67815

ПРОМИСЛОВІ РОБОТИ (ПР)

Лекция

Производство и промышленные технологии

По типу систем керування сучасні перспективні промислові роботи поділяються на три: види так звані покоління: програмні адаптивні і інтелектуальні з елементами штучного інтелекту. Усі вони мають властивість швидкого перепрограмування на різні операції причому в першому...

Украинкский

2014-09-15

544 KB

3 чел.

Технічні засоби робототехнічних систем

Лекція 03

Тема: ПРОМИСЛОВІ РОБОТИ (ПР) 

План

  1.  Структура ПР
  2.  Класифікація ПР
  3.  Технічні характеристики ПР

Література:

  1.  Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники: Введение в специальность: Учеб. Для вузов по спец. «Робототехн. Системы и комплексы» – М.: Высш. шк., 1990.  – 224с.
  2.  Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. – М.: Машиностроение, 1988. – 392с.
  3.  Современные промышленные роботы: Каталог/ Под ред. Ю.Г.Козырева, Я.А.Шифрина.- М.: Машиностроение, 1989. – 152с., ил.

  1.  Структура ПР

По типу систем керування сучасні перспективні промислові роботи поділяються на три: види, так звані "покоління": програмні, адаптивні і інтелектуальні (з елементами штучного інтелекту). Усі вони мають властивість швидкого перепрограмування на різні операції, причому в першому поколінні (програмні роботи) перепрограмування проводиться людиною (рисунок 3.1), після чого робот діє автоматично, багаторазово повторюючи жорстко задану програму.

В другому поколінні (адаптивні роботи) основи програми дій робота закладаються людиною, але сам робот має властивість у визначених рамках автоматично перепрогра-муватися (адаптуватися) у ході технологічного процесу в залежності від обстановки, що неточно визначена заздалегідь (рисунок 3.2).

У третім поколінні (інтелектуальні роботи) завдання на роботу вводиться людиною в більш загальній формі, а сам робот має можливість приймати рішення і планувати свої дії в невизначеній чи мінливій обстановці, щоб зуміти виконати закладене в його пам'ять завдання (рисунок 3.3). Отже, інтелектуальний робот володіє як би елементами штучного інтелекту, що складаються в сприйнятті невизначеної чи мінливої обстановки, обробці інформації про неї з метою вироблення й ухвалення рішення, плануванні дій і формуванні сигналів керування на приводи по всіх степенях вільності маніпулятора для реалізації необхідних рухів.

Треба помітити, що термін "покоління" не означає зміну одних поколінь роботів іншими на відміну від поколінь обчислювальних машин. Кожне з них має самостійне значення і буде удосконалюватися по елементній базі і по своїх технічних даних. Кожне з трьох поколінь промислових роботів буде широко застосовуватися у відповідних умовах експлуатації. Тому термін "вид" замість "покоління" тут був би більш доречний. Четвертого покоління немає, тому що третє (интелектуальні роботи) може в будь-яких необхідних формах нарощувати елементи штучного інтелекту в міру нагромадження наших знань, технічних можливостей і потреб промисловості. Очевидно, що завжди залишиться зміст застосування найпростіших програмних роботів (перше покоління), незважаючи на появу більш довершених адаптивних роботів (друге покоління).

  1.  
    Класифікація ПР

Класифікація роботів за різними ознаками, істотними для розробки типажу, показана на рисунку 3.4.

За характером операцій, що виконуються, всі ПР підрозділяють на три групи, що мають різні виробничо-технологічні ознаки.

  1.  Технологічні (виробничі) роботи (ТПР) виконують основні операції технологічного процесу. Вони безпосередньо беруть участь в технологічному процесі в якості виробляючих або оброблюючих машин, виконуючих такі операції, як згинання, зварювання, фарбування, складання і т. п.
  2.  Допоміжні (підйомно-транспортні) роботи виконують дії типу взяти—перенести—покласти. Їх застосовують при обслуговуванні основного технологічного устаткування для автоматизації допоміжних операцій установки-зняття  заготівок, деталей, інструменту і оснащення, очищення баз деталей і устаткування, живлення конвейєрів, а також на транспортно-складських і інших операціях.
  3.  Універсальні роботи (УПР) виконують різнорідні технологічні операції — основні і допоміжні, тобто вони поєднують в собі ознаки перших двох груп.

За ступенем спеціалізації технологічні або допоміжні ПР підрозділяють на спеціальні, спеціалізовані і багатоцільові. Функціональні можливості спеціального ПР дозволяють йому виконувати певну технологічну операцію або обслуговувати конкретну модель основного технологічного устаткування. Спеціалізовані ПР призначені для виконання технологічних операцій одного вигляду (згинання, зварювання, фарбування, складання, штабелювання і т. п.) або (якщо це допоміжні ПР) — для обслуговування широкої номенклатури моделей основного технологічного устаткування, з'єднаних спільністю маніпуляційних дій. Багатоцільові ПР призначені для виконання різних основних (ТПР) або допоміжних (ВПР) операцій, у тому числі і таких, виконання яких здійснюється різнотипними прийомами. Якщо ПР може виконувати і основні, і допоміжні операції, об'єднуючи ознаки багатоцільових ТПР і ВПР, він відноситься до числа універсальних .

Функціональні можливості ПР багато в чому визначаються типом системи програмного керування(СПК) і характером відробітку програм. Більшість вживаних ПР відноситься до числа жосткопрограмованих, програма дій яких містить повний набір інформації, що не змінюється в процесі роботи. Вони не забезпечують коректування програми при зміні зовнішнього середовища. Адаптивні ПР здійснюють свої дії з використанням інформації про об'єкти і явища зовнішнього середовища, отриманого в процесі роботи. Вони мають сенсорне забезпечення, що дозволяє коректувати управляючу програму. Гнучкопрограмовані (інтегральні) ПР здатні формувати програму своїх дій на основі поставленої цілі і інформації про об'єкти і явища зовнішнього середовища. В ПР застосовується три типи СПК, класифікуються відповідно до характеру і дискретності переміщень ступенів рухливості — позиційні (від точки до точки), контурні (по безперервній траєкторії) і комбіновані. По типу представлення задаючої інформації СПК можна розділити на циклові (ЦПК), аналогові (АПК), числові (ЧПК) і аналого-числові (гібридні). Роботи з ЦПК є найпростішими типами позиційних ПР. Програма систем ЦПК містить інформацію про послідовність переміщень виконавчих механізмів ПР або про послідовність і швидкості; шляхи їхніх переміщень задаються настройкою упорів, що впливають на кінцеві перемикачі. В аналогових СПК інформація задається, у виді значень фізичних (аналогових) величин, що безперервно змінюються. В системах ЧПК (позиційних або контурних) інформація представлена у вигляді цифрових кодів, що зберігаються на швидкозмінному носії. В гібридних (аналого-чис-лових) СПК можуть використовуватися різні способи представлення інформації.


Рисунок 3.4 – Класифікація ПР


3 Технічні характеристики ПР

Основні технічні показники ПР (див. ГОСТ 25378—82) визначаються передбачуваною областю використання ПР,  умовами виробництва, для яких призначається робот.

Вантажопідйомність ПР визначається як сумарна вантажопідйомність його рук.

Вантажопідйомність руки ПР — щонайбільша маса об'єктів маніпулювання (включаючи масу захватного пристрою), які можуть переміщатися рукою при заданих умовах (при максимальній або мінімальній швидкості, при максимальному вильоті руки і т. п.).

При виконанні з декількома руками разом з сумарною вантажопідйомністю ПР слід указувати вантажопідйомність однієї руки.

Для деяких типів ПР важливим показником є зусилля (або крутний момент), що розвивається виконавчим механізмом при заданих умовах. До числа таких показників можна віднести зусилля затиску (захоплення, утримання) об'єкту маніпулювання захватним пристроєм; робоче зусилля руки ПР уздовж її подовжньої осі; крутний момент при ротації захватного пристрою.

Число ступенів рухливості ПР — сума можливих координатних рухів об'єкту маніпулювання щодо опорної системи (стійки, підстави) ПР.

Похибка позиціонування - відхилення заданої позиції виконавчого механізму від фактичної при багатократному позиціонуванні (повторенні руху). Похибка позиціонування може оцінюватися в лінійних або кутових одиницях. Стосовно ПР важливим показником є сумарна похибка позиціонування всіх виконавчих механізмів, приведена до фактичного положення об'єкту маніпулювання, відмінного від заданого за програмою роботи. Такий показник називають похибкою позиціонування робочого органу ПР. Він визначається як величина відхилення робочого органу ПР від заданого управляючою програмою.

Похибка відпрацювання траєкторії робочого органу ПР — відхилення фактичної траєкторії від заданої за програмою.

Робочий простір промислового робота (маніпулятора або автооператора) — простір, в  якому може знаходитися виконавський орган (пристрій) ПР, маніпулятор  або автооператор.

Робоча зона— простір, в якому може знаходитися робочий орган (наприклад, рука) при функціонуванні ПР, маніпулятора  або автооператора.

Зона обслуговування— частина робочої зони, де повністю зберігаються задані (паспортні) значення технічних характеристик ПР, маніпулятора  або автооператора.

При роботі декількох ПР в якості характеристики робототехнічного комплексу приводиться зона сумісного обслуговування — частина простору, в якому переміщення об'єкту маніпулювання можуть виконуватися декількома ПР.

Мобільність ПР визначається його можливістю скоювати рухи. За мобільністю роботи підрозділяють на дві групи: стаціонарні (забезпечуючі орієнтуючі і транспортуючі рухи) і пересувні (забезпечуючі додатково до названих ще і координатні рухи).

Додаткові відомості — див. ГОСТ 25378—82, ГОСТ 25685—83, ГОСТ 25686—85, ГОСТ 25204—82.

Щоб вирішити питання поро можливість і спосіб використання ПР для автоматизації конкретного техпроцесу, треба знати основні характеристики ПР:

  1.  функціональні:
  •  кількість, вид, взаємне розташування степенів вільності;
  •  кількість і діапазони встановлення точок позиціонування по кожній степені свободи;
  •  форма, розміри і розташування зони обслуговування;
  •  кількість і вид програм і команд в програмі;
  •  кількість, вид і характеристики каналів зв’язкусистеми керування з зовнішнім обладнанням;
  •  вантажопідйомність;
  •  можливі технологічні зусилля на робочих органах;
  •  діапазони швидкостей і прискорень робочих органів і точність їх задання;
  •  адаптація ПР та його схватів до похибок розташування форми і маси об’єктів маніпулювання;
  1.  конструктивні:
  •  спосіб встановлення;
  •  форма, розмір і розташування робочого простору;
  •  вид і діапазон регулювання взаємного розташування степеней свободи;
  •  систематичні похибки позиціонування;
  •  випадкові статичні і динамічні похибки;
  •  максимальні прискорення при розгоні і гальмуванні;
  •  податливість маніпулятора;
  •  власні частоти і коефіцієнт затухання;
  •  габаритні розміри, маса і т.д;
  1.  експлуатаційні:
  •  показники надійності та ремонтоздатності;
  •  час переналадки на нові об’єкти маніпулювання або режими роботи;
  •  використана потужність і джерела живлення;
  •  вибухо- та пожежобезпека;
  •  вартість та ін.

Такий поділ є умовним, прирозробці конструкції ПР враховують більш детальні градації характеристик (точності, швидкодії, силові і т.д.)

На рисунку 3.5 наведено приклад ПР, основне призначення якого – обслуговування машин лиття під тиском, пресів, металорізального обладнання і транспортно- складських операцій.

Його технічні характеристики:

- номінальна вантажопідйомність – 15 (40* - при пониженій швидкості)кг;

  •  число степенів вільності – 4;
  •  число рук/ захватів на руку – 1/1;
  •  тип приводу – електричний;
  •  пристрій керування – позиційгний;
  •  похибка позиціонування - 1,0 мм;
  •  Максимальний радіус зони обслуговування – 1400мм;
  •  маса – 450 кг;
  •  лінійні переміщення: r  (зі швидкістю 1.0 м/с) – 1000 мм; z (зі швидкістю 0.6 м/с) – 350мм;

- кутове переміщення: (зі швидкістю 100 град/с) – 250; - 350;

- країна-виробник – Німеччина.

PAGE  6


Рисунок 3.1 – Структура програмного робота

исунок 3.5 – Модель “Тransferautomat T

EMBED KompasCDWFile  

Рисунок 3.3 - Структура інтелектуального робота

Рисунок 3.2 - Структура адаптивного робота


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

28453. Инфраструктура предприятий сервиса. Технические средства предприятий (организаций) социально-культурного сервиса и туризма 39 KB
  Многие туристские фирмы уделяют большое внимание компьютеризации системы бронирования в режим реального времени. Первые системы резервирования появились на рынке в середине 60х годов. Это были системы апполо и сабре. Создание глобальных распределительных сетей в дополнение к возможностям электронного сервиса при бронировании мест для транспортирования авиапассажиров эти системы позволяют резервировать места в гостиницах брать на прокат автомобили.
28454. Организация подтверждения соответствия в сфере туристских услуг в РФ. Характеристика госуд стандартов, используемых в сфере туристских услуг 66.5 KB
  Сертификация форма осуществляемого органом по сертификации подтверждения соответствия объектов требованиям технических регламентов положениям стандартов или условиям договора. Система сертификации совокупность правил выполнения работ по сертификации ее участников и правил функционирования системы сертификации в целом. Сертификация форма осуществляемого органом по сертификации подтверждения соответствия объектов требованиям технических регламентов...
28455. Правовое обеспечение воздушных перевозок в международном и внутреннем сообщениях 107.5 KB
  И этому есть ряд причин: вопервых авиация самый быстрый и удобный вид транспорта при переездах на дальние расстояния; вовторых сервис на авиарейсах в настоящее время имеет привлекательный для туристов вид; втретьих авиационные компании напрямую и через международные сети бронирования и резервирования выплачивают туристским агентствам комиссионные за каждое забронированное в самолете место мотивируя их тем самым выбирать авиаперевозки. Основными документами регулирующими международные воздушные перевозки являются международные...
28456. Осмысление потребности в сущности бытия и сущности человека. Индивидуальные основные потребности и психофизиологические возможности человека 51.5 KB
  Осмысление потребности в сущности бытия и сущности человека. Индивидуальные основные потребности и психофизиологические возможности человека. Потребность отражение в сознании человека необходимости получения чегото жизненно важного побуждающего его к активной целенаправленности деятельности. Удовлетворение потребностей цель любой деятельности человека.
28457. Сутність та задачі психологічної підготовки 105.5 KB
  Зміст морально-психологічного забезпечення та його особливості при виконанні службово-бойових завдань у повсякденній діяльності військ. Особливості при виконанні службово-бойових завдань у повсякденній діяльності військ...
28458. Понятие и сущность сервисной деятельности. Отличительные особенности услуг от товаров 108.5 KB
  В соответствии с Российским ГОСТ 564694 Услуги населению. По функциональному назначению услуги оказываемые населению подразделяются на материальные по удовлетворению материальнобытовых потребностей потребителя бытовых услуг и социальнокультурные услуги удовлетворение духовных интеллектуальных потребностей и поддержание нормальной жизнедеятельности потребителя. лиц оказывающих услуги населению. Обслуживание это деятельность исполнителя при непосредственном контакте с потребителем услуги.
28460. Предмет, сущность и задачи рекламы в СКС и Т 96 KB
  Предмет сущность и задачи рекламы в СКС и Т. В качестве объекта рекламы может выступать товар продажи или услуги. Предметом изучения рекламы являются стоящие перед ней цели и задачи. Сущность рекламы можно определить: в узком смысле как неличное информационное эмоциональное побуждение целевой группы людей к определенным поступкам.
28461. Необходимость и особенности страхования в туризме 59 KB
  Необходимость и особенности страхования в туризме. Объектами страхования в туризме являются как отдельные граждане так и туристские фирмы. Эти виды страхования в туризме проводятся в том же порядке что и страхование в других отраслях экономики. Страхование туристов это особый вид страхования обеспечивающий страховую защиту имущественных интересов граждан во время их пребывания в турпоездках.