69335

Точність САК

Лекция

Информатика, кибернетика и программирование

Помилки в САК Точність статичних та астатичних САК при типових діях Точність САК при гармонійних діях 1. Чим меншим є миттєве значення сигналу помилки тим кращою є точність системи. Сигнал помилки в типовій системі керування містить складову що характеризує точність виконання...

Украинкский

2014-10-03

94 KB

6 чел.

Тема 10. Точність САК

  1.  Помилки в САК
  2.  Точність статичних та астатичних САК при типових діях
  3.  Точність САК при гармонійних діях

1. Призначенням будь-якої САК є змінення вихідної величини x(t) у відповідності зі зміненням сигналу завдання xз(t). В більшості випадків ця задача системи полягає у підтриманні рівності

    (10.1)

при будь-яких змінах сигналів завдання та збурення.

Під час аналізу точності розрізняють дві функції системи: відтворення сигналу завдання та компенсацію збурень.

Через інерційність об’єкта та регулятора ці функції виконуються будь-якою реальною системою з похибкою: в кожний момент час після зовнішньої дії існує різниця

,     (10.2)

яка характеризує точність системи. Чим меншим є миттєве значення сигналу помилки, тим кращою є точність системи.

Сигнал помилки в типовій системі керування містить складову , що характеризує точність виконання системою функції відтворення сигналу завдання, і складової , яка характеризує точність виконання функції компенсації збурень.

В типовій одноконтурній системі, що складається з об’єкту та регулятора, повна помилка регулювання  та її складові і в статиці, і в динаміці обернено пропорційні виразу , тобто точність керування тим краще, чим більші підсилюючі властивості регулятора.

Розрахунок миттєвих значень сигналу помилки і його складових при довільному законі змінення зовнішніх дій є складною задачею. Тому точність систем прийнято оцінювати за значеннями  та  в статичному та усталеному динамічному режимі роботи системи. Відповідно розрізняють статичну та динамічну точності.

В статичному режимі помилки виникають тільки в статичних системах, в астатичних системах вони дорівнюють нулю, тому статичну точність оцінюють тільки при аналізі статичних систем.

Точність статичної системи тим краще, чим більшим є передаточний коефіцієнт розімкненого контуру.

Динамічну точність систем оцінюють за величиною сигналу помилки в усталеному динамічному режимі. Усталений динамічний режим виникає після закінчення перехідного процесу. В цьому режимі керована величина та сигнал помилки мають тільки вимушену складову.

Методика визначення постійних складових сигналу помилки

Нехай передаточна функція регулятора має вигляд

,    (10.3)

а об’єкту –

,    (10.4)

де  та при  прямують до одиниці.

Показники  та  характеризують порядок астатизму об’єкту та регулятора.

Згідно виразів (10.3) та (10.4) передаточна функція розімкненого контуру буде мати вигляд

.

Типова система автоматичного керування називається астатичною порядку v, якщо її регулятор має астатизм порядку v, тобто містить v інтегруючих ланок. В промисловій автоматиці використовують системи, якій мають ступінь астатизму 1 або 2.

Зображення сигналу помилки типової системи

.  (10.5)

Усталене значення сигналу помилки визначається з використанням теореми про кінцеве значення оригіналу.

На основі результатів, наведених в таблиці, можна сформулювати загальні правила:

1. Якщо сумарний порядок астатизму v типової системи дорівнює показнику q степеневого сигналу завдання, то система в усталеному режимі має похибку відтворення

,

яка тим менша, чим більший передаточний коефіцієнт розімкненого контуру системи.

2. Постійна помилка компенсації , що виникає в усталеному режимі при , обернено пропорційна передаточному коефіцієнту регулятора.

3. Якщо порядок астатизму  більше показника q дії, то усталені значення помилок дорівнюють нулю.

4. Якщо порядок астатизму v менший показника , то  та .

Усталені значення помилки типової системи

Складова сигналу помилки

Порядок аститизму

Вигляд дії

v = 0

v = 1

0

v = 2

0

0

vр = 0; vо = 0

vр = 0; vо = 1

vр = 1; vо = 0

0

vр = 1; vо = 1

0

vр = 2; vо = 0

0

0


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

52554. Впровадження інтерактивних технологій в освітній процес з метою розвитку мовленнєвої компетентності у дошкільників 56 KB
  План проведення майстер класу для вихователів: п п Зміст роботи Відповідальний Джерела І Вправа Очікування Вихователь методист Базова програма Я у Світі Майстер класи для вихователів ДНЗ випуск№2 упоряд. Настільна гра На гостину до казки III Вправа Очікування підсумок Вихователь методист Матеріал: магнітофон з записами дитячих мелодій стікери кораблики плакат з намальованою річкою маркери конверти з завданнями ілюстрації до різних казок предметні картинки гуашева фарба аркуші А 4 пензлики тампончики...
52555. Ігрова вправа «Народно-поетичні символи України» 95 KB
  У чужій сторонці не так світить і сонце Хочеш собі добра не роби нікому зла За гроші честі не купиш Гра Чи вірите ви що Чи вірите ви що гімн це колискова пісня Чи вірите ви що вінок символ молодості і дівоцтва Чи вірите ви що калина державний символ України Чи вірите ви що Павло Чубинський автор тексту гімну Чи вірите ви що оранжевий і синій кольори Державного Прапора України Чи вірите ви що лелека символ працьовитості Чи вірите ви що у тризубі відображено триєдність життя Чи...
52556. Воспитательный час «Если добрый ты…» 54 KB
  Участники и действующие лица: ведущая учительница Незнайка школьный класс поделенный на три команды из числа которых назначаются чтецы и исполнители инсценировок. Входит Незнайка. Незнайка. Скажи пожалуйста как тебя зовут Незнайка.
52557. Інтегроване заняття на тему: Людина починається з добра (з використанням казок В. Сухомлинського) 57 KB
  Діти до кого я привіталася Так я привітала новий день все що оточує нас наших гостей. Добрий день Стук у двері відчинили і внесли лист Діти до нас листоноша приніс листа від Казкаря. Давайте пригадаємо разом ці прислівя діти пригадують прислівя. Молодці діти.
52558. Хто людям добра бажає, той сам його здобуває 36.5 KB
  Донести до дитини важливість слова людяний. Удосконалювати вміння добирати слова близькі за значенням. Мовленева вправа Добери слова з протилежним значенням Злий жорстокий співчутливий добрий милосердний. Малюючи кожну пелюсточку промовляйте такі слова щоб довести що кожен із вас справжній друг.
52559. Як розрізняють добро і зло 32.5 KB
  Допомогти учням усвідомити зміст етичних понять «добро» «доброчинність», робити вибір між добром і злом, давати оцінку добру і злу; формувати вміння учнів моделювати ситуації та розв’язувати їх; виховувати в учнів моральні цінності та орієнтири, правила культури поведінки.
52560. Людина починається з добра. Від усмішки іде до всіх тепло. Музика – нев’януча краса духовної культури усіх народів 74.5 KB
  Що ми можемо сказати Чи потрібні вони у житті людини Чи впливає музика на емоції людини Чи потрібні нам ці теми уроків Епіграф до уроків Бо ти на землі людина І хочеш того чи ні Усмішка твоя єдина Мука твоя єдина Очі твої одні. Дуже важливими є емоції людини які підтримують нас...
52562. Виховний захід для учнів початкової школи “Дорогою добра” 88 KB
  Збагатити знання учнів про чудодійні обереги нашого життя квіти і виховувати глибокі почуття добра і любові до рідного краю свого роду; Розширити знання учнів про звязок людини з природою її вплив на культуру нашого народу. Виходить дівчатка і збирає в кошик квіти які посадили на підлозі. Тому сьогодні ми поговоримо про вічні супутники людського життя і в горі і в радощах квіти. Я землі цієї паросток зелений Я землі цієї крапля дощова Заплелись у мене приросли до мене Жито і дерева квіти і трава.