66582
Использование Matlab для проектирования fuzzy-регуляторов
Лабораторная работа
Информатика, кибернетика и программирование
Ход работы: Пусть необходимо спроектировать fuzzy регулятор для автоматического управления подвижной платформы массой М=200 кг на отрезке пути 100м если допустимая максимальная скорость движения платформы не может быть более 2м с. Привод подвижной платформы развивает усилие при торможении и разгоне не более 100Н.
Русский
2014-08-25
130.05 KB
5 чел.
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ, МОЛОДЁЖИ И СПОРТА УКРАИНЫ
ДОНЕЦКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
Кафедра АТ
Отчёт по лабораторной работе № 2
по дисциплине «Компьютерное моделирование процессов и систем»
на тему «Использование Matlab для проектирования fuzzy-регуляторов»
Разработала: Синцова Ю.И.
ст.гр. СУА-11м
Проверила: Жукова Н.В.
Донецк, 2011г.
Цель:Освоение методики работы с инструментальным пакетом fuzzy для проектирования регуляторов.
Ход работы:
Пусть необходимо спроектировать fuzzy регулятор для автоматического управления подвижной платформы массой М=200 кг на отрезке пути -100м…100м, если допустимая максимальная скорость движения платформы не может быть более 2м/с. Привод подвижной платформы развивает усилие при торможении и разгоне не более 100Н.
- Пусть входными величинами регулятора являются расстояние S_m на которое должна быть перемещена платформа, и скорость движения платформы V_m/c. Выходом регулятора является усилие F_n, действующее на платформу. Построим на множестве всех возможных значений входных и выходных переменных регулятора нечеткие множества, как показано на рис. 8.
- С учетом наших представлений об управлении движением платформы построим систему правил принятий решения регулятором:
Ограничения системы регулирования:
- длина пути: -100м…100м;
- допустимая максимальная скорость движения платформы: 2 м/с;
- максимальное усилие, развиваемое приводом: не более 100 Н.
Рисунок 1 – Структура Fuzzy регулятора
Рисунок 2 – Функции принадлежности «Путь»
Рисунок 3 – Функции принадлежности «Скорость»
Рисунок 4 – Функции принадлежности «Усилие»
Рисунок 5 – Пространство управления положением
подвижной платформы
Нечеткие правила принятия решения регулятором:
Рисунок 6 – Схема моделирования подвижной платформы
с Fuzzy-регулятором
Рисунок 7 – Переходные процессы в системе (задание 10 м)
Рисунок 8 – Переходные процессы в системе (задание 100 м)
Выводы: В данной лабораторной работе в результате применения Fuzzy-регулятора в системе, получили графики переходных процессов, которые свидетельствуют о достаточно высоком качестве регулирования (отсутствие перерегулирования, высокая скорость отработки задания, соблюдение ограничений системы).
А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать | |||
| 76746. | Н.И Пирогов и его вклад в анатомию человека | 181.28 KB | |
| И Пирогов и его вклад в анатомию человека Николай Иванович Пирогов 18101881 обучался медицине в Московском и Дерптском университетах выезжал в научные командировки в германские французские университеты и клиники работал руководителем хирургической клиники в СанктПетербургской медикохирургической академии где основал Анатомический институт. Пирогова которое хранится в настоящее время в музее г. Пирогов предложил новый способ по изучению взаимного расположения синтопии органов сосудов нервов; проекции их на кости скелетотопии и... | |||
| 76747. | П.Ф. Лесгафт - представитель функциональной анатомии | 183.2 KB | |
| Лесгафт представитель функциональной анатомии П. Лесгафт как представитель функционального направления в анатомии и значение его работ для теории предмета и развития физического воспитания. П Петр Францевич Лесгафт 1837-1909 гг. Лесгафт считал что в жизнедеятельности всех органов и систем эффективная работа функция соотносится с рациональным устройством т. | |||
| 76748. | Отечественные анатомы XX века | 185.74 KB | |
| Открылись новые кафедры анатомии человека лаборатории и институты морфологии. Большую роль в обмене опытом и консолидации морфологов сыграл журнал Архив анатомии гистологии эмбриологии основанный в 1916 г. Целая плеяда выдающихся российских ученыханатомов заняла лидерские позиции и сделала огромный вклад в развитие анатомии советского периода. | |||
| 76749. | Индивидуальная изменчивость органов | 186.7 KB | |
| При этом индивидуальный соматотип и характер реактивности окончательно складываются в пубертатном периоде что по В. Возрастная периодизация человека Внутриутробное антенатальное развитие. Зародышевый эмбриональный период 02 месяца: период оплодотворения дробления и образования бластоцисты имплантация в стенку матки первая неделя 67 дней; период гаструляции и формирования трех первичных зародышевых листков: экто энто и мезодермы 24я недели; период обособления тела зародыша с развитием органов и тканей и образованием... | |||
| 76750. | Кость как орган: ее развитие, строение, рост | 186.52 KB | |
| Как орган кость обеспечена сосудами и нервами находящимися в надкостнице а вглубь кости проникающими через питательные отверстия. На 68 неделе эмбрионального развития из соединительной ткани начинает формироваться костная например в костях свода черепа такие кости называют первичными покровными. При хрящевом остеогенезе в соединительной ткани появляется хрящ а потом в нем развивается костная ткань что характерно для большинства костей скелета и такие кости называют вторичными. Разрастание костной ткани в хряще осуществляется... | |||
| 76751. | Позвонки: их строение в различных отделах | 191.33 KB | |
| Отростки processi: поперечные: правый и левый processus trnsversus для прикрепления мышц и связок; суставные верхние и суставные нижние processus rticulre superiores et inferiores для образования межпозвоночных суставов; остистый processus spinlis для прикрепления связок и мышц. Атлант tls первыйшейный позвонок отличительные признаки передняя и задняя дуга rcus nterior et rcus posterior для прикрепления мембран и связок; борозды позвоночной артерии на задней дуге сверху sulci . vertebrle; передний и задний... | |||
| 76752. | Позвоночный столб в целом | 188.39 KB | |
| Грудной отдел 12 позвонков наличие реберных ямок на телах для суставов головки ребра и суставных поверхностей на поперечных отростках для ребернопоперечных суставов Поясничный отдел 5 позвонков массивность тела специфическое положение отростков сосцевидные бугорки на верхних суставных отростках. Величина изгибов меняется в зависимости от массы тела и его отдельных частей физической нагрузки мышечного напряжения возраста пола наконец от положения тела при вертикальном она увеличивается горизонтальном уменьшается. С... | |||
| 76753. | Ребра и грудина. Грудная клетка в целом | 184.3 KB | |
| На позвоночном конце ребра находятся: головка с гребнем у IIX ребер и верхней нижней суставными поверхностями покрытыми гиалиновым хрящом у I XI и XII ребер гребень отсутствует; шейка переходящая углом в тело; на переходе бугорок на 10 верхних ребрах с двумя возвышениями: медиальнонижнее имеет суставную ямку для сочленения с поперечным отростком позвонка к другому возвышению прикрепляется связка; последние два ребра бугорка не имеют у первого ребра бугорок совпадает с вершиной угла. Тело ребра изогнутое у позвоночного конца... | |||
| 76754. | Развитие черепа в онтогенезе | 191.91 KB | |
| Кости лицевого черепа развиваются на основе висцеральных дуг которых закладывается 5 пар а между ними 5 пар висцеральных карманов старое название жаберные дуги и жаберные карманы. Висцеральные дуги для лицевого черепа. Ядра точки окостенения подразделяются на: первичные 4150 появляющиеся во внутриутробном периоде в костях мозгового черепа их больше всего начало появления 78 недели к рождению они образуют 20 крупных очагов оссификации; вторичные появляющиеся после рождения; в больших костях черепа их мало но между костями в... | |||
