2 – коефіцієнти демпфування.

Отримана оптимальна структура регулятора може бути фізично реалізована і одночасно забезпечує мінімум функціоналу якості (9) та стійкість замкнутої системи "ДВПР + регулятор".

В результаті розв’язання задачі аналізу якості (див. рис. 1, етап п’ятий) отримано залежності (рис.6) мінімальних дисперсій сигналів еx та еu, а також сумарного показника якості е в при зміні л.

Дослідження мінливості складових показника якості оптимальної системи стохастичної стабілізації в залежності від різних експлуатаційних факторів обробки дозволяє зробити висновок про те, що при зміні параметрів збурюючого впливу та параметрів об’єкта управління забезпечується висока якість керування.

Регулятор обраний за допомогою алгоритму (10) – (11) при випадкових збуреннях і фіксованих затратах на керування забезпечує суттєвий виграш в точності стабілізації  та якості процесу керування .

Відношення дисперсій відхилення потужності різання від заданого значення для штатної та оптимальної системи становить . Отримані результати свідчать про високу ефективність розробленої системи.

В результаті вирішення задачі аналізу робастної стійкості оптимальної системи стохастичної стабілізації потужності різання, синтезованої на основі спектрального алгоритму, встановлено, що зазначена система володіє властивістю робастності для неструктурованих адитивних, мультиплікативних та дробово-раціональних невизначеностей, ∞ - норма яких не перевищує 0.2304, 1.08, 0.2304 відповідно.

В розділі 5 наведені варіанти реалізації оптимальної системи стохастичної стабілізації потужності різання з використанням аналогової та цифрової техніки та результати господарських випробувань (див. рис. 1, етапи шостий, сьомий). Господарські випробування проводились в умовах НФ "АСТРА" на базі стрічкопилкового верстата ПЛП – АСТРА – ЕС, які показали, що включення оптимального регулятора до складу системи керування обробкою деревини дозволяє у порівнянні зі штатною системою керування скоротити на 12% енергетичні витрати. 

Розрахунковий річний економічний ефект для виробника становить 25.736 тис. грн. (при продуктивності 1.75 м3/год).

Висновки

В дисертаційній роботі обґрунтовується новий підхід та практична технологія, які спрямовані на забезпечення заданої якості обробки деревини на стрічкопилковому верстаті при мінімізації енергетичних витрат. Запропонований підхід відрізняється від відомих тим, що максимізація якості процесу керування обробкою на верстаті зазначеного класу відбувається за рахунок синтезу оптимальної системи стохастичної стабілізації потужності різання, структура та параметри якої визначаються за результатами структурної ідентифікації стрічкопилкового верстата в реальних умовах функціонування.

На основі результатів теоретичних та експериментальних досліджень, викладених в дисертаційній роботі, можна зробити наступні висновки:

1. В результаті проведеного аналізу технологічного процесу обробки на стрічкопилкових верстатах, взаємозв’язків між технологічними параметрами та енергетичними витратами при виконанні обробки, встановлено, що необхідна якість розпилювання в існуючих системах досягається за рахунок надлишкових витрат електроенергії, сировини та праці. Виникнення надлишкових витрат, головним чином, пов’язане з недосконалістю підходів до створення систем керування обробкою на верстатах, зокрема, з недостатнім врахуванням стохастичного характеру діючих збурень, використанням спрощених моделей динаміки системи ДВПР при визначенні структури та параметрів регулятора.

2. Застосування обґрунтованої технології синтезу автоматизованої системи керування обробкою деревини за результатами структурної ідентифікації стрічкопилкового верстата доводить, що впровадження оптимальних систем стохастичної стабілізації дозволяє зменшити енергетичні затрати при забезпеченні заданої якості оброблюваної поверхні.

3. В результаті структурної ідентифікації встановлено, що моделі динаміки системи ДВПР в усталеному режимі представляють собою диференційні рівняння не вище четвертого порядку, а коливання збурень, що діють в системі в реальних експлуатаційних умовах, являють собою випадковий стаціонарний процес з нульовим математичним очікуванням та дробово-раціональною спектральною щільністю. При зміні властивостей деревини та стану ріжучого інструменту порядок диференційного рівняння, яке описує систему ДВПР, а також структура спектральної щільності діючого збурення залишаються незмінними, змінюються лише коефіцієнти зазначеного рівняння та параметри спектральної щільності.

4. Аналіз частотних характеристик системи ДВПР як об’єкта керування показав, що в області низьких частот (до 0.1 с-1) умови різання, а саме стан деревини, суттєво впливають на вигляд амплітудо-частотної характеристики. В області середніх частот (від 0.1 до 1 с-1) на кожній з отриманих характеристик можна побачити один максимум, частота якого змінюється при зміні умов різання. Зокрема при обробці гострим інструментом сухої деревини без вад ця частота дорівнює w » 0.541 с-1, а при обробці вологої деревини з вадами, збільшенні висоти пропилу та часу роботи інструменту після загострення ця частота становить w » 0.236 с-1. В області високих частот амплітудо-частотні характеристик для всіх зазначених умов різання мають однаковий нахил.

5. В результаті вирішення задачі синтезу визначено структуру та параметри регулятора автоматизованої системи керування обробкою деревини для стрічкопилкового верстата, яка була реалізована на аналоговій та цифровій базі. Параметри регулятора залежать від обмежень на дисперсію сигналу керування швидкістю привода подачі.

6. Аналіз якості процесу керування обробкою деревини на стрічкопилковому верстаті при зміні фізико-механічних властивостей деревини та ріжучої здатності інструменту показав, що використання оптимальної системи стохастичної стабілізації потужності різання забезпечує підвищення точності стабілізації в порівнянні зі штатною системою на два порядки. Доведено, що дана система володіє властивістю робастності для неструктурованих адитивних, мультиплікативних та дробово-раціональних невизначеностей, ∞ - норма яких не перевищує 0.2304, 1.08, 0.2304 відповідно.

7. Наукові результати (постановки задач отримання моделей динаміки ДВПР та збурення, синтезу та аналізу якості оптимальної системи стохастичної стабілізації потужності різання, моделі динаміки ДВПР та збурення, модель оптимального регулятора) отримані в дисертаційній роботі дозволили:

- розробити нові методики та програмні комплекси для автоматизованого визначення моделей динаміки системи ДВПР та збурень за результатами натурних випробувань і встановлення зв’язку між параметрами зазначених моделей та зміною фізико-механічних властивостей деревини і величиною зношування ріжучого інструменту, а також виконання синтезу оптимальної структури системи стабілізації потужності різання, оцінювання граничних рубежів якості оптимальної системи стохастичної стабілізації потужності різання при зміні фізико-механічних властивостей деревини та стану ріжучого інструменту;

- знайти та побудувати номограми визначення параметрів оптимального регулятора, який забезпечує задану якість обробки з мінімальними енергетичними витратами на стрічкопилкових верстатах;

- сформувати технічну пропозицію на модернізацію системи керування стрічкопилкового верстата типу ПЛП АСТРА ЕС.

8. Господарські випробування проведені на НФ “АСТРА” м. Кіровоград підтвердили, що застосування оптимального регулятору в складі системи керування стрічкопилковим верстатом забезпечує скорочення енергетичних витрат на 12% при досягненні заданої якості оброблюваної поверхні.

9. Результати дисертаційної роботи впроваджені на НФ “АСТРА, а також в навчальний процес Кіровоградського національного технічного університету.

СПИСОК ОПУБЛІКОВАНИХ ПРАЦЬ ЗА ТЕМОЮ ДИСЕРТАЦІЇ

1. Осадчий С.І. Ідентифікація динаміки двохпривідної системи керування деревообробного верстата / С.І. Осадчий, С.А. Коропалов, І.А. Шаповалова // Моделювання та керування станом еколого – економічних систем регіону. – 2006. - Вип.3. – С.225 - 231.

2.  Осадчий С.І. Динаміка системи “деревообробний верстат-процес різання в реальних експлуатаційних умовах” / С.І. Осадчий, І.А. Шаповалова // Вісник Хмельницького національного технічного університету. - 2007. - №3. - Т.1. – С. 26-29.

3.  Осадчий С.І. Cинтез системи стохастичної стабілізації потужності різання на деревообробному верстаті / С.І. Осадчий, І.А Шаповалова // Техніка в сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація: зб. наук. праць Кіровоград. нац. техн. ун-ту – 2007. - Вип. 19. - С. 135 – 140.

4.  Осадчий С.І. Підвищення енергетичної ефективності обробки деревини за рахунок оптимального управління приводом подачі / С.І. Осадчий, В.Ф. Гамалій, І.А. Шаповалова // Техніка в сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація: зб. наук. праць Кіровоград. нац. техн. ун-ту – 2008 - Вип. 20 - С. 220 – 225.

5.  Осадчий С.І., Шаповалова І.А. Робастна стійкість стохастичної системи стабілізації потужності різання / С.І. Осадчий, І.А. Шаповалова, В.Ф. Гамалій, Б.М. Гончаренко // Техніка в сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація: зб. наук. праць Кіровоград. нац. техн. ун-ту - 2008 - Вип. 21 - С. 173 – 176.

6. Декл. пат. на кор. модель 29640 Україна, МПК G 05 В 13/02. Пристрій для автоматичного керування деревообробкою / Шаповалова І.А.; заявник і власник патенту Кіровоград. нац. техн. ун-т.– №200708482; заявл. 23.07. 07; опубл. 25.01.08, Бюл. № 2.

7.  Осадчий С.І. Ідентифікація динаміки двопривідної системи керування деревообробного верстату / С.І. Осадчий, С.А. Коропалов, І.А. Шаповалова // Інтелектуальні системи прийняття рішень та прикладні аспекти інформаційних технологій: зб. наук. праць за матеріалами міжнар. наук. конф., 15 – 18 травня 2006 р., Євпаторія. Т.1 – Херсон: вид-во Херсон. морськ. ін.-ту, 2006. - С.155 – 158.

8.  Шаповалова І.А., Осадчий С.І. Аналіз якості системи стохастичної стабілізації потужності різання на стрічковій пилорамі / І.А. Шаповалова, С.І. Осадчий // Інтелектуальні системи прийняття рішень і проблеми обчислювального інтелекту: зб. наук. праць за матеріалами міжнар. наук. конф., 19 – 23 травня 2008 р., Євпаторія. Т.2 – Херсон: ХНТУ, 2008. - С.110 – 113.

9.  Віхрова Л.Г. Максимізація якості процесу керування обробкою деревини на стрічкопилковому верстаті / Віхрова Л.Г., Осадчий С.І., Березюк І.А. // Сучасні методи, інформаційне, програмне та технічне забезпечення систем управління організаційно – технічними комплексами: прогр. і матеріали міжнар. наук. – техн. конф., 26 – 27 листопада 2009р., Київ. - К: НУХТ, 2009. - С. 50.

10.  Осадчий С.І. Технологія динамічного проектування системи стабілізації потужності різання для стрічкопилкового верстата/ C.І. Осадчий, І.А. Березюк // Сучасні тенденції розвитку інформаційних технологій в науці, освіті та економіці: матеріали IV Всеукраїнська наук.-прак. конф. 15-17 квітня 2010р., Луганськ. Луганськ: Phoenix, 2010. – С. 77-79.

11.  Осадчий С.І. Методологія структурної ідентифікації моделей динаміки системи “деревообробний верстат-процес різання” та діючого збурення за результатами натурних випробувань / І.А. Березюк, С.І. Осадчий // Інтелектуальні системи прийняття рішень і проблеми обчислювального інтелекту: зб. наук. праць за матеріалами міжнар. наук. конф., 17 – 21 травня 2010 р., Євпаторія. Т.1 – Херсон: ХНТУ, 2010. - С.111 – 115.

АНОТАЦІЯ

Березюк І.А. Синтез автоматизованої системи керування обробкою деревини за результатами структурної ідентифікації стрічкопилкового верстата. – Рукопис.

Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук за спеціальністю 05.13.07 – Автоматизація процесів керування. - Кіровоградський національний технічний університет, Кіровоград, 2010.

Дисертаційна робота присвячена розробці нової науково-обґрунтованої технології побудови оптимальної системи стохастичної стабілізації потужності різання за результатами структурної ідентифікації системи “деревообробний верстат-процес різання“ (ДВПР) та діючих в процесі обробки збурень.

Для вирішення задачі структурної ідентифікації системи ДВПР і діючого в процесі обробки збурення в дисертаційній роботі розроблена спеціальна технологія, алгоритмічне програмне і програмне забезпечення. Використання запропонованої технології дозволило визначити передаточну функцію ДВПР і оцінити спектральну щільність збурення. Встановлено, що при зміні фізико-механічних властивостей деревини і стану ріжучого інструменту структура передаточної функції і спектральної щільності не змінюється, а змінюються тільки параметри.

Отримано структуру та параметри оптимального регулятора, який забезпечує задану якість оброблюваної поверхні з мінімальними енергетичними витратами. Здійснено реалізацію запропонованого регулятора засобами аналогової і цифрової техніки.

Ключові слова: стрічкопилковий верстат, структурна ідентифікація, спектральна щільність, передаточна функція, критерій якості, стохастичні збурення, оптимальна система стохастичної стабілізації.

АННОТАЦИЯ

Березюк И.А. Cинтез автоматизированной системы управления обработкой древесины по результатами структурной идентификации ленточнопильного станка. – Рукопись.

Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.13.07 – Автоматизация процессов управления. - Кировоградский национальный технический университет, Кировоград, 2010.

Диссертация посвящена разработке новой научно – обоснованной технологии построения оптимальной системы стохастической стабилизации мощности резания по результатам структурной идентификации моделей динамики системы ’’деревообрабатывающий станок-процесс резания’’ (ДВПР) и неконтролируемого возмущения.

Для решения задачи структурной идентификации системы ДВПР и действующего в процессе обработки возмущения в диссертационной работе разработана специальная технология, использование которой позволило определить передаточную функцию ДВПР и оценить спектральную плотность возмущения, действующего в процессе обработки. Установлено, что при изменении физико-механических свойств древесины и состояния режущего инструмента структура передаточной функции и спектральной плотности не меняется, а изменяются только параметры.

В результате решения задачи синтеза определены структура и параметры оптимального регулятора, который обеспечивает заданное качество обрабатываемой поверхности с минимальными энергетическими затратами. Для оценки качества управления предложено использование квадратичного критерия, который представляет собой сумму двух определенным образом взвешенных дисперсии отклонения тока статора двигателя главного движения (характеризует энергетические затраты) и дисперсии сигнала управления скоростью привода подачи. Получены законы изменения параметров регулятора при изменении физико-механических свойств древесины и требований к качеству обрабатываемой поверхности. Исследовано влияние изменения параметров передаточной функции ДВПР и спектральной плотности возмущения на качество процесса управления.

Для автоматизации реализации процедур структурной идентификации, синтеза и оценивания граничных рубежей качества созданы специальные программные комплексы, которые содержат подпрограммы для выполнения операций факторизации и сепарации, умножения и сложения дробно-рациональных полиномиальных функций, вычисления дисперсионных интегралов.

Исследования робастной устойчивости оптимальной системы с полученным регулятором при воздействии неструктурированных возмущений позволили определить класс и оценить максимальные нормы неструктурированных возмущений, при которых система сохраняет устойчивость и заданное качество управления.

Выполнена реализация предложенного регулятора средствами аналоговой и цифровой техники. Создан опытный образец и проведены хозяйственные испытания, которые доказали возможность использования оптимальной системы стохастической стабилизации мощности резания с полученным регулятором в условиях производства.

Использование предложенного подхода к построению оптимальной системы стохастической стабилизации мощности резания позволяет достичь сокращение энергетических затрат на 12% при заданном качестве обрабатываемой поверхности за счет повышения точности стабилизации на два порядка.

Ключевые слова: ленточнопильный станок, структурная идентификация, передаточная функция, критерий качества, спектральная плотность, стохастические возмущения, оптимальная система стохастической стабилизации.

ANNOTATION

Berezyuk I.A. Synthesis of the automated system of management by sawing of wood as a result of structural identification of band frame saw. - Manuscript.

The thesis for obtaining the scientific degree of candidate of technical

sciences on speciality 05.13.07 - Automation of processes to manage. - The Kirovograd national technical university, Kirovograd, 2010.

Dissertation is devoted to development of new scientifically based technology of construction of the optimum system of stochastic stabilization of power of cutting on the basis of the results of structural identification of the system “woodworking machine-tool - process of cutting”(WPC) and nature indignations.

For the decision of task of structural identification of the system WPC and operating in the process of treatment indignation special technology, algorithmic and program providing were developed. The use of the offered technology allowed to define a transfer function WPC and to estimate the spectral density of indignation. It is set, that at the change of properties of wood and state of cutting instrument the structure of transfer function and spectral density does not change, and parameters change only.

А structure and parameters of optimum regulator which provides the set quality of the processed surface with minimum power charges is got. The realization of the offered regulator is carried out by facilities of analog and digital technique.

Keywords: band frame saw, structural identification, spectral density, transfer function, criterion of quality, stochastic indignations, optimum system of stochastic stabilization.

Підписано до друку 21.09.2010. Формат 60х84 1/16. Папір офсетний.

Надруковано на різографі. Умов. друк. арк.0,9.

Зам. №397/2010. Тираж 100 прим.

© РВЛ КНТУ, м. Кіровоград, пр. Університетський, 8.

Тел. (0522) 390-541, 559-245, 390-551.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

69610. АНАЛИЗ СИСТЕМНЫХ ТРЕБОВАНИЙ И РАЗРАБОТКА UML ДИАГРАММ КОНЦЕПТУАЛЬНОГО УРОВНЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ АРХИТЕКТУРЫ ПРОГРАММНОЙ СИСТЕМЫ 49.55 KB
  Диаграммы вариантов использования описывают функциональное назначение системы или то что система должна делать. Диаграмма стойкости Способ дальнейшей детализации модели прецедентов Диаграмма последовательностей Диаграммы последовательности используются для моделирования взаимодействия...
69611. РАЗРАБОТКА UML ДИАГРАММ ЛОГИЧЕСКОГО УРОВНЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ КОМПОНЕНТНЫХ ПРОГРАМНЫХ РЕШЕНИЙ: МОДЕЛИРОВАНИЕ СТАТИСТИЧЕСКИХ АСПЕКТОВ 45.71 KB
  Описывает структуру системы показывая её классы их атрибуты и операторы а также взаимосвязи этих классов. Диаграмма объектов Они показывают множество объектов экземпляров классов изображенных на диаграмме классов и отношений между ними в некоторый момент времени.
69612. РАЗРАБОТКА UML ДИАГРАММ ЛОГИЧЕСКОГО УРОВНЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ КОМПОНЕНТНИХ ПРОГРАММНЫХ РЕШЕНИЙ (КПР): МОДЕЛИРОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ АСПЕКТОВ 45.05 KB
  Диаграмма состояний Показывает как объект переходит из одного состояния в другое. Диаграмма активности Используются для визуализации алгоритмов программы. Диаграмма кооперации Показывает поток сообщений между объектами системы и основные ассоциации между ними...
69613. Разработка спецификации системных требований в процессе проектирования ПО 16.6 KB
  Разработка программного обеспечения для изучения динамического хаоса Прецедент: Решение задач для одномерных отображений Заинтересованные личности прецедента и их требования студент: изучить и получить первичные знания о динамическом хаосе преподаватель: обучить студентов с помощью программы.
69614. ДВИГАТЕЛЬ АСИНХРОННЫЙ С КОРОТКОЗАМКНУТЫМ РОТОРОМ 18.97 MB
  Цель работы: рассчитать размеры статора и ротора, выбрать тип обмотки, обмоточные провода, изоляцию, материалы активных и конструктивных частей машины. Сконструировать и рассчитать отдельные части машины, то есть связать электротехнические понятия с геометрическими размерами.
69615. Управление риском 246 KB
  Сжатие графиков проекта. В контексте проекта риск это вероятность наступления нежелательного события и всех его возможных последствий Некоторые нежелательные события можно выявить еще до начала проекта некоторые нельзя ни предвидеть ни даже вообразить.
69616. Измерение и оценка состояния работ 473.5 KB
  Контроль процесса. Этапы контроля. Разработка основного плана. Измерение хода работы. Сравнение плана с фактом. Принятие мер. Мониторинг времени выполнения работ. Интегрированная система стоимость/график. Сметная стоимость работ (bcws).
69617. Информационные технологии в управлении 679.5 KB
  В части календарно-ресурсного планирования СУП должна обеспечить следующие возможности: формирование структуры декомпозиции работ WBSструктуры требуемой степени детализации; формирование календарного плана содержащего продолжительность...
69618. Основные понятия управления проектам 162.5 KB
  Разработка технического задания. Расстановка приоритетов исполнения проекта. Структурирование работ по этапам, схема разбиения работ по этапам (СРРПЭ). Схема организационной структуры (СОС). Кодирование СРРПЭ для информационной системы.