66582

Использование Matlab для проектирования fuzzy-регуляторов

Лабораторная работа

Информатика, кибернетика и программирование

Ход работы: Пусть необходимо спроектировать fuzzy регулятор для автоматического управления подвижной платформы массой М=200 кг на отрезке пути 100м если допустимая максимальная скорость движения платформы не может быть более 2м с. Привод подвижной платформы развивает усилие при торможении и разгоне не более 100Н.

Русский

2014-08-25

130.05 KB

4 чел.

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ, МОЛОДЁЖИ И СПОРТА  УКРАИНЫ

ДОНЕЦКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

Кафедра АТ

Отчёт по лабораторной работе № 2

по дисциплине «Компьютерное моделирование процессов и систем»
на тему
«Использование Matlab для проектирования fuzzy-регуляторов»

Разработала:          Синцова Ю.И.

         ст.гр. СУА-11м

Проверила:         Жукова Н.В.

         

Донецк, 2011г.

Цель:Освоение методики работы с инструментальным пакетом fuzzy для проектирования регуляторов.

Ход работы:

Пусть необходимо спроектировать fuzzy регулятор для автоматического управления подвижной платформы массой М=200 кг на отрезке пути -100м…100м, если допустимая максимальная скорость движения платформы не может быть более 2м/с. Привод подвижной платформы развивает усилие при торможении и разгоне не более 100Н.

  1. Пусть входными величинами регулятора являются расстояние S_m на которое должна быть перемещена платформа, и скорость движения платформы V_m/c. Выходом регулятора является усилие F_n, действующее на платформу. Построим на множестве всех возможных значений входных и выходных переменных регулятора нечеткие множества, как показано на рис. 8.
  2. С учетом наших представлений об управлении движением платформы построим систему правил принятий решения регулятором:

Ограничения системы регулирования:

  1.  длина пути: -100м…100м;
  2.  допустимая максимальная скорость движения платформы: 2 м/с;
  3.  максимальное усилие, развиваемое приводом: не более 100 Н.

Рисунок 1 – Структура Fuzzy регулятора

Рисунок 2 – Функции принадлежности «Путь»

Рисунок 3 – Функции принадлежности «Скорость»

Рисунок 4 – Функции принадлежности «Усилие»

Рисунок 5 – Пространство управления положением

подвижной платформы

Нечеткие правила принятия решения регулятором:

Рисунок 6 – Схема моделирования подвижной платформы

с Fuzzy-регулятором

Рисунок 7 – Переходные процессы в системе (задание 10 м)

Рисунок 8 – Переходные процессы в системе (задание 100 м)

Выводы: В данной лабораторной работе в результате применения Fuzzy-регулятора в системе, получили графики переходных процессов, которые свидетельствуют о достаточно высоком качестве регулирования (отсутствие перерегулирования, высокая скорость отработки задания, соблюдение ограничений системы).


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

77264. Формирование спинномозгового нерва, его ветви, состав волокон. Межреберные нервы 14.99 KB
  СМН он отдает 4 ветви: менингеальную заднюю переднюю и белую соединительную. Передняя и задняя ветви r. При этом менингеальная и задняя ветви имеют сегментарный принцип иннервации передние ветви участвуют в образовании сплетений шейного плечевого поясничного и крестцового.
77266. Кресцовое сплетение и его нервы 162.82 KB
  Pltxus sacralis - образовано передними ветвями 4-5 поясничного и 4 верхних крестцовых. Распологается на передней поверхности грушевидной мышцы. Ветви делятся на короткие, которые заканчиваются в области тазового пояса, и длинные, направляющиеся к свободной нижней конечности
77267. Сегмент спинного мозга 56.3 KB
  Заднекорешковые волокна Вставочные рассеянные клетки spongios et terminlis 12 выше и нижележащие geltinos 37 выше и ниже Задние латеральные передние собственные пучки ДЯПРСМ.
77268. Канатики спинного мозга. Восходящие и нисходящие проводники спинного мозга 105.58 KB
  Задний канатик афферентные пути: fsciculus grcilis Голля – центральные отростки псевдоуниполярных клеток 19 нижних спинномозговых узлов – сознательная проприоцептивная и частично тактильная чувствительность от нижних конечностей и нижней части туловища fsciculus cunetus Бурдаха 12 верхних от рецепторов мышц верхних конечностей шеи и верхней части туловища fsciculus proprius posterior – аксоны вставочных нейронов сегментарного аппарата zon rdiculris – горизонтальные нервные волокна – центральные отростки псевдоуниполярных клеток...
77269. Оболочки и межоболочечные пространства спинного мозга. Содержимое этих пространств. Фиксирующий аппарат спинного мозга 13.58 KB
  От латеральной части отходят ligment denticult во фронтальной плоскости в форме зубцов верхушки которых охватываются отростками паутинной оболочки и заканчиваются на внутренней поверхности твёрдой посередине между двумя СМН rchnoide mter spinlis – паутинная оболочка прозрачная плёнка переходит в паутинную оболочку головного мозга в области formen mgnum; на уровне SII сливается с мягкой оболочкой. Её отростки образуют влагалища для пронизывающих её корешков СМН и зубчатых связок. От боковой поверхности отходят отростки в виде рукавов для...
77270. Продолговатый мозг, его развитие, внешнее и внутреннее строение (ядра, проводники), артерии продолговатого мозга 385.3 KB
  Серое вещество: 4 группы ядер nuclei grcilis et cunetus; nuclei olive; nuclei formtion reticulris; ядра IXXII пар черепных нервов Черепные нервы продолговатого мозга: nn hypoglossus XII пара ccessories XI пара vgus X пара glossophryngeus IX пара.
77271. Мост, его развитие, внешнее и внутреннее строение (ядра и проводники). Артерии моста 147.51 KB
  Артерии моста. Внутреннее строение: На поперечном срезе можно выделить основание моста базилярную часть вентральную часть prs bsilris ventrlis; покрышку моста tegmentum pontis дорсальную часть prs dorslis и трапециевидное тело corpus trpezoideum Серое вещество: nuclei proprii pontis; nuclei formtion reticulris; nuclei nterior et posterior corporis trpezoideum; ядра VVIII пар черепных нервов. Черепные нервы моста – n. Белое вещество: В базальной части основании моста проходят: tr.
77272. Мозжечок, его развитие, внешнее и внутреннее строение. Связи мозжечка с др отделами центральной нервной системы. Артерии мозжечка 232.24 KB
  Части: Средняя vermis Боковые hemispheri Поверхности: Fcies superior cerebelli посередине продольное возвышение – vermis superior Fcies inferior cerebelli посередине продольное возвышение – vermis inferior продольное углубление долина мозжечка vllecul cerebelli. Дольки червя: lingul cerebelli lobulus centrlis monticulus culmen declive folium cerebelli tuber vermis pyrmis vermis uvul vermis nodulus. Дольки полушарий: lobulus qudrngulris lobulus semilunris superior et inferior lobulus grcilis lobulus biventer tonsill...