69335

Точність САК

Лекция

Информатика, кибернетика и программирование

Помилки в САК Точність статичних та астатичних САК при типових діях Точність САК при гармонійних діях 1. Чим меншим є миттєве значення сигналу помилки тим кращою є точність системи. Сигнал помилки в типовій системі керування містить складову що характеризує точність виконання...

Украинкский

2014-10-03

94 KB

4 чел.

Тема 10. Точність САК

  1.  Помилки в САК
  2.  Точність статичних та астатичних САК при типових діях
  3.  Точність САК при гармонійних діях

1. Призначенням будь-якої САК є змінення вихідної величини x(t) у відповідності зі зміненням сигналу завдання xз(t). В більшості випадків ця задача системи полягає у підтриманні рівності

    (10.1)

при будь-яких змінах сигналів завдання та збурення.

Під час аналізу точності розрізняють дві функції системи: відтворення сигналу завдання та компенсацію збурень.

Через інерційність об’єкта та регулятора ці функції виконуються будь-якою реальною системою з похибкою: в кожний момент час після зовнішньої дії існує різниця

,     (10.2)

яка характеризує точність системи. Чим меншим є миттєве значення сигналу помилки, тим кращою є точність системи.

Сигнал помилки в типовій системі керування містить складову , що характеризує точність виконання системою функції відтворення сигналу завдання, і складової , яка характеризує точність виконання функції компенсації збурень.

В типовій одноконтурній системі, що складається з об’єкту та регулятора, повна помилка регулювання  та її складові і в статиці, і в динаміці обернено пропорційні виразу , тобто точність керування тим краще, чим більші підсилюючі властивості регулятора.

Розрахунок миттєвих значень сигналу помилки і його складових при довільному законі змінення зовнішніх дій є складною задачею. Тому точність систем прийнято оцінювати за значеннями  та  в статичному та усталеному динамічному режимі роботи системи. Відповідно розрізняють статичну та динамічну точності.

В статичному режимі помилки виникають тільки в статичних системах, в астатичних системах вони дорівнюють нулю, тому статичну точність оцінюють тільки при аналізі статичних систем.

Точність статичної системи тим краще, чим більшим є передаточний коефіцієнт розімкненого контуру.

Динамічну точність систем оцінюють за величиною сигналу помилки в усталеному динамічному режимі. Усталений динамічний режим виникає після закінчення перехідного процесу. В цьому режимі керована величина та сигнал помилки мають тільки вимушену складову.

Методика визначення постійних складових сигналу помилки

Нехай передаточна функція регулятора має вигляд

,    (10.3)

а об’єкту –

,    (10.4)

де  та при  прямують до одиниці.

Показники  та  характеризують порядок астатизму об’єкту та регулятора.

Згідно виразів (10.3) та (10.4) передаточна функція розімкненого контуру буде мати вигляд

.

Типова система автоматичного керування називається астатичною порядку v, якщо її регулятор має астатизм порядку v, тобто містить v інтегруючих ланок. В промисловій автоматиці використовують системи, якій мають ступінь астатизму 1 або 2.

Зображення сигналу помилки типової системи

.  (10.5)

Усталене значення сигналу помилки визначається з використанням теореми про кінцеве значення оригіналу.

На основі результатів, наведених в таблиці, можна сформулювати загальні правила:

1. Якщо сумарний порядок астатизму v типової системи дорівнює показнику q степеневого сигналу завдання, то система в усталеному режимі має похибку відтворення

,

яка тим менша, чим більший передаточний коефіцієнт розімкненого контуру системи.

2. Постійна помилка компенсації , що виникає в усталеному режимі при , обернено пропорційна передаточному коефіцієнту регулятора.

3. Якщо порядок астатизму  більше показника q дії, то усталені значення помилок дорівнюють нулю.

4. Якщо порядок астатизму v менший показника , то  та .

Усталені значення помилки типової системи

Складова сигналу помилки

Порядок аститизму

Вигляд дії

v = 0

v = 1

0

v = 2

0

0

vр = 0; vо = 0

vр = 0; vо = 1

vр = 1; vо = 0

0

vр = 1; vо = 1

0

vр = 2; vо = 0

0

0


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

53379. Игры и игровые приемы на уроках ритмики 96 KB
  Одобрено на кафедре ритмики и хореографии В данной разработке раскрывается значение игры и ее роль в развитии познавательной активности на ребенка представлены варианты музыкальных игр и игровых ситуаций проводимых студентами на пробных уроках ритмики а также на внеклассных мероприятиях. Музыкальные игры пользуются у детей с большой любовью вызывают веселое бодрое настроение ибо в них наряду с музыкально – двигательными заданиями присутствует элемент занимательности а не редко и соревнования кто скорее кто лучше кто более...
53380. Використання інформаційно-телекомунікаційних технологій в навчальному процесі 11.85 MB
  Рецензент: Кучерявенко Олена Петрівна викладач вищої категорії викладач методист Педагогічне дослідження проведено шляхом вивчення професійної діяльності викладачів ВНЗ та вчителів шкіл моделей ефективного використання інформаційнокомунікаційних та дистанційних технологій навчання у вищому навчальному закладі. Інформаційна технологія навчання ІТН. Яку форму навчання обрати . На сучасному етапі уже визначені і сформульовані головні завдання освіти підвищення рівня якості навчання трудового і морального...
53381. Використання ІКТ на уроках рідної мови 292 KB
  Сьогодні використання вчителем ІКТ в його професійній діяльності вже не розглядається як інновація – в сучасній школі це є необхідний обов’язковий засіб навчання, бо ці технології можна використовувати на будь-якому етапі уроку: і у процесі перевірки домашньої роботи, і для актуалізації знань, і під час вивчення нового матеріалу, і для закріплення, повторення вивченого, контролю та оцінювання.
53382. Компетентнісне навчання за допомогою ІКТ на уроках української мови та літератури 22.04 MB
  Завідуюча шкільним методичним кабінетом учитель української мови та літератури спеціаліст вищої категорії вчительметодист Соледарської загальноосвітньої школи ІІІІ ступенів № 13 Артемівської міської ради Донецької області На одній зі стін древнього монастиря в Англії був напис: Бачення без завдань залишається лише мрією. Мій вибір науковометодичної теми Використання інформаційнокомунікаційних технологій на уроках української мови та літератури як засіб формування ключових компетентностей не випадковий не є це також і...
53383. Наши загадочные имена 50.5 KB
  Что радует слух лучше любой музыки Конечно же собственное имя. Иногда имя выбирают по вполне конкретным соображениям иногда – просто потому что родителям одно имя нравится другое – раздражает. Бывает имя дается из ближайших ко дню рождения имен по святцам. Так одни народы считают что называть детей в честь недавно умерших родственников нельзя а другие наоборот верят что имя нужно срочно передать следующему чтобы не прерывалась связь времен.
53384. Учет реконструкции и модернизации основных средств 26.18 KB
  Порядок формирования и использования резерва сводится к следующему: отчисления в резерв списываются на расходы равными долями на последний день соответствующего периода. Затем сумма фактически осуществленных затрат на проведение ремонта списывается за счет средств резерва.
53385. Понятие дебиторской и кредиторской задолженности и порядок их списания 24.2 KB
  В своей хозяйственной деятельности предприятие вступает в отношение с другими организациями, несет обязательства по уплате налогов, сборов, а также выступает в качестве субъекта трудовых отношений. При этом возникают кредиторская и дебиторская задолженность.
53387. Класичне, статистичне означення імовірності 1.82 MB
  Узагальнити і систематизувати знання, вміння та навички учнів; навчити застосовувати їх при розв’язуванні прикладних задач з біології; ознайомити з історичним матеріалом. Розвивати творчі здібності учнів. Організація робочих місць учителя та учнів. Заповнює кросворд один з учнів класу працюючи за комп’ютером.