67826

УНІФІКОВАНІ ВУЗЛИ ПРОМИСЛОВИХ РОБОТІВ (ПРОДОВЖЕННЯ)

Лекция

Производство и промышленные технологии

Мальтійські механізми використовують для повороту ПР, коли необхідно здійснити преривистий рух робочого органу, тобто рух в одному напрямку з періодичними зупинками. Вони отримали розповсюдження в зв’язку з їх конструктивною простотою, простотою виготовлення і експлуатації.

Украинкский

2014-09-15

1.04 MB

3 чел.

Технічні засоби робототехнічних систем

Лекція 07

Тема: УНІФІКОВАНІ ВУЗЛИ ПРОМИСЛОВИХ РОБОТІВ (продовження)

План

1 Типові механізми періодичної дії ПР (мальтійські, кулачкові, храпові)

2 З’єднувальні і гальмівні муфти ПР

3 Врівноважуючі механізми ПР

Література:

  1.  Спыну Г.А. Промышленные роботы. Конструирование и применение. – К.: Вища школа, 1985
  2.  Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн./ Под ред. К.В.Фролова, Е.И.Воробъева. Кн. 2: Расчет и проектирование механизмов. - М.: Высш.шк.,1988. – 367с.
  3.  Детали и механизмы роботов: Основы расчета, конструирования и технология производства: Учеб пособие/ Под ред. Б.Б.Самотокина. – К: Выща школа, 1990. – 343с.

1 Типові механізми періодичної дії ПР

В ПР, автоматах і напівавтоматах є необхідність епізодично передавати ланкам механізму рух з наступною повною зупинкою, тривалість якої може бути невизначеною чи наперед заданою. Ці функції в РТС виконують механізми періодичної дії.

Вимоги до механізмів періодичної дії:

  •  забезпечувати переміщення веденої ланки за короткий час;
  •  переміщення і зупинку здійснювати плавно без поштовхів і вібрацій;
  •  переміщення здійснювати при мінімальних значеннях прискорень;
  •  забезпечувати точну зупинку і фіксацію веденої ланки.

Для передачі періодичного руху в одному напрямку часто використовують мальтійські і храпові механізми, якщо ведена ланка повинна здійснювати рух за заданим законом – кулачкові механізми.

  1.  Мальтійські механізми

Мальтійські механізми використовують для повороту ПР, коли необхідно здійснити преривистий рух робочого органу, тобто рух в одному напрямку з періодичними зупинками. Вони отримали розповсюдження в зв’язку з їх конструктивною простотою, простотою виготовлення і експлуатації. Ці механізми знайшли застосування, наприклад, в механізмах повороту ПР.

Назва від мальтійського хреста (емблема Мальтійського ордену), схожого на ведений диск. Мальтійські лицарі (іоніти, госпітальєри) – духовно-лицарський католицький орден св. Іоанна, виник в 1113р. в Єрусалимі під час хрестових походів. Формально мета  - обслуговувати госпіталі, де лікувалися прочани, а фактично орден був створений для захисту володінь хрестоносців від мусульман.

Мальтійський механізм з зовнішнім зачепленням зображено на рисунку 7.1. Він складається з кривошипа а, на кінці якого є цівка А, і мальтійського хреста В, по колу якого рівномірно розміщені пази. Кривошип здійснює рівномірне обертання, напрям якого показано стрілкою. При цьому цівка входить в паз хреста і надає йому нерівномірного обертання в протилежний бік. Цей рух продовжується до того часу поки цівка не вийде з пазу хреста. Після цього циліндричний виступ, що є на кривошипі, ковзає по циліндричній поверхні хреста до того часу, поки цівка кривошипа не ввійде в наступний паз; хрест знову повернеться і швидкість центра цівки при вході її в паз буде направлена до центру хреста і т.д.

Для виключення жорсткого удару в момент входу цівки в паз, а також полегшення фіксації хреста необхідно, щоб в момент входу і виходу цівки напрям вектора її швидкості співпадав з напрямом осі пазу. В ці моменти швидкість хреста дорівнює нулю. Умовою безударного зачеплення цівки кривошипа з пазами хреста є залежність

                                               2( 11   ,                                               (7.1)

де 21 – кут повороту ведучого кривошипу;

     21 - кут повороту хреста.

Кут  повороту мальтійського хреста залежить від кількості пазів хреста

                                                         21 = 2 / z                                                          (7.2)

Хрест залишається нерухомим при русі кривошипу на кут 20, який визначається зі співвідношення

                                          2(102,                                                           (7.3)

отже, з врахуванням попередніх співвідношень

                                                  20 = 2 ( - 0) = + 2 / z.                                            (7.4)

Визначаємо час t1 повороту хреста на кут 2 , і час зупинки хреста t0.  Ці проміжки часу повинні бути узгоджені з циклограмою руху всіх механізмів машин-автоматів. Час t0 визначається тривалістю виконання операції в техпроцесі. Час повороту хреста t1 задається з умови отримання найбільшої продуктивності. Кількість зупинок, які має хрест за один оберт, дорівнює кількості пазівхреста.

Постійна кутова швидкість кр -1) обертання кривошипа

                                                  кр = n,                                                               (7.5)

де  n - частота обертання, хв-1.

Тоді час повороту хреста з врахуванням значення кута 21

                             t1 = 20 / кр = (z – 2)/ z 30/ n                                                          (7.6)

Час зупинки хреста

                          t0 = 20/ кр = (z + 2)/ z 30/ n                                                      (7.7)

Знаючи кількість пазів і час зупинки хреста можна визначити необхідну кутову швидкість ведучої ланки кривошипа

                                                           n = (z + 2)/ z 30/ t0,                                                               (7.8)

 або

                                                           кр = (z + 2)/ z  / t0.                                                            (7.9)

Плоскі мальтійські механізми з внутрішнім зачепленням костуктивно виготовлені так, що вал кривошипа лежить в межах хреста і закріплений консольно. Перевагою такого вирішення є компактність механізму, проте він використовується значно рідше через складність конструкції.

Сферичні або об’ємні мальтійські механізми передають рух взаємно перепендикулярним валам, що дуже зручно для раціонального компонування машин. В цьому випадку величина прискорень і інерційних навантажень є меншими, ніж в мальтійських механізмах з зовнішнім зачепленням. Складністю залишається точність виготовлення сферичного хреста.

Для всіх типів мальтійських механізмів неодмінними перевагами є:

  •  простота конструкції;
  •  надійність роботи;
  •  копактність;
  •  значна швидкість повороту.

Недоліками можна назвати:

  •  удари на початку і кінці повороту хреста (хреста – непостійна, хреста = 0 на початку і в кінці повороту, хреста – максимальне в середньому положенні);
  •  великі моменти інерції;
  •  необхідність точного виготовлення і складання.

Попри все вище сказане мальтійські механізми широко застосовуються, так як дозволяють здійснити поворот на великий кут за малий час.

1.2   Кулачкові   механізми

Кулачкові механізми разом із зубчатими відносяться до найбільш поширеного виду передавальних механізмів сучасних машин. Особливо широко вони використовуються у виробничих машинах-автоматах. Кулачкові механізми застосовуються в тих випадках, коли виконавчий механізм призначається для здійснення   руху і має  стабільний, цикловий характер.

Кулачковим механізмом називають триланковий механізм (рисунок 7.2), що складається із стійки (нерухомої частини) і двох рухомих ланок 1 до 2, причому рухомі ланки утворюють із стійкою низькі кінематичні пари, а один з одним — вищу кінематичну пару. Пригадаємощо контакт елементів вищих кінематичних пар відбувається по лініях або в точках, нижчих — по поверхнях.

Ведучу ланку 1 кулачкового механізму називають кулачком, ведену 2, що рухається прямолінійно — штовхачем, а ту, яка здійснює годальний рух,— коромислом.

Широке застосування в техніці кулачкових механізмів пояснюється можливостями, що відкриваються при цьому:

  •  відтворення практично будь-якого закону  руху  веденої  ланки підбором    відповідного    профілю кулачка;

досягнення   високої продуктивності за рахунок раціонального вибору закону руху веденої ланки;

  •  зменшення габаритних розмірів механізму;
  •  забезпечення  за допомогою  простих методів злагодженої роботи декількох  механізмів  в машинах-автоматах ;
  •  швидкої  зміни закону движения веденої ланки  завдяки використанню швидкознімних кулачків.

До недоліків кулачкових механізмів можна віднести:

  •  значний питомий тиск на  поверхнях контактуючих ланок, які утворюють вищі кінематичні пари, що приводить до підвищеного зносу  поверхонь, що труться, і зменшенню  довговічності  механізму;
  •  можливість ударів при великій швидкості руху  веденої ланки.

Розрізняють плоскі і просторові кулачкові механізми.

В плоскому кулачковому механізмі (рисунок 7.2 а...в) відносні рухи ланок скоюються в одній площині або паралельних площинах. Кулачковий механізм, в якому ведена ланка рухається в площині, непаралельних площині руху кулачка, називають просторовим (рисунок 7.2 г...е).

Залежно від характеру руху ведучої ланки плоскі кулачкові механізми підрозділяються на механізми з кулачком, що обертається (рисунок 7.2 а, б) і з кулачком, що поступально рухається (рисунок 7.2 в).

За характером руху веденої ланки виділяють кулачкові механізми, ведена ланка яких скоює прямолінійний поворотно-поступальний рух (рисунок 7.2 а, д) і поворотно-обертальний (гойдальний) рух (мал.   2.76, б...г,  е).

За виконанням кулачок може бути відкритим (рисунок 7.2 а...г) і закритим, або пазовим (рисунок 7.2 д, е). Штовхач і коромисло бувають роликовими, плоскими, криволінійними і загостреними.

В механізмі, показаному на рисунку 7.2, в, притискання коромисла 2 до кулачка / здійснюється за рахунок власної ваги коромисла. Недоліком такого механізму є мала швидкодія, обмежена граничною швидкістю переміщення кулачка 1, при якій не порушується безвідривна роботи пари кулачок — коромисло.

В механізмах, зображеному на рисунку 7.2 а, б, г, для забезпечення безвідривного режиму роботи пари кулачок / — штовхач (або коромисло) 2 використовуються притискні пружини, які працюють на стиснення. Проте це погіршує динамічні характеристики механізму, приводить до підвищеного зносу поверхонь пари, що труться, 1—2.

Для поліпшення динамічних характеристик механізму в якості кулачка використовують барабан з профільованим пазом (рисунок 7.2, д, е), що виключає необхідність в притискних пружинах.

В цілях розширення діапазону обертальних рухів (наприклад, руки робота) кулачкові механізми забезпечують зубчастими (рейковими) передачами (рисунок 7.2, е). Тут поворотно-поступальний рух повзуна, встановленого на важелі 2 і розташованого в профільованому пазі барабана /, перетвориться в обертальний рух руки робота.

Незалежно від призначення кулачкових механізмів до них звичайно пред'являють вимоги забезпечення плавного руху веденої ланки і мінімальних динамічних навантажень, причому важливість їхнього виконання зростає із збільшенням робочих швидкостей механізму. Реалізація вказаних вимог можлива за умови, що графіки швидкостей і прискорень веденої ланки не будуть мати розривів протягом всього руху. Цій умові найбільш повно задовольняють синусоїдальні, косинусоїдальні і трапецеїдальні закони руху, при яких механізм не зазанає ні жорстких, ні м'яких ударів.

  1.  Храпові механізми

Храпові механізми допускають вільний відносний рух ланок в одному напрямку і перешкоджають переносному рухові в протилежному. Вони служать для

  •  перетворення гойдального або зворотньо-поступального руху в періодичний обертальний або прямолінійно-поступальний;
  •  перешкоджання можливості переміщення деякої ланки в одному напрямку, виконують роль як запірного пристрою.

Основні елементи храпового механізму – зубчасте храпове колесо та підпружинена собачка.

На рисунку 7.3 показано приклад подвійноного храпового механізму. На веденому валу 6 закріплено храпове колесо 1. На ступиці колеса 1 рухомо встановлено храпове колесо 2 і коромисло 4 з собачкою 5. Ширина собачки дорівнює ширині храпових колес 1 і 2. Шатун 3 надає коромислу гойдальний рух.

При попаданні собачки у впадину колеса 1 (на рисунку суцільними лініями) валові 6 надається рух. При встановлюванні собачки на середній частині зуба колеса (на рисунку штриховими лініями) колесо  нерухоме, а колесо 2 повертається на один зуб. Колесо 2 може мати різну кількість зубів, що дозволяє отримати різну кількість пропускання руху валу 6 при постійному куті гойдання коромисла.

Храповий механізм, зображений на рисунку 7.4 а дозволяє заповільнювати хід повзуна на початку і в кінці ходу. Від ведучого валу 1, на якому розташований кривошипний диск 5  з пальцем 2 і собачкою 3, приводиться в рух повзун 4. Кінематика кривошипного механізму забезпечує зменшення кінетичної енергії повзуна на початку і в кінці ходу.

На рисунку 7.4 б бачимо комбінацію кількох механізмів: кулачкового, важільного, храпового. Кулачок 4 через коромисло 3 з собачкою 2 діють на храпове колесо. До кінця повороту храпове колесо фіксується зубом 1 коромисла.

  1.  З’єднувальні і гальмівні муфти ПР

Пригадаймо, що в ПР застосовують електричні, гідравлічні і пневматичні приводи. Розташовують привідні пристрої, як .правило, безпосередньо в шарнірах або на ланках руки біля кожного шарніра, і це особливо важливо для приводів невеликої потужності. Оскільки в ПР вимоги до компактності приводу підвищені, то, наприклад, електропривід створюють у вигляді єдиного компактного модуля, що містить електродвигун, редуктор, муфти, давачі зворотного зв'язку, гальмо. Збільшення люфтів в механічній передачі приводить до зниження запасу стійкості і може стати причиною збудження автоколивань, що негативно позначаються на точності позиціонування. Могутні приводи компонують в єдиному моторному блоці на корпусі маніпулятора.     Таке    компонування    вимагає складної тросової або шестерінчастої передачі руху від моторного блоку до всіх шарнірів.

Для передачі потужності від валу, що веде, до веденого і приєднання з цією метою одного валу до іншого, застосовуються муфти.

Згідно вимогам експлуатації, з'єднання валів може бути як постійним, так і тимчасовим; самі вали бувають співісними або неспівісними; управління муфтами здійснюється дистанційно або недистанційно; включення і виключення муфт може відбуватися автоматично, коли який-небудь з параметрів (швидкість або момент, що крутить) досягає певного значення, або не автоматично; в деяких випадках муфти повинні забезпечувати надійну нерухомість веденого валу при зупиненому ведучому, а в умовах змінних або ударних навантажень — виконувати запобіжні   функції.

Для задоволення різноманітних експлуатаційних вимог в даний час розроблено велике число конструкцій муфт.

До муфт, вживаних в ПР, пред'являються загальні вимоги:

  •  мінімальні деформації і напруги у валах, що сполучаються ними, і опорах;
  •  мінімальні втрати потужності;
  •  підвищена надійність;
  •   мінімальні габаритні розміри і маса.

Вибір типу муфт визначається вимогами до жорсткості ПР, точність позиціонування, забезпечення доступу до деяких вузлів і механізмів, необхідністю установки ПР в різних положеннях в просторі. Тому типів муфт та їх конструкцій є дуже велика кількість. Найбільш розповсюджені муфти є нормалізовані. Обмежимось розглядом кількох із них.

2.1 Обгонна муфта

Обгонна муфта, або муфта вільного ходу, призначена для автоматичного вимкнення муфти, коли кутова швидкістьведеного валу перевищує кутову швидкість ведучого. Обгонні муфти здатні передавати момент тільки при певному напрямку обертання.

Обгонні муфти, особливо роликові, в кінематичних ланцюгах ПР широко застосовуються, оскільки характеризуються високою точністю в роботі, безшумністю, здатністю передавати значні навантаження при порівняно малих розмірах.

Принцип дії обгонної муфти пояснює рисунок 7.5. Муфта складається з обойми 1, зірочки 2, кульок 3 і пружин 4. Кульки розміщені в клиновій щілині між обоймою і зірочкою. При обертанні обойми в напрямку, показаному стрілкою, кулька захоплюється до вершини клинової щілини і заклинює (з’єднує наглухо) обидві частини муфти. Після цього муфта починає передавати крутний момент Мк в напрямку вектора кутової швидкості .

Пружини призначені для заштовхування кульок (роликів) в клинову щілину з метою зменшення мертвого ходу муфти, а також для забезпечення одночачного заклинювання всіх кульок, що виключає нерівномірне їх навантаження. Пружини підбирають такими, щоб при  розмиканні муфти кульки (ролики), подолавши зусилля пружин, могли викотитися в розширену частину.

Будь-яка з двох частин муфти – обойма чи зірочка – може бути як ведучою, так і веденою. Кульки використовуються стандартні від кулькопідшипників. Муфти стандартизовані.

2.2 Електромагнітні гальмівні муфти

Електромагнітні муфти широко застосовуютья в пристроях, які характеризуються підвищеною швидкодією, і особливо в автоматичничних приводах робтів. Найбільш важливою властивістю цих муфт є можливість дистанційного керування за допомогою електричних зв’язків з спряженими поверхнями.

На рисунку 7.6 приведена схема електромагнітної порошкової муфти. Спосіб зв’язку півмуфт грунтується на використанні електромагнітних і механічних силякі виникають між двома стальними циліндрами – корпусом 1 і ротором 5; щілина між ними заповнена феромагнітним наповнювачем 3. При проходженні через щілину потоку, утвореного котушкою 2, феромагнітні частики намагнічуються, відбувається зчеплення стальних циліндрів між собою і виникає зусилля, що перешкоджає їх відносному зсуву.

Сила зчеплення циліндрів, яка визначає передавальний момент, регулюється індукцією в щілині, яка, у свою чергу, залежить від струму в катушці. Робоча суміш (феромагнітний наповнювач)    представляє    собою    або твердий сухий порошок, або ж суміш такого порошку з маслом. В обох випадках для утримання суміші використовують ущільнювачі 4. На рисунку 7.7 показані різні конструктивні схеми електромагнітних порошкових муфт. В потужних порошкових   муфтах кількість щілин досягає 10 і більше. Щілини можуть бути циліндричної і дискової форми (рисунок 7.7 е, ж).

Електромагнітні порошкові муфти дозволяють:

  •  створювати гальмівні пристрої із змінним гальмівним моментом;
  •  регулювати швидкість і момент валу вихідного механізму;
  •  здійснювати плавний пуск, розгін і зупинку механізму;
  •  виконувати запобіжні функції по моменту навантаження.

Багато хто з цих задач може розв'язуватися   спільно. Порошкові муфти відрізняються зручністю керування і малою інерційністю, тому широко використовуються в ПР.

3 Врівноважуючі механізми ПР

Врівноважуючі механізми служать для сприйняття ваги ланок маніпулятора і частково – ваги вантажів, які він переміщує, а також для компенсації впливу статичних моментів мас ланок робота. Неврівноваженість механізму призводить до збільшення похибок позиціонування, динамічних похибок, які залежать від швидкості і прискорення руху, до збільшення навантажень на опори і споживаної потужності.

З курсу теоретичної механіки відомо, що умова рівноваги механізму – сума векторів всіх сил є пострійною і сума векторів усіх моментів сил тиску на фундамент чи в кінематичних парах є постійною:

                                                 F  = const; M = const.                                                        (7.9)

Для виконання першої умови необхідно і достатньо підібрати маси механізму так,щоб загальний центр мас всіх ланок механізму залишався нерухомим, а для виконання другої умови – підібрати маси механізму так, щоб відцентрові моменти інерції мас всіх ланок механізму були постійними.

Повністю позбутись неврівноважених сил дуже складно, а іноді неможливо. Тому частіше обмежуються знешкодженням сил інерції.

Врівноваження шляхом розподілу мас ланок, які знешкоджують тиск стійки на фундамент, називається врівноваженням мас. Умова рівноваги мас:

                                                      F  = 0; M = 0.                                                        (7.10)

Якщо виконується лише перша умова, то врівноваження називається статичним, якщо лише друге, то моментним, а якщо обидва, то динамічним.

В даний час розроблено методи автоматичного балансування. В роботах-маніпуляторах найчастіше використовується статичне вірівноважування, оскільки динамічне дуже важко здійснити. Швидкості руху тут порівняно невисокі і всі динамічні навантаження сприймає привід, що звісно, погіршує динаміку робота.

Статичне врівноваження здійснюється противагами, пружинами чи пневмоциліндрами.

3.1 Вантажні врівноважуючі пристрої

Конструкції вантажних врівноважувачів є простими (рисунок 7.8).Вони містять постійний чи змінний вантаж 1, який може переміщуватись відносно осі обертання 2 на відстань Н. Момент інерції противаги визначається за відомою теоремою про паралельні осі:

                                            J = J0 + mH2                                                                     (7.11)

де J0 – власний момент інерції противаги;

    m – його маса.

Цей момент інерції підбирається рівним моменту інерції вантажу 3, який переміщує робот. Введення противаги збільшує загальний момент інерції всієї системи, що призводить до погіршення динаміки робота. Одночасно знижуються чутливість, легкість ходу, затягуються перехідні процеси.

3.2 Пружинні механізми врівноваження

Найчастіше використовуються пружинні механізми врівноваження. В них використовуються пружини, які працюють на розтяг-стиск чи кручення, і зв’язані з ланкою, яку слід врівноважити, так, що при повороті цієї ланки і зростанні неврівноваженого моменту збільшується зусилля протидії пружини, яка створює врівноважуючий момент.

Проілюструємо цей спосіб на прикладі рисунку 7.9. Часто для створення моменту, який залежить від кута поворота плеча, пружинний механізм об’єднують з кулісним, до складу якого вхїодить пружина і передавальний механізм, який забезпечує взаємодію пружного елементу і ланки, яку потрібно врівноважити. До складу передавального механізму входять кривошип, закріплений на корпусі ланки, і куліса, виконана в вигляді двоплечого  важеля, вісь обертання якого нерухома відносно ланки врівноваження. В одному з плечей є паз, а до другого плеча приєднана пружина (пружний елемент), другий кінець котрої кріпиться до кривошипа, встановленого в пазі куліси.

При повороті ланки кривошип повертається, що призводить до повороту двоплечого важеля відносно його осі. При цьому змінюється відстань між кінцями пружного елементу, завдяки чому виникає момент противаги, що компенсує неврівноважений момент, який виникає при повороті плеча робота.

3.3 Врівноваження за допомогою пневматичного силового циліндра

В деяких випадках може використовуваись активне врівноваження за допомогою пневматичного силового циліндра (рисунок 7.10). Особливості даного способу в наступному. Сила, яка створюється, є постійною, а її напрям змінюється так, що момент, який виникає відносно осі зв’язку врівноважує момент сили тяжіння відносно цієї осі. Дане технічне рішення має певну перевагу порівняно з врівноважуючими пружинами, оскільки динамічні характеристики системи (власні частоти і т.д.) при її використанні змінюються значно менше. В обох розглянутих випадках момент інерції всієї системи змінюється менше, ніж при врівноваженні противагами.

3.4 Електромагнітні врівноважуючі механізми

Перспективними є електромагнітні врівноважуючі механізми. Електромагнітні матеріали, які існують сьогодні, дозволяють створити електромагніти, що розвивають великі тягові зусилля при малих габаритних розмірах і масах.

Схема електромагнітного врівноважувача приведена на рисунку 7.11. Плече 4 для переносу вантажу 6 кріпиться на вертикальній осі 2 робота шарніром 3, в якому плече 4 може повертатися на кут . З плечем 4 зв’язаний важіль 9 тягового електромагніту 8. Обмотка електромагніту живиться від пристрою керування 7, що містить обчислювальний пристрій і підсилювач потужності. На пристрій керування поступають сигнали від пристрою 10, який вимірює момент в шарнірі 3, кут його повороту і кутову швидкість, а також від пристрою 1, який вимірює кут і швидкість повороту довкола вертикальної осі робота. На кінці важеля 4 закріплено динамометр 5 для вимірювання сили, яка діє з боку вантажу 6 на плече 4. Пристрій керування 7 створює в електромагніті 8 такий струм, що добуток сили, прикладеної до важеля 9 на довжину важеля дорівнює моменту від сили G. Завдяки цьому здійснюється статичне врівноваження.

При обертанні робота довкола вертикальної осі з деякою кутовою швидкістю починає діяти відцентрова сила Рц, внаслідок чого в системі виникає динамічний дисбаланс, котрий негативно впливає на роботу приводу: з’являються динамічні похибки, що погіршують перехідні процеси. Для знешкодження динамічного дисбалансу сигнал з вимірювача 1 подається на пристрій керування, де виробляється сигнал, що залежить від кута і швидкості повороту робота довкола вертикальної осі, який і подається на електромагніт 8.

7

PAGE  4


Рисунок 7.1 – Схема мальтійського механізму з зовнішнім зачепленням

Рисунок 7.2 – Типи кулачкових механізмів

Рисунок 7.3 – Подвійний храповий механізм

Рисунок 7.4 – Приклади компонування храпових механізмів

Рисунок 7.5 – Обгонна муфта

Рисунок 7.6 – Схема електромагнітної порошкової муфти

а, д – контактні малоінерцйні;

б,в - контактні малоінерцйні двощілинні; г – безконтактні;

е,ж – форми щілин

Рисунок 7.7 – Конструктивні схеми електромагнітних порошкових муфт

Рисунок 7.8 –Схема вантажного врівноважуючого механізму

Рисунок 7.9 – Схема пружинного врівноважуючого механізму

Рисунок 7.10 – Схема врівноважуючого механізму з активним циліндром

исунок 7.11- Схема електромагнітного врівноважуючого механізму


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

21158. Технология изготовления печатных плат 70.5 KB
  [2] Процесс изготовления печатной платы [3] Сравнительные характеристики методов производства и обоснование применяемого в данном проекте. [10] Основные характеристики: [11] Основы безопасности производства печатных плат. Особенностями производства ЭВМ на современном этапе являются: Использование большого количества стандартных элементов. Массовое производство стандартных блоков с использованием новых элементов унификация элементов создают условия для автоматизации их производства.
21159. Транзисторы сегодня и завтра 519.5 KB
  Принцип работы транзистора Традиционной планарный транзистор представляет собой крохотную кремневую пластинку обогащенную примесью ртипа и называемую подложкой. Такое состояние транзистора условно называют открытым. Однако прогресс стремителен и современные транзисторы вполне уверенно выдерживают частоты в 263 ТГц За счет чего были достигнуты столь впечатляющие улучшения Чтобы ответить на этот вопрос давайте сначала рассмотрим основные недостатки обычного планарного транзистора. 1 Фотография транзистора предназначенного для...
21162. ОБЛІК ВЛАСНОГО КАПІТАЛУ І РОЗПОДІЛУ ПРИБУТКУ В КОРПОРАЦІЯХ 128 KB
  Суть та порядок створення корпорацій. Облік організаційних витрат та їх амортизації. Капітал корпорації. Характеристика акцій, їх оцінка. Облік випуску (продажу) простих (звичайних) та привілейованих акцій. Облік викупу власних акцій.
21163. Чипы памяти. Проектирование модулей памяти 43.5 KB
  Поскольку частота синхронизации внешних и внутренних цепей любого совершенствующегося DRAMинтерфейса постоянно увеличивается особое внимание должно уделяться целостности цифрового сигнала: его логическим уровням фоновым шумам шумам коммутации терминированию топологии сигнальных трасс рассеиваемой мощности терморегуляции и уменьшению влияния ЭМИ. Электромагнитная интерференция Высокие частоты критические условия большие значения силы тока прохождение и ветвление сигнальных трасс все это способствует возникновению самого опасного...
21164. ЭКОЛОГИЯ ПРОИЗВОДСТВА СВТ 299.5 KB
  Вредные вещества в помещении находятся в виде пыли тонкодисперсного тумана паров и газов. Обработка на станках сопровождается выделением пыли стружки туманов масел и эмульсий которые через вентиляционную систему выбрасываются из помещений. Количество выделяющейся пыли зависит от размеров и твердости обрабатываемого материала. При обработке текстолита выделение пыли составляет от 20 г ч до 120 г ч на единицу оборудования; стеклоткани от 9 г ч до 20 г ч; органического стекла от 800 г ч до 950 г ч.
21166. Общие понятия эксплуатации. Техническое обслуживание СВТ 49.5 KB
  Техническое обслуживание СВТ Эксплуатация ЭВМ заключается в использовании машины для выполнения всего комплексах возложенных на нее задач. Для эффективного использования и поддержания ЭВМ в работоспособном состоянии в процессе эксплуатации производится техническое обслуживание ТО. ТО – это комплекс организационных мероприятий предназначенных для эксплуатации и ремонта ЭВМ. Существует 3 вида ТО: индивидуальный; групповой; централизованный; При индивидуальном ТО обеспечивается обслуживание одной машины силами и средствами персонала...