69335

Точність САК

Лекция

Информатика, кибернетика и программирование

Помилки в САК Точність статичних та астатичних САК при типових діях Точність САК при гармонійних діях 1. Чим меншим є миттєве значення сигналу помилки тим кращою є точність системи. Сигнал помилки в типовій системі керування містить складову що характеризує точність виконання...

Украинкский

2014-10-03

94 KB

6 чел.

Тема 10. Точність САК

  1.  Помилки в САК
  2.  Точність статичних та астатичних САК при типових діях
  3.  Точність САК при гармонійних діях

1. Призначенням будь-якої САК є змінення вихідної величини x(t) у відповідності зі зміненням сигналу завдання xз(t). В більшості випадків ця задача системи полягає у підтриманні рівності

    (10.1)

при будь-яких змінах сигналів завдання та збурення.

Під час аналізу точності розрізняють дві функції системи: відтворення сигналу завдання та компенсацію збурень.

Через інерційність об’єкта та регулятора ці функції виконуються будь-якою реальною системою з похибкою: в кожний момент час після зовнішньої дії існує різниця

,     (10.2)

яка характеризує точність системи. Чим меншим є миттєве значення сигналу помилки, тим кращою є точність системи.

Сигнал помилки в типовій системі керування містить складову , що характеризує точність виконання системою функції відтворення сигналу завдання, і складової , яка характеризує точність виконання функції компенсації збурень.

В типовій одноконтурній системі, що складається з об’єкту та регулятора, повна помилка регулювання  та її складові і в статиці, і в динаміці обернено пропорційні виразу , тобто точність керування тим краще, чим більші підсилюючі властивості регулятора.

Розрахунок миттєвих значень сигналу помилки і його складових при довільному законі змінення зовнішніх дій є складною задачею. Тому точність систем прийнято оцінювати за значеннями  та  в статичному та усталеному динамічному режимі роботи системи. Відповідно розрізняють статичну та динамічну точності.

В статичному режимі помилки виникають тільки в статичних системах, в астатичних системах вони дорівнюють нулю, тому статичну точність оцінюють тільки при аналізі статичних систем.

Точність статичної системи тим краще, чим більшим є передаточний коефіцієнт розімкненого контуру.

Динамічну точність систем оцінюють за величиною сигналу помилки в усталеному динамічному режимі. Усталений динамічний режим виникає після закінчення перехідного процесу. В цьому режимі керована величина та сигнал помилки мають тільки вимушену складову.

Методика визначення постійних складових сигналу помилки

Нехай передаточна функція регулятора має вигляд

,    (10.3)

а об’єкту –

,    (10.4)

де  та при  прямують до одиниці.

Показники  та  характеризують порядок астатизму об’єкту та регулятора.

Згідно виразів (10.3) та (10.4) передаточна функція розімкненого контуру буде мати вигляд

.

Типова система автоматичного керування називається астатичною порядку v, якщо її регулятор має астатизм порядку v, тобто містить v інтегруючих ланок. В промисловій автоматиці використовують системи, якій мають ступінь астатизму 1 або 2.

Зображення сигналу помилки типової системи

.  (10.5)

Усталене значення сигналу помилки визначається з використанням теореми про кінцеве значення оригіналу.

На основі результатів, наведених в таблиці, можна сформулювати загальні правила:

1. Якщо сумарний порядок астатизму v типової системи дорівнює показнику q степеневого сигналу завдання, то система в усталеному режимі має похибку відтворення

,

яка тим менша, чим більший передаточний коефіцієнт розімкненого контуру системи.

2. Постійна помилка компенсації , що виникає в усталеному режимі при , обернено пропорційна передаточному коефіцієнту регулятора.

3. Якщо порядок астатизму  більше показника q дії, то усталені значення помилок дорівнюють нулю.

4. Якщо порядок астатизму v менший показника , то  та .

Усталені значення помилки типової системи

Складова сигналу помилки

Порядок аститизму

Вигляд дії

v = 0

v = 1

0

v = 2

0

0

vр = 0; vо = 0

vр = 0; vо = 1

vр = 1; vо = 0

0

vр = 1; vо = 1

0

vр = 2; vо = 0

0

0


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

16962. Імпорт таблиць. Встановлення звязків між таблицями 54 KB
  Практична робота №1 Тема: Імпорт таблиць. Встановлення звязків між таблицями. Мета: навчитися імпортувати таблиці MS Excel в таблиці Ms Access а також навчитися звязувати таблиці. Устаткування: ПК. Операційна система Windows СУБД Ms Access. Правила ТБ. Методичні реком...
16963. Імпорт таблиць. Встановлення звязків між таблицями 423.5 KB
  Практична робота №1 Тема: Імпорт таблиць. Встановлення звязків між таблицями. Мета: навчитися імпортувати таблиці MS Excel в таблиці Ms Access а також навчитися звязувати таблиці. Устаткування: ПК. Операційна система Windows СУБД Ms Access. Правила ТБ. Методичні реко
16964. Пошук даних 137 KB
  Практична робота №2 Тема: Пошук даних. Мета: Навчитися будувати динамічні набори записів користуватися вбудованою функцією Построитель выражений. Устаткування: ПК. Операційна система Windows СУБД Ms Access. Правила ТБ. Методичні рекомендації. Інд
16965. Динамічні набори записів 105.5 KB
  Практична робота №3 Тема: Пошук даних. Мета: Навчитися будувати динамічні набори записів користуватися вбудованою функцією Построитель выражений. Устаткування: ПК. Операційна система Windows СУБД Ms Access. Створити групові запити які визначають для ринк...
16966. Технічне обслуговування і ремонт рухомого складу. Організація технічного обслуговування та ремонту 21.02 KB
  В процесі експлуатації пристроїв параметри технічних складових змінюються від початкових. Основною причиною зносу є супроводжуючі експлуатаційний знос, втрати міцнісних якостей, порушення звязків та інше. Великий вплив на інтенсивність змінних параметрів надає режим роботи.
16967. Використовування умов для відбору даних. Сортування даних, що виводяться 80 KB
  Практична робота №9 Тема: Використовування умов для відбору даних. Сортування даних що виводяться. Мета: Навчитися використовувати в запитах вираз Where а також упорядковувати дані з використанням ключового слова Order by. Обладнання: персональний комп'ютер з встано
16968. Операції порівняння і логічні операції в SQL 94 KB
  Практична робота №10 Тема: Операції порівняння і логічні операції в SQL. Мета: Ознайомитися з основними логічними операціями і операціями порівняння мови SQL. Закріпити одержані теоретичні відомості виконуючи запити різного рівня складності. Обладнання: персональни
16969. Операції заперечення і арифметичні операції в SQL 71.5 KB
  Практична робота №11 Тема: Операції заперечення і арифметичні операції в SQL. Мета: Ознайомитися з основними операціями заперечення і арифметичними операціями мови SQL. Закріпити одержані теоретичні відомості виконуючи запити різного рівня складності. Обладнання: пе
16970. Підсумкові функції в SQL 75 KB
  Практична робота №12 Тема: Підсумкові функції в SQL. Мета: Ознайомитися з основними підсумковими функціями мови SQL. Закріпити одержані теоретичні відомості виконуючи запити різного рівня складності. Обладнання: персональний комп'ютер з встановленою операційною си