66582

Использование Matlab для проектирования fuzzy-регуляторов

Лабораторная работа

Информатика, кибернетика и программирование

Ход работы: Пусть необходимо спроектировать fuzzy регулятор для автоматического управления подвижной платформы массой М=200 кг на отрезке пути 100м если допустимая максимальная скорость движения платформы не может быть более 2м с. Привод подвижной платформы развивает усилие при торможении и разгоне не более 100Н.

Русский

2014-08-25

130.05 KB

4 чел.

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ, МОЛОДЁЖИ И СПОРТА  УКРАИНЫ

ДОНЕЦКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

Кафедра АТ

Отчёт по лабораторной работе № 2

по дисциплине «Компьютерное моделирование процессов и систем»
на тему
«Использование Matlab для проектирования fuzzy-регуляторов»

Разработала:          Синцова Ю.И.

         ст.гр. СУА-11м

Проверила:         Жукова Н.В.

         

Донецк, 2011г.

Цель:Освоение методики работы с инструментальным пакетом fuzzy для проектирования регуляторов.

Ход работы:

Пусть необходимо спроектировать fuzzy регулятор для автоматического управления подвижной платформы массой М=200 кг на отрезке пути -100м…100м, если допустимая максимальная скорость движения платформы не может быть более 2м/с. Привод подвижной платформы развивает усилие при торможении и разгоне не более 100Н.

  1. Пусть входными величинами регулятора являются расстояние S_m на которое должна быть перемещена платформа, и скорость движения платформы V_m/c. Выходом регулятора является усилие F_n, действующее на платформу. Построим на множестве всех возможных значений входных и выходных переменных регулятора нечеткие множества, как показано на рис. 8.
  2. С учетом наших представлений об управлении движением платформы построим систему правил принятий решения регулятором:

Ограничения системы регулирования:

  1.  длина пути: -100м…100м;
  2.  допустимая максимальная скорость движения платформы: 2 м/с;
  3.  максимальное усилие, развиваемое приводом: не более 100 Н.

Рисунок 1 – Структура Fuzzy регулятора

Рисунок 2 – Функции принадлежности «Путь»

Рисунок 3 – Функции принадлежности «Скорость»

Рисунок 4 – Функции принадлежности «Усилие»

Рисунок 5 – Пространство управления положением

подвижной платформы

Нечеткие правила принятия решения регулятором:

Рисунок 6 – Схема моделирования подвижной платформы

с Fuzzy-регулятором

Рисунок 7 – Переходные процессы в системе (задание 10 м)

Рисунок 8 – Переходные процессы в системе (задание 100 м)

Выводы: В данной лабораторной работе в результате применения Fuzzy-регулятора в системе, получили графики переходных процессов, которые свидетельствуют о достаточно высоком качестве регулирования (отсутствие перерегулирования, высокая скорость отработки задания, соблюдение ограничений системы).


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

68820. КОРОБКА СКОРОСТЕЙ 1.85 MB
  Коробкой скоростей называется механизм, состоящий из зубчатых передач, выполненный в виде отдельного органа и служащий для передачи вращения от вала двигателя к валу рабочей машины. Назначение коробки скоростей - понижение угловой скорости и повышение вращающего момента ведомого вала по сравнению с ведущим.
68821. Проект привода конвейера 841.5 KB
  Выбираем цилиндрический редуктор с горизонтальным положением колёс. Корпус редуктора выполнен разъемным, литым из чугуна марки СЧ15 ГОСТ 1412-79. Сборка и разборка редуктора производится при снятой крышке. Контроль зацепления колёс производится через смотровой люк.
68823. Привод (Электродвигатель: АИР 100L6) 866 KB
  Наиболее распространены горизонтальные редукторы. Как горизонтальные, так и вертикальные редукторы могут иметь колеса с прямыми, косыми и круговыми зубьями. Корпус чаще всего выполняют литым чугуном, реже сварным стальным. Валы монтируются на подшипниках качения или скольжения.
68824. Перетворення вхідної граматики у LL(1)-граматику 93 KB
  Аналогічне ствердження має місце відносно ліворекурсивного циклу приклад якого дають правила 1. У наведеному прикладі правила 2 3 4 6 утворюють ліворекурсивний цикл який завжди можна вилучити перетворив одне з правил наприклад 6 у ліву рекурсію. Для С існують два правила 4 та 5.
68825. Застосування ДМП-автомату для реалізації висхідного аналізу 179 KB
  Для реалізації висхідного аналізу використовується ДМП-автомат, який працює за таким принципом. Якщо вхідний рядок приймається, то у кожному такті конкатенація символів, що знаходяться у магазині, і символів, що належать до ще непрочитаної частини вхідного рядка, утворює...
68826. Порівняння LL- та LR-методів розбору 180 KB
  Генерація коду проміжний код транслююча граматика Кінцевою ціллю компіляції є отримання програми у машинному коді. Часто генерація коду здійснюється паралельно з побудовою дерева. У разі коли для отримання машинного коду виконуються декілька проходів треба передавати уявлення дерева з одного проходу у інший.
68827. Генерація машинного коду 79.5 KB
  Для перевірки подібних обмежень у компіляторах застосовують таблиці символів у яких запам’ятовують для кожного ідентифікатора його тип а можливо і іншу інформацію. У момент читання прикладної реалізації компілятор здійснює пошук відповідної інформації у таблиці.
68828. Використання бінарних дерев при роботі з таблицею символів 163 KB
  Кожний елемент містить змістовну частину і два покажчики на інші вершини. Вершини А С F що не мають ненульових покажчиків називають листями. Окремим випадком дерева є пусте дерево і дерево що складається з однієї вершини. Якщо у дереві є покажчик від вершини А до В то В називають прямим нащадком або сином А.