69335

Точність САК

Лекция

Информатика, кибернетика и программирование

Помилки в САК Точність статичних та астатичних САК при типових діях Точність САК при гармонійних діях 1. Чим меншим є миттєве значення сигналу помилки тим кращою є точність системи. Сигнал помилки в типовій системі керування містить складову що характеризує точність виконання...

Украинкский

2014-10-03

94 KB

8 чел.

Тема 10. Точність САК

  1.  Помилки в САК
  2.  Точність статичних та астатичних САК при типових діях
  3.  Точність САК при гармонійних діях

1. Призначенням будь-якої САК є змінення вихідної величини x(t) у відповідності зі зміненням сигналу завдання xз(t). В більшості випадків ця задача системи полягає у підтриманні рівності

    (10.1)

при будь-яких змінах сигналів завдання та збурення.

Під час аналізу точності розрізняють дві функції системи: відтворення сигналу завдання та компенсацію збурень.

Через інерційність об’єкта та регулятора ці функції виконуються будь-якою реальною системою з похибкою: в кожний момент час після зовнішньої дії існує різниця

,     (10.2)

яка характеризує точність системи. Чим меншим є миттєве значення сигналу помилки, тим кращою є точність системи.

Сигнал помилки в типовій системі керування містить складову , що характеризує точність виконання системою функції відтворення сигналу завдання, і складової , яка характеризує точність виконання функції компенсації збурень.

В типовій одноконтурній системі, що складається з об’єкту та регулятора, повна помилка регулювання  та її складові і в статиці, і в динаміці обернено пропорційні виразу , тобто точність керування тим краще, чим більші підсилюючі властивості регулятора.

Розрахунок миттєвих значень сигналу помилки і його складових при довільному законі змінення зовнішніх дій є складною задачею. Тому точність систем прийнято оцінювати за значеннями  та  в статичному та усталеному динамічному режимі роботи системи. Відповідно розрізняють статичну та динамічну точності.

В статичному режимі помилки виникають тільки в статичних системах, в астатичних системах вони дорівнюють нулю, тому статичну точність оцінюють тільки при аналізі статичних систем.

Точність статичної системи тим краще, чим більшим є передаточний коефіцієнт розімкненого контуру.

Динамічну точність систем оцінюють за величиною сигналу помилки в усталеному динамічному режимі. Усталений динамічний режим виникає після закінчення перехідного процесу. В цьому режимі керована величина та сигнал помилки мають тільки вимушену складову.

Методика визначення постійних складових сигналу помилки

Нехай передаточна функція регулятора має вигляд

,    (10.3)

а об’єкту –

,    (10.4)

де  та при  прямують до одиниці.

Показники  та  характеризують порядок астатизму об’єкту та регулятора.

Згідно виразів (10.3) та (10.4) передаточна функція розімкненого контуру буде мати вигляд

.

Типова система автоматичного керування називається астатичною порядку v, якщо її регулятор має астатизм порядку v, тобто містить v інтегруючих ланок. В промисловій автоматиці використовують системи, якій мають ступінь астатизму 1 або 2.

Зображення сигналу помилки типової системи

.  (10.5)

Усталене значення сигналу помилки визначається з використанням теореми про кінцеве значення оригіналу.

На основі результатів, наведених в таблиці, можна сформулювати загальні правила:

1. Якщо сумарний порядок астатизму v типової системи дорівнює показнику q степеневого сигналу завдання, то система в усталеному режимі має похибку відтворення

,

яка тим менша, чим більший передаточний коефіцієнт розімкненого контуру системи.

2. Постійна помилка компенсації , що виникає в усталеному режимі при , обернено пропорційна передаточному коефіцієнту регулятора.

3. Якщо порядок астатизму  більше показника q дії, то усталені значення помилок дорівнюють нулю.

4. Якщо порядок астатизму v менший показника , то  та .

Усталені значення помилки типової системи

Складова сигналу помилки

Порядок аститизму

Вигляд дії

v = 0

v = 1

0

v = 2

0

0

vр = 0; vо = 0

vр = 0; vо = 1

vр = 1; vо = 0

0

vр = 1; vо = 1

0

vр = 2; vо = 0

0

0


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

52357. «Бонапартистський переворот» 1851 р. і встановлення Другої імперії 66.5 KB
  МЕТА: Визначити особливості розвитку Франції в період Другої імперії. атлас сигнальні картки картки для індивідуальної роботи схема Результати плебісциту у Франції в період Другої імперії картка з основними положеннями Конституції 1852 р. брошура Останній монарх Франції портрет Наполеона ІІІ. Охарактеризувати Червневе повстання у Франції 1848 р.
52358. Види вправ по відпрацюванню навичок способу читання, швидкості, правильності та виразності 619.5 KB
  Вправи на тренування чіткої вимови, розвиток уваги до слова та його частин сприяють поліпшенню правильності читання на розвиток. Завдання на розвиток периферичного зору, вдосконалення здатності передбачати наступні літери, слова формують вміння швидко читати тощо.
52359. This Magic World of Books 81.5 KB
  Цілі: практична: узагальнити та закріпити лексикограматичний матеріал Pssive Voice Present Perfect; тренувати учнів в аудіюванні та читанні; формувати навички діалогічного та монологічного мовлення у парній та груповій роботі; практикувати учнів в письмі; розвивальна: розвивати мовну здогадку та мовленнєву реакцію учнів вміння характеризувати літературних героїв; довготривалу та оперативну пам'ять; стимулювати логічне мислення уяву; розширювати загальний світогляд; виховна: виховувати...
52360. Книги в нашому житті 52 KB
  Today we are going to talk about the role of books in the people’s life, and about people who write books. We want to listen to your opinions about reading, about your favourite books, and their authors. I hope you will be energetic and active.
52361. Books in our life. Libraries in Ukraine 43 KB
  Objectives: to give some information about libraries in Ukraine; to develop communicative abilities of pupils; to practice pupils in speaking, reading, writing.
52362. Books in our life 771 KB
  Good afternoon, pupils and guests! Im glad to see you. Look at the screen and you can easily guess the topic of our lesson. “Reading makes a full man”, said Francis Bacon. Do you agree with him? Have you guessed the topic of the lesson? So, the topic is “Books in our life”.
52363. BOOKS ARE OUR FRIENDS. THE BIOGRAPHY OF M. TWAIN 42.5 KB
  You are right. They are books and the name of our lesson is “Books are our Friends”. The motto of the lesson is “The more we read, the more we know”. The main task of our lesson is to summarize the information you have learnt about books. Well practice the word that you have learnt in the previous lessons, listen to the text about Mark Twain and speak on it, enjoy the time of our communication and learning.)
52364. Продолжение Национально-освободительной борьбы в 1648-1649гг 83.5 KB
  Какая личная трагедия была у гетмана Хмельницкого Помог ли ему польский король Учитель. К войску Хмельницкого присоединились реестровые войска крестьяне ополяченные украинские шляхтичи Иван Выговский Мрозовицкий Морозенко братья Нечай Иван Богун и другие. Когда поляки пришли к Пиляве то увидели лагерь Хмельницкого. Полякам не удалось хорошо разместиться и после одной и второй неудачных военных попыток против Хмельницкого потеряли смелость и военную удачу.
52365. Розгортання національно-визвольної боротьби в 1648-1649 роках 77 KB
  Методи: розповідь учителя відкритий мікрофон снігова куля робота з підручником джерелами бесіда. Робота з епіграфом. Робота з картою Завдання: Користуючись картою визначте напрямок руху повстанської армії після перемоги під Корсунем. Робота з посібником Буштрук О.