6861

Вивчення конструкцій механізмів слідкуючих систем дистанційного керування

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Вивчення конструкцій механізмів слідкуючих систем дистанційного керування Ціль роботи...

Украинкский

2013-01-08

66.5 KB

2 чел.

Вивчення конструкцій механізмів слідкуючих систем дистанційного керування

Ціль роботи ознайомитися з конструкцією механізмів слідкуючих систем дистанційного керування (ССДУ), вивчити їхні деталі і вузли, придбати навички в  оформленні принципових кінематичних схем механізмів.

           6.1. Структура ССДУ.

 Вихідний вал слідкуючого приводу з визначеним ступенем точності відтворює у виді механічного  переміщення вхідний  керуючий сигнал.  Типова  структурна  схема двохканальної ССДУ високої точності для радіоелектронного засобу РЕЗ  (радіолокатора, координатографа, приймача, передавача і т.п.) наведена на мал.1.

                                                

                                                           Мал.1. Структурна схема ССДУ

Принцип дії ССДУ такий. Оператор на пульті керування за допомогою пристрою Е1 через редуктор Х1 повертає вали електромеханічних перетворювачів  (обертових  трансформаторів, сельсинів, потенціометрів) Е3 і Е4, зв'язаних через мультиплікатор Х2,  на  кути,  контрольовані  за допомогою шкального  пристрою  Е2. При цьому виробляються  сигнали грубого і точного каналів  перетворювачами Е3  і Е4 відповідно,  які передаються дистанційно на пристрої порівняння Е5 і Е6.  РЕЗ  Е8  керується сигналами порівнюючих пристроїв у виді  різниці сигналів  перетворювачів Е3 – Е10  і  Е4  Е11 пульта  керування й електропривода; далі селектор Е7 вибирає більший по амплітуді сигнал, що потім підсилюється підсилювачем А1  і подається на двигун М1 і через редуктор Х3  на РЕЗ. Одночасно з РЕЗ обертаються вали перетворювачів грубого Е10 і точного Е11 каналів, зв'язані мультиплікатором Х4; рух РЕЗ буде відбуватися доти, поки сигнали перетворювачів Е3  Е10 і,  відповідно Е4  Е11 не зрівняються, тобто поки вал РЕЗ не переміститься в положення, задане з пульта керування. Шкальний пристрій Е9 дозволяє контролювати положення валу РЕЗ.

          6.2. Вибір передаточного відношення електропривода

       Загальне передаточне відношення електропривода визначається кінематичними параметрами   руху  РЕЗ  і  характеристиками електродвигуна. Звичайно намагаються спроектувати  привод  мінімальної маси і максимальної швидкодії.

       Динамічні і кінематичні параметри приводу  зв'язані рівнянням моментів у кінематичному ланцюгу  «двигун РЕЗ»:

                                                

де Tд  момент, що розвиває двигун, J = Jд + Jпм  сумарний момент інерції ротора двигуна і зведеного до його вала моменту інерції редуктора; JРЕЗ  момент інерції РЕЗ; TРЕЗ  статичний (не- залежний від прискорення) момент РЕЗ; РЕЗ    кутове прискорення вала РЕЗ;   ККД механізму, iпм   його передаточне відношення.

З виразу (1) можна знайти оптимальні значення  iпм .  

Передаточне відношення для приводу мінімальної маси

Його одержують у припущенні,  що маса приводу разом із двигуном пропорційна моменту T, що передається. Оптимум  передаточного відношення знаходять з умови dTд /di  = 0 :

                               

   Передаточне відношення для приводу максимальної швидкодії одержують з умови  dРЕЗ /di  = 0:

                                                     

Якщо прагнуть  одержати привод мінімальної маси і максимальної швидкодії, вибира-ють компромісне з двох значень  iпм  , отриманих за формулами (2) і (3).

       6.3. Оптимальні передаточні відношення ступіней у багатоступінчастому зубчатому редукторі.

      Розподіл передаточних відношень по ступінях багатоступінчастого механізму можна одержати у виді  залежності  між передаточними відношеннями двох сусідніх  ступіней ik   і  i k+1    як  функцію  i k+1  = f (ik );  ця функція повинна  враховувати  вплив на геометричні параметри зубчатої пари  діючих у зубах напружень згину  і контактних.

       Механізми  доцільно розділити  на дві групи: силові, у яких напруження   P , і  кінематичні,  з напруженнями   <<P ,  розміри  зубчатих коліс яких  обирають  за конструктив-ними міркуваннями.  Критерії якості,  відповідно до яких проектують механізми:

     ( Кv)max - комплексний критерій - коефіцієнт використання  обєму;

 ()min - мінімальний обєм;

 ()min - мінімальний зведений момент інерції.

       Таким чином, одержують шість  типів багатоступінчастих зубчатих механізмів:

Визначальне напруження

Критерій якості    

  P

<<P

( Кv)max

(Vм)min

(Jм)min

1

2

3

4

5

6


Для  кожного  типу  механізму критерій якості визначає функцію якості Ф(ik), оптимум якої і дозволяє установити вид залежності i k+1  = f (ik ) :

а) типи 1 і 4 - апроксимуючі кубічні багаточлени:

                                                ik+1  = a + b ik  + c ik 2  + d ik 3 ;                                                   (4)

             значення коефіцієнтів у рівнянні (4):

                          механізм            a            b              c               d

                              тип 1         1.01      3.197   1.058        0.139

                         тип 4       0.131     1.286  0.1194    3.15103

б) тип 2 :

                              

          â) ňčď 3 :

                              

          г) тип 5 :

                               ik+1= ik ;                                                                                                       (7)   

        

              д) тип 6 :

                                

   6.4. Об'єкти дослідження

Досліджуються конструкції механізмів електроприводів  ССДУ, радіолокаційних антен, електромеханічних блоків керуючих комплексів. Необхідно виявити основні деталі і вузли механізму, способи їхнього з'єднання, призначення і виконувані функції.

                  6.5. Порядок виконання роботи

    1. Визначити числа зубів і модулі коліс зубчатих передач. У зубчатих парах модулі приблизно  можна  визначити,  виміривши діаметр поверхні виступів  da   і підрахувавши число зубів  z : m = da /(z + 2), у припущенні, що колесо зубчатої пари звичайно виконується c незначним коефіцієнтом зсуву x   0 (у шестірні коефіцієнт зсуву,  як правило, великий). Потім значення модулів уточнюють по стандартному ряді.

    3. Визначити число ступіней і загальне передаточне відношення механізму.

    4. Визначити критерій якості,  яким керувалися при проектуванні  електропривода.  Це можна зробити, визначивши тип зубчатого механізму (силові механізми звичайно мають різні модулі  в ступінях вони зростають  до вихідної ступіні,  у кінематичних  модулі всіх ступіней, як правило, однакові), а потім розрахувати  теоретичні значення  передаточних відношень для різних типів механізмів за формулами  (4) (8). Цей розрахунок можна зробити за допомогою  програми проектування циліндричного редуктора  CYLRM (у дисплейному класі  кафедри КіВРА, ауд. 404.17) чи програми для мікрокалькуляторів МК-52 і МК-61.

Програма дозволяє визначати передаточні  відношення окремих ступіней, якщо задане загальне передаточне  відношення iпм  і число ступіней  n циліндричного редуктора (окремі ступіні можуть бути конічними). Основна програма займає 80 кроків,  інші  10580 =25  кроків  використовуються  для введення підпрограм, що  описують функції зв'язку  передаточних  відношень  сусідніх ступіней  i k+1  = f (i k ) , що відповідають  наведеним вище.

      Основна програма:

   хП1 F1/x Пх0 Fxy хП3 ПП 63 хП4 Пх0 1  K |x | 0.0 1 Fx 0 44  Пх3 1 ВП 3 // + ПП 63 Пх4

    1 ВП 3  хП5 ПХ0 Пх6 Пх5 Пх3 + БП 04 Пх4 С/П Пх3 С/П  Пх1 хП2 FL2 56 999 С/П Пх3

    ПП 80 хП3 С/П БП 50 хП5 хП6 Пх1 хП2 FL2 71 Пх6 В/0 Пх5 ПП 80 хП5 Пх6 хП6 БП 67

      У залежності від типу механізму вводиться підпрограма:

         а) типи 1 і 4:

               Пхd Пxc + Пxb + Пxa + В/0 ,

                   а значення коефіцієнтів a  d заносяться в однойменні регістри пам'яті;

         б) тип 2:  

               2   1 + F В/0 ;

Для механізмів  типів 3 і 6  доцільно застосувати звернені функції  i k  = f (i k+1 ) , що обумовлено повільною збіжністю ітераційного процесу, одержуваного при використанні в алго-ритмі методу Ньютона:

         а) тип 3:  

               Fx2  7 1 + 6 3 7   Fxy  В/0 ;

         б) тип 6:

               Fx2  2 1 + F  F В/0 .

  

Введення вихідних даних у програму: [ iпм ] хП0 [n] C/П. У результаті розрахунку  на табло мікрокалькулятора,  а також у регістрі пам'яті П4 одержують розрахункове значення ( iпм ) з похибкою    i   0.01. Якщо тривалість розрахункового циклу при великому числі ступіней редук-тора n надмірно велика (наприклад, більш 5 хвилин), можна збільшити допустиму похибку,    ввівши в програму нове значення похибки у відсотках (ціле число, не більш 9 %), подавши команду:

                                     БП 16 F ПРГ [ i , %] F АВТ В/0 .

   Передаточні відношення ступіней, починаючи  з  i1 , (для механізмів типів  3 і 6 - з  in ),  одержують,  подаючи  послідовно команди  С/П.  Поява на табло цифр  "999"  означає, що   ik   для всіх ступіней визначені.

Визначення критерію якості, який  був застосований  при проектуванні механізму, можна провести за допомогою діаграми (мал. 2), на яку нанесені теоретичні значення передаточних відношень ступіней для  ik  механізмів з критеріями  (Кv)max , ()min , ()min , що мають таке ж  iпм  та кількість ступенів  n , як й досліджуваний механізм.

                   

                                 Мал. 2.  Діаграма передаточних відношень

Відмінності реальних передаточних відношень від теоретичних можна пояснити конкретними особливостями конструкції.

  

             5. Скласти  кінематичну схему механізму  електропривода й оформити її за ГОСТ 2.701-76 і ГОСТ 2.770-68.

             

              6. Оформити звіт по лабораторній роботі.

      

                         Література

    1. Детали и механизмы приборов:  Справочник / Б.М. Уваров, В.А. Бойко,  В.Б. Подаревский,  Л.И. Власенко. - 2-е изд., перераб. и доп. - Киев, Техніка, 1987.

    2. Рощин Г.И. Несущие конструкции и механизмы РЭА: Учебник для вузов.- М.: Высшая школа, 1981.     


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

83500. Поняття та види міжнародних договорів 35.05 KB
  В залежності від кількості учасників міжнародні договори поділяються на двосторонні та багатосторонні. За ступенем відкритості договори можуть бути відкритими та закритими. Закритими є договори участь в яких залежить від згоди їх учасників. За об’єктом міжнародні договори можуть поділятися на політичні економічні науковотехнічні і т.
83501. Стадії укладання міжнародного договору 39.55 KB
  Можна виділити наступні стадії укладання міжнародного договору: прийняття тексту встановлення автентичності тексту вираження згоди на обов’язковість. Для участі у будьякій з стадій укладення договору представник держави повинен мати повноваження. Повноваження оформлюються документом що видається компетентним органом держави і за допомогою якого одна чи кілька осіб призначаються представляти цю державу з метою ведення переговорів прийняття тексту договору або встановлення його автентичності вираження згоди держави на обов’язковість ДЛЯ...
83502. Застереження до міжнародного договору 36.01 KB
  Застереження це одностороння заява в будьякому формулюванні і під будьякою назвою зроблена державою при підписанні ратифікації прийнятті чи затвердженні договору або приєднанні до нього за допомогою якої вона бажає виключити або змінити юридичну дію певних положень договору в їхньому застосуванні до цієї держави ст. Застереження не повинно суперечити цілям і принципам договору змінювати його головний зміст. Воно не може бути зроблене якщо такого роду застереження заборонені договором або якщо договір допускає лише певний вид...
83503. Депозитарій міжнародного договору. Реєстрація договорів 33.67 KB
  Депозитарій зберігач оригіналу багатостороннього договору і всіх документів що до нього відносяться. Депозитарієм договору може бути одна або кілька держав міжнародна організація або головна посадова особа організації. функції депозитарію серед іншого полягають у: зберіганні автентичного тексту договору і переданих депозитарієві повноважень; підготовці засвідчених копій з автентичного тексту; одержанні підписів під договором та одержанні і зберіганні документів оповіщень і повідомлень які його стосуються; інформуванні учасників і...
83504. Форма, найменування, структура міжнародного договору 36.79 KB
  Коли автентичність тексту договору було встановлено двома або кількома мовами його текст кожною мовою має однакову силу якщо договором не передбачено або учасники не домовились що в разі розходження між цими текстами переважну силу матиме якийсь один певний текст. Міжнародний договір може мати різні найменування використання яких визначається практикою і не впливає на юридичну природу договору. Такими частинами є: найменування або титул; преамбула вказує мотиви укладення договору його цілі та принципи; основна частина статті договору...
83505. Тлумачення міжнародного договору 36.3 KB
  Під тлумаченням договору розуміють з’ясування сенсу та змісту його положень а також справжнього наміру сторін договору. У міжнародній практиці застосовуються два види тлумачення: офіційне та неофіційне. Тлумачення договору державами або міжнародними органами вважається офіційним тлумаченням. У офіційному тлумаченні виділяють автентичне тлумачення яке здійснюється державами що є учасницями договору і має силу положень самого міжнародного договору.
83506. Набрання міжнародним договором чинності. Дія міжнародного договору 36.58 KB
  Дія міжнародного договору. При відсутності такого положення або домовленості договір набирає чинності як тільки буде виражено згоду всіх учасників переговорів на обов’язковість для них договору. Учасник договору не може посилатись на положення свого внутрішнього права як на виправдання для невиконання ним договору. Однак за взаємною згодою сторони можуть поширити дію договору на події і факти що існували до набирання ним чинності.
83507. Недійсність міжнародних договорів 32.55 KB
  Таким чином недійсність договору має бути встановлена після чого кожен учасник має право вимагати щоб в межах можливого було відновлене положення змінене в результаті виконання договору. Недійсність договору може бути відносною і абсолютною. Відносна недійсність робить договір оскаржуванимїї підставами є помилка обман підкуп представника держави укладення договору з порушенням положень внутрішнього права які стосуються компетенції укладати договори. Абсолютна недійсність означає нікчемність договору із самого початку.
83508. Припинення і зупинення дії договору 36.45 KB
  Припинення договору або вихід з нього учасника можуть мати місце відповідно до положень договору або в будьякий час за згодою всіх учасників після консультації з іншими договірними державами. Договір може бути припинений у випадку: 1 закінчення строку на який він був укладений; виконання договору; за згодою всіх сторін що домовляються скасування; у зв’язку з укладенням нового договору з тих самих питань між тими самими державами новація; денонсації яка означає односторонню відмову держави від договору з попередженням інших...