69335

Точність САК

Лекция

Информатика, кибернетика и программирование

Помилки в САК Точність статичних та астатичних САК при типових діях Точність САК при гармонійних діях 1. Чим меншим є миттєве значення сигналу помилки тим кращою є точність системи. Сигнал помилки в типовій системі керування містить складову що характеризує точність виконання...

Украинкский

2014-10-03

94 KB

5 чел.

Тема 10. Точність САК

  1.  Помилки в САК
  2.  Точність статичних та астатичних САК при типових діях
  3.  Точність САК при гармонійних діях

1. Призначенням будь-якої САК є змінення вихідної величини x(t) у відповідності зі зміненням сигналу завдання xз(t). В більшості випадків ця задача системи полягає у підтриманні рівності

    (10.1)

при будь-яких змінах сигналів завдання та збурення.

Під час аналізу точності розрізняють дві функції системи: відтворення сигналу завдання та компенсацію збурень.

Через інерційність об’єкта та регулятора ці функції виконуються будь-якою реальною системою з похибкою: в кожний момент час після зовнішньої дії існує різниця

,     (10.2)

яка характеризує точність системи. Чим меншим є миттєве значення сигналу помилки, тим кращою є точність системи.

Сигнал помилки в типовій системі керування містить складову , що характеризує точність виконання системою функції відтворення сигналу завдання, і складової , яка характеризує точність виконання функції компенсації збурень.

В типовій одноконтурній системі, що складається з об’єкту та регулятора, повна помилка регулювання  та її складові і в статиці, і в динаміці обернено пропорційні виразу , тобто точність керування тим краще, чим більші підсилюючі властивості регулятора.

Розрахунок миттєвих значень сигналу помилки і його складових при довільному законі змінення зовнішніх дій є складною задачею. Тому точність систем прийнято оцінювати за значеннями  та  в статичному та усталеному динамічному режимі роботи системи. Відповідно розрізняють статичну та динамічну точності.

В статичному режимі помилки виникають тільки в статичних системах, в астатичних системах вони дорівнюють нулю, тому статичну точність оцінюють тільки при аналізі статичних систем.

Точність статичної системи тим краще, чим більшим є передаточний коефіцієнт розімкненого контуру.

Динамічну точність систем оцінюють за величиною сигналу помилки в усталеному динамічному режимі. Усталений динамічний режим виникає після закінчення перехідного процесу. В цьому режимі керована величина та сигнал помилки мають тільки вимушену складову.

Методика визначення постійних складових сигналу помилки

Нехай передаточна функція регулятора має вигляд

,    (10.3)

а об’єкту –

,    (10.4)

де  та при  прямують до одиниці.

Показники  та  характеризують порядок астатизму об’єкту та регулятора.

Згідно виразів (10.3) та (10.4) передаточна функція розімкненого контуру буде мати вигляд

.

Типова система автоматичного керування називається астатичною порядку v, якщо її регулятор має астатизм порядку v, тобто містить v інтегруючих ланок. В промисловій автоматиці використовують системи, якій мають ступінь астатизму 1 або 2.

Зображення сигналу помилки типової системи

.  (10.5)

Усталене значення сигналу помилки визначається з використанням теореми про кінцеве значення оригіналу.

На основі результатів, наведених в таблиці, можна сформулювати загальні правила:

1. Якщо сумарний порядок астатизму v типової системи дорівнює показнику q степеневого сигналу завдання, то система в усталеному режимі має похибку відтворення

,

яка тим менша, чим більший передаточний коефіцієнт розімкненого контуру системи.

2. Постійна помилка компенсації , що виникає в усталеному режимі при , обернено пропорційна передаточному коефіцієнту регулятора.

3. Якщо порядок астатизму  більше показника q дії, то усталені значення помилок дорівнюють нулю.

4. Якщо порядок астатизму v менший показника , то  та .

Усталені значення помилки типової системи

Складова сигналу помилки

Порядок аститизму

Вигляд дії

v = 0

v = 1

0

v = 2

0

0

vр = 0; vо = 0

vр = 0; vо = 1

vр = 1; vо = 0

0

vр = 1; vо = 1

0

vр = 2; vо = 0

0

0


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

34170. Дифференциальная, абсолютная и монопольная рента 20.4 KB
  Дифференциальная абсолютная и монопольная рента. Рента это регулярно получаемый доход с капитала имущества или земли не требующий предпринимательской деятельности. Экономисты используют термин Рента в более узком значении: экономическая рента это цена уплачиваемая за использование земли и других природных ресурсов количество запасы которых строго ограничено. Земельная рента часть прибыли возникающей при использовании невоспроизводимого производственного фактора земли.
34171. Экономическая оценка земли. Земельное законодательство 14.98 KB
  Земельное законодательство ЗЕМЕЛЬНОЕ ЗАКОНОДАТЕЛЬСТВО земельное законодательство в соответствии с Конституцией Российской Федерации находится в совместном ведении Российской Федерации и субъектов Российской Федерации. Земельное законодательство состоит из Земельного кодекса Российской Федерации федеральных законов и принимаемых в соответствии с ними законов субъектов Российской Федерации. Нормы земельного права содержащиеся в других федеральных законах законах субъектов Российской Федерации должны соответствовать Земельному кодексу...
34172. Проблемы воспроизводства окружающей среды 13.47 KB
  Проблемы воспроизводства окружающей среды Воспроизводство окружающей среды тесно связано с процессом общественного воспроизводства и является его неотъемлемой частью. Поэтому требуется определить такой характер отношений который сможет в рамках экологоориентированного общественного воспроизводства обеспечить равные возможности воспроизводства социальной экологической и экономической составляющей.
34173. Агропромышленный комплекс: структура и функции 15.02 KB
  На основе такого взаимодействия сформировалась особая сфера экономики которая получила название агропромышленного комплекса АПК АПК это функциональная многоотраслевая подсистема выражающая взаимосвязь взаимодействие сельского хозяйства и сопряженных с ним отраслей экономики по производству сельскохозяйственной техники сельскохозяйственной продукции ее переработке и реализации. Формирование АПК связано с переходом сельского хозяйства к машинной стадии производства которая значительно углубила и расширила технологические и...
34174. Функции и формы торгово-посреднической деятельности 19.19 KB
  Торговопосреднические операции могут включать маркетинг проведение переговоров и заключение договоров кредитование оборотного капитала клиента предоставление гарантий и страхование транспортировку выполнение таможенных формальностей послепродажное обслуживание а также некоторые операции связанные с доработкой расфасовкой упаковкой и тому подобные Торговопосреднические операции могут осуществляться за свой счет и за счет клиента от своего или от его имени. Виды торговопосреднических операций В зависимости от характера...
34175. Товарная биржа. Механизм биржевой торговли 16.58 KB
  Механизм биржевой торговли Для понимания механизма биржевой торговли важно различать рыночные заказы на покупку или продажу ценных бумаг и лимитзаказы. Рыночный заказ означает что клиент поручил брокеру взять цену с рынка. Лимитзаказ так называется потому что клиент устанавливает ценовой лимит который брокер обязан соблюдать. Лимитзаказ на покупку содержит максимальную цену сделки а лимитзаказ на продажу минимальную.
34176. Системы денежного обращения. Денежные агрегаты 16.42 KB
  Важнейшими элементами денежной системы являются: денежная единица это установленный в законодательном порядке денежный знак который служит для соизмерения и выражения цен всех товаров; масштаб цен весовое количество денежного металла принятое в стране в качестве денежной единицы и ее составных частей; официальный масштаб цен утратил свой смысл в связи с особенностями экономического развития отдельных стран и прекращением размена кредитных денег на золото; система эмиссии денег учреждения выпускающие деньги и ценные бумаги;...
34177. Спрос, предложение и равновесие на денежном рынке 19.95 KB
  Закон спроса гласит: при прочих равных условиях спрос на товары в количественном выражении изменяется в обратной зависимости от цены. На изменение спроса влияют неценовые факторы: 1 число покупателей; 2 изменение в денежных доходах населения. Эластичность спроса степень чувствительности спроса к изменению цены товара. Например если доходы в экономике возрастут то это приведет к росту спроса на деньги а следовательно к увеличению процентной ставки в этом случае будет увеличиваться альтернативная стоимость хранения денег и снижаться...
34178. Ссудный капитал и кредит 18.86 KB
  Ссудный капитал и кредит. Формой движения ссудного капитала является кредит. Ссуды бывают следующих видов: ü безвозвратная; ü возвратная беспроцентная; ü возвратная процентная кредит. Источником процента является доход полученный от использования кредита.