69335

Точність САК

Лекция

Информатика, кибернетика и программирование

Помилки в САК Точність статичних та астатичних САК при типових діях Точність САК при гармонійних діях 1. Чим меншим є миттєве значення сигналу помилки тим кращою є точність системи. Сигнал помилки в типовій системі керування містить складову що характеризує точність виконання...

Украинкский

2014-10-03

94 KB

4 чел.

Тема 10. Точність САК

  1.  Помилки в САК
  2.  Точність статичних та астатичних САК при типових діях
  3.  Точність САК при гармонійних діях

1. Призначенням будь-якої САК є змінення вихідної величини x(t) у відповідності зі зміненням сигналу завдання xз(t). В більшості випадків ця задача системи полягає у підтриманні рівності

    (10.1)

при будь-яких змінах сигналів завдання та збурення.

Під час аналізу точності розрізняють дві функції системи: відтворення сигналу завдання та компенсацію збурень.

Через інерційність об’єкта та регулятора ці функції виконуються будь-якою реальною системою з похибкою: в кожний момент час після зовнішньої дії існує різниця

,     (10.2)

яка характеризує точність системи. Чим меншим є миттєве значення сигналу помилки, тим кращою є точність системи.

Сигнал помилки в типовій системі керування містить складову , що характеризує точність виконання системою функції відтворення сигналу завдання, і складової , яка характеризує точність виконання функції компенсації збурень.

В типовій одноконтурній системі, що складається з об’єкту та регулятора, повна помилка регулювання  та її складові і в статиці, і в динаміці обернено пропорційні виразу , тобто точність керування тим краще, чим більші підсилюючі властивості регулятора.

Розрахунок миттєвих значень сигналу помилки і його складових при довільному законі змінення зовнішніх дій є складною задачею. Тому точність систем прийнято оцінювати за значеннями  та  в статичному та усталеному динамічному режимі роботи системи. Відповідно розрізняють статичну та динамічну точності.

В статичному режимі помилки виникають тільки в статичних системах, в астатичних системах вони дорівнюють нулю, тому статичну точність оцінюють тільки при аналізі статичних систем.

Точність статичної системи тим краще, чим більшим є передаточний коефіцієнт розімкненого контуру.

Динамічну точність систем оцінюють за величиною сигналу помилки в усталеному динамічному режимі. Усталений динамічний режим виникає після закінчення перехідного процесу. В цьому режимі керована величина та сигнал помилки мають тільки вимушену складову.

Методика визначення постійних складових сигналу помилки

Нехай передаточна функція регулятора має вигляд

,    (10.3)

а об’єкту –

,    (10.4)

де  та при  прямують до одиниці.

Показники  та  характеризують порядок астатизму об’єкту та регулятора.

Згідно виразів (10.3) та (10.4) передаточна функція розімкненого контуру буде мати вигляд

.

Типова система автоматичного керування називається астатичною порядку v, якщо її регулятор має астатизм порядку v, тобто містить v інтегруючих ланок. В промисловій автоматиці використовують системи, якій мають ступінь астатизму 1 або 2.

Зображення сигналу помилки типової системи

.  (10.5)

Усталене значення сигналу помилки визначається з використанням теореми про кінцеве значення оригіналу.

На основі результатів, наведених в таблиці, можна сформулювати загальні правила:

1. Якщо сумарний порядок астатизму v типової системи дорівнює показнику q степеневого сигналу завдання, то система в усталеному режимі має похибку відтворення

,

яка тим менша, чим більший передаточний коефіцієнт розімкненого контуру системи.

2. Постійна помилка компенсації , що виникає в усталеному режимі при , обернено пропорційна передаточному коефіцієнту регулятора.

3. Якщо порядок астатизму  більше показника q дії, то усталені значення помилок дорівнюють нулю.

4. Якщо порядок астатизму v менший показника , то  та .

Усталені значення помилки типової системи

Складова сигналу помилки

Порядок аститизму

Вигляд дії

v = 0

v = 1

0

v = 2

0

0

vр = 0; vо = 0

vр = 0; vо = 1

vр = 1; vо = 0

0

vр = 1; vо = 1

0

vр = 2; vо = 0

0

0


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

58577. Разработка технологического процесса изготовления вала-шестерни 651 KB
  В процессе разработки технологии изготовления детали решаются следующие вопросы: выбор способа получения заготовки, металлорежущего оборудования; режущего и измерительного инструментов; назначение припусков на обработку, режимов резания и норм времени; проектирование оригинального и модифицированного станочного или сборочного приспособления.
58578. Классно-урочная система 122.5 KB
  Уроки чередовались с переменами. Выделены несколько типов уроков: комбинированные или смешанные уроки уроки по ознакомлению с новыми фактами конкретными явлениями или имеющие целью осмысление и усвоение обобщений уроки закрепления и повторения знаний уроки имеющие основной целью обобщение и систематизацию изученного уроки выработки и закрепления умений и навыков уроки проверки знаний и разбора проверочных работ. Даже контрольные уроки здесь довольно часто включают в себя другие виды работы: устное сообщение материала...
58579. Що таке скульптура? Види скульптури. Порівняльний аналіз розмірів і пропорцій форм та їх складових частин. Ліплення котика (пластилін) 43 KB
  Що таке скульптура Види скульптури. Не менш цікавий вид образотворчого мистецтва скульптура: памятники видатним людям і скульптурні групи прикрашають вулиці та майдани фонтани парки та сквери окремі громадські будинки також прикрашені скульптурами.
58580. Конституция России 51 KB
  Цель урока: учащиеся продолжают работу по формированию основ правовой культуры закреплению знаний учащихся о государственном устройстве страны о трех ветвях власти. Правила игры: Право ответа игрок получает только от капитана.
58581. Свобода в жизни человека 72 KB
  Воспитательная: подвести учащихся к пониманию что свобода является непреходящей ценностью в любом обществе раскрыть ее значимость в жизни каждого человека; продолжить формирование ценностных ориентаций учащихся путем обсуждения альтернативных моделей поведения человека в ситуациях выбора...
58582. Развитие общества 110.5 KB
  Цель: сформировать у учащихся комплекс знаний о развитии общества. Задачи: Учебная: усвоение учащимися сведений о развитии общества глобальных проблемах человечества понятий прогресс регресс реформа революция глобализация. 2 назовите основные сферы жизни...
58584. Политическая деятельность 64.5 KB
  Так что такое политика Что представляет собой политическая деятельность Кто и как участвует в ней Давай те исследуем эти вопросы. Тема урока Политическая деятельность. Мы рассмотрим следующие вопросы: Политика как деятельность Власть и властная деятельность Легитимность власти.
58585. УРОК ОБЩЕСТВОЗНАНИЯ В НАЧАЛЬНОЙ ШКОЛЕ И ПОДГОТОВКА К НЕМУ УЧИТЕЛЯ 100.5 KB
  Комбинированный урок включает в себя следующие компоненты: организационный момент; проверка знаний и умений предыдущего урока; повторение тех понятий фактов имен и явлений которые тесно связаны с содержанием нового урока; переход к изучению нового материала мостик от известного к неизвестному...