67523

Управление шаговым двигателем с реактивным ротором и линейным шаговым двигателем с постоянным магнитом

Лекция

Производство и промышленные технологии

Фазы обмотки питаются прямоугольными импульсами напряжения. В ответ на каждый импульс ротор поворачивается на определенный угол и останавливается в ожидании следующего импульса. Показаны пути замыкания магнитного потока Ф созданного фазой А при подаче на нее импульса напряжения U0.

Русский

2014-09-11

273.5 KB

3 чел.

ЛЕКЦИЯ  5

 Управление шаговым двигателем с реактивным ротором

и линейным шаговым двигателем с постоянным магнитом

Шаговый двигатель  имеет три основные особенности.

1. Особенность конструкции: ротор и статор имеют зубцы одинаковой ширины, а расположены они по-разному.

Рис. 5.1. Смещенные зубцы статора и ротора

Если магнитная система имеет подвижные части, то они стремятся занять положение, при котором магнитный поток максимален. Магнитный поток Ф определяется формулой

,

где  – магнитная проводимость между зубцами; UM – магнитное напряжение на зазоре; bдлина дуги в пределах малого воздушного зазора; δ – его длина; lактивная длина шагового двигателя. Ротор стремится занять положение, при котором зубцы расположены друг против друга, а дуга b имеет максимальное значение. Ширина всех зубцов одинакова для точного позиционирования ротора.

2. Фазы обмотки питаются прямоугольными импульсами напряжения.

3. Ротор совершает старт-стопное движение. В ответ на каждый импульс ротор поворачивается на определенный угол и останавливается в ожидании следующего импульса.

Конструкция шагового двигателя с реактивным ротором

Рис. 5.2. Конструкция шагового двигателя с реактивным ротором

Конструкция шагового двигателя показана на рис. 5.2. Статор имеет шихтованный магнитопровод из электротехнической стали с шестью зубцами, расположенными под углом 60º друг к другу. Ротор имеет шихтованный магнитопровод с четырьмя зубцами, расположенными под углом 90º. Каждая пара зубцов, расположенных напротив друг друга, имеет по две катушки, образующие три фазы A, B и C. Показаны пути замыкания магнитного потока ФA , созданного фазой А при подаче на нее импульса напряжения U0.

Рис. 5.3. Графики фазных напряжений

На рис. 5.3 показаны фазные напряжения при прямом и обратном вращении ротора. Если после импульса на фазе А подать импульс на фазу В, то ротор повернется против часовой стрелки на угол 30º. Затем нужно подать импульс на фазу С, потом на фазу А, и т.д. В ответ на каждый импульс ротор поворачивается на угол 30º. Длительность импульсов может быть произвольной, но она не должна быть слишком маленькой, чтобы ротор успел повернуться. Одна из характеристик шагового двигателя – частота приемистости. Это максимальная частота импульсов, которую ротор успевает отработать.

При вращении ротора против часовой стрелки имеем прямой порядок чередования фаз А, В, С. Для реверса нужно изменить порядок чередования фаз, т.е. подавать напряжение в порядке С, В, А.

Шаговый двигатель позволяет строить разомкнутые системы без датчиков угла. Для определения результирующего угла поворота достаточно подсчитать количество импульсов и умножить на шаг по углу. Для уменьшения шагов или для увеличения плавности движения применяют электрическое дробление шага, когда в определенные периоды времени запитаны сразу две фазы. При этом можно получить угловой шаг 15º. Для плавного поворота ротора применяют импульсное питание двух фаз с широтной модуляцией.

 

Рис. 5.4. Угол поворота ротора шагового двигателя

Линейный шаговой двигатель с постоянным магнитом.

Для понимания роли постоянного магнита рассмотрим сначала конструкцию динамика (см. рис. 5.5). Он имеет магнитопровод в виде цилиндрического

Рис. 5.5. Конструкция динамика с постоянным магнитом

стакана, внутри которого находится цилиндрический постоянный магнит, намагниченный вдоль оси. На магните расположена обмотка, к которой подводится напряжение от усилителя звуковой частоты. Сверху на магнитопроводе расположена упругая ферромагнитная мембрана, связанная с диффузором (на рисунке не показан).

Магнитная индукция в зазоре между постоянным магнитом и мембраной равна сумме индукций от постоянного магнита (В0) и от обмотки с током. График магнитной индукции в функции от времени показан на рис. 5.6 справа в предположении, что ток обмотки синусоидальный.

Сила притяжения мембраны определяется формулой

,

где Sплощадь поперечного сечения постоянного магнита. Квадратическая функция (парабола) показана на рис. 5.6. Видно, что диапазон изменения силы велик, а чувствительность к переменной составляющей большая (показана касательная в средней точке).

Рис. 5.6. Графики магнитной индукции с постоянным магнитом и без него

Если вместо постоянного магнита поставить стальной сердечник, то:

– чувствительность силы по магнитной индукции будет очень маленькой;

– при подаче синусоидального сигнала частота колебаний мембраны будет в 2 раза больше, т.е. будут лишь нелинейные искажения.

А если динамик имеет постоянный магнит, то;

– увеличивается чувствительность к переменной составляющей магнитной индукции;

– появляется большая линейная составляющая;

– остаются нелинейные искажения, но их величина сравнительно мала.

Теперь рассмотрим конструкцию линейного шагового двигателя (рис. 5.7).

Рис. 5.7. Линейный шаговый двигатель с постоянным магнитом

Двигатель имеет два магнитопровода с двумя большими зубцами каждый. На больших зубцах имеются малые зубцы. Между магнитопроводами расположен постоянный магнит в виде цилиндрического кольца. Он намагничен в осевом направлении. Каждый магнитопровод имеет кольцевую обмотку, расположенную между большими зубцами (фазы А, В). Лайнер (подвижная часть) имеет вид цилиндрического стержня с кольцевыми проточками. Он выполнен из электротехнической стали.

Малые зубцы или выступы на больших зубцах одного магнитопровода смещены в осевом направлении на половину зубцового деления τz, а малые зубцы на больших зубцах разных магнитопроводов смещены на четверть зубцового деления τz . Крестиками в кружках показаны положительные направления токов фаз  А, В, а дугами со стрелками показаны направления магнитных потоков, созданных положительными токами.

Двигатель нарисован для момента времени, когда импульс напряжения +U0  подан на фазу А (см. рис. 5.8). При этом выполняются соотношения:

Рис. 5.8. Напряжения питания фаз шагового двигателя

uA = U0 ;   uВ= 0;  

Ф1 = Фм + ФА ;   Ф2 = Фм – ФА  ;  Ф1 > Ф2.

Крайние левые зубцы статора и лайнера встали напротив друг друга.

Теперь рассмотрим случай, когда импульс напряжения +U0  подан на фазу В. Выполняются соотношения:

uA = 0:   uВ = U0:  Ф3 = Фм – ФВ ;  Ф4 = Фм + ФВ ;  Ф4 > Ф3.

В результате лайнер сместится вправо на четверть зубцового деления.

Для продолжения движения в ту же сторону надо подать импульс –U0 на фазу А, затем импульс –U0 на фазу В, и т.д.

Для реверса нужно сменить порядок чередования фаз. Нужно подать импульс +U0 на фазу В, затем импульс +U0 на фазу А, далее  надо  подать  импульс –U0 на фазу В, затем импульс –U0 на фазу А, и т.д.

Постоянный магнит повышает эффективность работы фаз А и В (при одном и том же токе повышается усилие). Отметим, что в данной конструкции реализуется магнитная редукция, когда на каждом большом зубце выполняются несколько маленьких зубцов.

Вопросы для самопроверки

1. Какие три особенности имеет шаговый двигатель ?

2. Каковы достоинства и недостатки?

3. Почему зубцы на статоре и на роторе расположены по-разному ?

4. Как изменить направление вращения ротора шагового двигателя ?

5. Для чего применяется постоянный магнит в динамике ?

6. Что такое магнитная редукция и как она реализована в линейном шаговом двигателе ?

7. Почему шаговый двигатель с реактивным ротором не чувствует полярность напряжения питания, а линейный шаговый двигатель реагирует на напряжение с учетом знака ?

U0

реверс

U0

0

0

U0

U0

uB

uA

t

t

0

B0

t

B

F

ΔF

S

N

0

0

0

U0

U0

вращение по часовой стрелке

l

b0

b

реверс

вращение против

часовой стрелки

U0

uC

uB

uA

t

t

t

ФА

Z

Y

X

С

В

А

налево

направо

t

0

h

2h

3h

α

τz

Ф4

Ф1

В

А

Ф3

Ф2

N

S


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

77432. Право участника общества с ограниченной ответственностью на продажу доли в уставном капитале общества и его реализация 30.84 KB
  Преимущественное право покупки доли участников общества с ограниченной ответственностью и его реализация. Форма сделки направленной на продажу доли. Отчуждение участником общества своей доли ее части третьим лицам допускается если иное не предусмотрено уставом общества.
77433. Право участника общества с ограниченной ответственностью требовать признания за ним права на долю 14.38 KB
  Если доля или часть доли в уставном капитале общества возмездно приобретена у лица которое не имело права ее отчуждать о чем приобретатель не знал и не мог знать лицо утратившее долю или часть доли вправе требовать признания за ним права на данные долю или часть доли в уставном капитале общества с одновременным лишением права на данные долю или часть доли добросовестного приобретателя при условии что данные доля или часть доли были утрачены в результате противоправных действий третьих лиц или иным путем помимо воли лица утратившего долю...
77434. Договор об осуществлении прав участников общества с ограниченной ответственностью и акционерные соглашения 16.14 KB
  Предметом акционерного соглашения не могут быть обязательства стороны акционерного соглашения голосовать согласно указаниям органов управления общества в отношении акций которого заключено данное соглашение. Акционерное соглашение должно быть заключено в отношении всех акций принадлежащих стороне акционерного соглашения. Договор заключенный стороной акционерного соглашения в нарушение акционерного соглашения может быть признан судом недействительным по иску заинтересованной стороны акционерного соглашения только в случаях если будет...
77435. Обжалование решений органов управления в АО и ООО. Форма и основания ответственности исполнительных органов и членов совета директоров в ООО и АО 14.77 KB
  Участнику общества предоставляется право обжаловать решения органов управления принятые с нарушением Закона устава или решения нарушающие права и интересы участников. Закон предусматривает возможность оставить решение в силе даже при доказательности нарушений при следующих условиях: голосование лица подавшего заявление не могло повлиять на результаты голосования допущенные нарушения не являются существенными оспариваемым решением участнику общества не причинены убытки. Ответственность членов совета директоров наблюдательного...
77436. Порядок совершения сделки с заинтересованными лицами 31 KB
  Решение об одобрении сделки принимается общим собранием участников большинством голосов от общего числа голосов участников общества незаинтересованных в совершении такой сделки т. Если сделка не получила одобрения она может быть признана недействительно по иску общества или его участника При наличии одного из следующих обстоятельств: Голосование участника общества незаинтересованного в совершении сделки и обратившегося с иском о признании сделки недействительной в случае если бы он принимал участие в голосовании но его голос бы не...
77438. Контрольные органы в ООО и АО: название, избрание, компетенция. Отчетность и хранение документов в ООО и АО. Аффилированные лица 19.85 KB
  К АО: По решению общего собрания акционеров членам ревизионной комиссии ревизору общества в период исполнения ими своих обязанностей могут выплачиваться вознаграждения и или компенсироваться расходы связанные с исполнением ими своих обязанностей. Проверка ревизия финансово-хозяйственной деятельности общества осуществляется по итогам деятельности общества за год а также во всякое время по инициативе ревизионной комиссии ревизора общества решению общего собрания акционеров совета директоров наблюдательного совета общества или по...
77439. Исполнительные органы в ООО и АО: название, порядок избрания, компетенция 19.62 KB
  ООО закон Единоличный исполнительный орган общества генеральный директор президент и другие избирается общим собранием участников общества на срок определенный уставом общества если уставом общества решение этих вопросов не отнесено к компетенции совета директоров наблюдательного совета общества. Единоличный исполнительный орган общества может быть избран также не из числа его участников. Договор между обществом и лицом осуществляющим функции единоличного исполнительного органа общества подписывается от имени общества лицом...