69335

Точність САК

Лекция

Информатика, кибернетика и программирование

Помилки в САК Точність статичних та астатичних САК при типових діях Точність САК при гармонійних діях 1. Чим меншим є миттєве значення сигналу помилки тим кращою є точність системи. Сигнал помилки в типовій системі керування містить складову що характеризує точність виконання...

Украинкский

2014-10-03

94 KB

6 чел.

Тема 10. Точність САК

  1.  Помилки в САК
  2.  Точність статичних та астатичних САК при типових діях
  3.  Точність САК при гармонійних діях

1. Призначенням будь-якої САК є змінення вихідної величини x(t) у відповідності зі зміненням сигналу завдання xз(t). В більшості випадків ця задача системи полягає у підтриманні рівності

    (10.1)

при будь-яких змінах сигналів завдання та збурення.

Під час аналізу точності розрізняють дві функції системи: відтворення сигналу завдання та компенсацію збурень.

Через інерційність об’єкта та регулятора ці функції виконуються будь-якою реальною системою з похибкою: в кожний момент час після зовнішньої дії існує різниця

,     (10.2)

яка характеризує точність системи. Чим меншим є миттєве значення сигналу помилки, тим кращою є точність системи.

Сигнал помилки в типовій системі керування містить складову , що характеризує точність виконання системою функції відтворення сигналу завдання, і складової , яка характеризує точність виконання функції компенсації збурень.

В типовій одноконтурній системі, що складається з об’єкту та регулятора, повна помилка регулювання  та її складові і в статиці, і в динаміці обернено пропорційні виразу , тобто точність керування тим краще, чим більші підсилюючі властивості регулятора.

Розрахунок миттєвих значень сигналу помилки і його складових при довільному законі змінення зовнішніх дій є складною задачею. Тому точність систем прийнято оцінювати за значеннями  та  в статичному та усталеному динамічному режимі роботи системи. Відповідно розрізняють статичну та динамічну точності.

В статичному режимі помилки виникають тільки в статичних системах, в астатичних системах вони дорівнюють нулю, тому статичну точність оцінюють тільки при аналізі статичних систем.

Точність статичної системи тим краще, чим більшим є передаточний коефіцієнт розімкненого контуру.

Динамічну точність систем оцінюють за величиною сигналу помилки в усталеному динамічному режимі. Усталений динамічний режим виникає після закінчення перехідного процесу. В цьому режимі керована величина та сигнал помилки мають тільки вимушену складову.

Методика визначення постійних складових сигналу помилки

Нехай передаточна функція регулятора має вигляд

,    (10.3)

а об’єкту –

,    (10.4)

де  та при  прямують до одиниці.

Показники  та  характеризують порядок астатизму об’єкту та регулятора.

Згідно виразів (10.3) та (10.4) передаточна функція розімкненого контуру буде мати вигляд

.

Типова система автоматичного керування називається астатичною порядку v, якщо її регулятор має астатизм порядку v, тобто містить v інтегруючих ланок. В промисловій автоматиці використовують системи, якій мають ступінь астатизму 1 або 2.

Зображення сигналу помилки типової системи

.  (10.5)

Усталене значення сигналу помилки визначається з використанням теореми про кінцеве значення оригіналу.

На основі результатів, наведених в таблиці, можна сформулювати загальні правила:

1. Якщо сумарний порядок астатизму v типової системи дорівнює показнику q степеневого сигналу завдання, то система в усталеному режимі має похибку відтворення

,

яка тим менша, чим більший передаточний коефіцієнт розімкненого контуру системи.

2. Постійна помилка компенсації , що виникає в усталеному режимі при , обернено пропорційна передаточному коефіцієнту регулятора.

3. Якщо порядок астатизму  більше показника q дії, то усталені значення помилок дорівнюють нулю.

4. Якщо порядок астатизму v менший показника , то  та .

Усталені значення помилки типової системи

Складова сигналу помилки

Порядок аститизму

Вигляд дії

v = 0

v = 1

0

v = 2

0

0

vр = 0; vо = 0

vр = 0; vо = 1

vр = 1; vо = 0

0

vр = 1; vо = 1

0

vр = 2; vо = 0

0

0


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

73503. ТЕОРИИ МЕЖДУНАРОДНОЙ ТОРГОВЛИ 129.5 KB
  Конъюнктура мирового рынка совокупность условий и факторов определяющих развитие мирового рынка сложившаяся ситуация на мировом рынке товара услуги фактора производства в области уровня и соотношения цен спроса и предложения Виды конъюнктуры По объекту: общехозяйственная отдельного рынка По времени: текущая краткосрочная среднесрочная долгосрочная По стадии экономического цикла: высокая на стадии бума повышательная на стадии...
73504. НАЦИОНАЛЬНОЕ И МЕЖДУНАРОДНОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ ТОРГОВЛИ 183 KB
  Внешнеторговая политика это система экономических организационных и политических мер по развитию внешнеторговых отношений страны или группы стран Функции внешнеторговой политики защита национальных производителей от конкуренции со стороны импорта обеспечение дополнительных доходов государственного бюджета стимулирование динамичного развития национальной экономики обеспечение возможности для выгодного участия в МРТ Виды государственной внешнеторговой политики Экспортная это мероприятия правительства направленные на: Импортная это...
73505. МЕЖДУНАРОДНОЕ ДВИЖЕНИЕ КАПИТАЛА 287 KB
  Международная миграция капитала (в широком смысле) - это размещение и функционирование национального капитала за рубежом и иностранного капитала в национальной экономике, т.е это встречное движение капиталов между странами, приносящее их собственникам соответствующий доход
73506. МЕЖДУНАРОДНАЯ МИГРАЦИЯ ТРУДОВЫХ РЕСУРСОВ 157 KB
  Международная миграция трудовых ресурсов перемещение переселение трудоспособного населения из одной страны в другую вызванное причинами экономического и иного характера сопровождаемое сменой постоянного места жительства или возвращением к нему Не относятся к трудовой миграции: приграничная миграция религиозное паломничество получение медицинского обслуживания за рубежом ...
73507. Алгоритм планування First-Come, First-Served (FCFS) 209.5 KB
  Многие дисциплины применимы на любых уровнях планирования но мы сосредоточим внимание прежде всего на планировании краткосрочном или планировании процессорного времени. Процессорное время является ключевым ресурсом любой вычислительной системы и наличие или отсутствие этого ресурса в распоряжении процесса отличает активное состояние процесса от остальных его состояний. Применительно к планированию процессорного времени компоненты этой системы могут быть интерпретированы следующим образом: заявкой является процесс обслуживающим прибором ...
73508. Теория языков программирования 114.5 KB
  Дисциплина посвящена проблеме теоретического описания вычислительных процессов, а также теории языков программирования и методов трансляции. Существует достаточно большое количество вариантов организации вычислительного процесса.
73509. КС-грамматики и синтаксический анализ сверху вниз 215.5 KB
  Если возможно написать детерминированный анализатор, осуществляющий разбор сверху вниз, то такой анализатор принято называть LL(1)-грамматикой.
73510. Момент количества движения и момент силы относительно неподвижной оси 3.09 MB
  Пусть относительно некоторой точки О лежащей на этой оси момент количества движения а момент силы. Моментом количества движения или моментом импульса относительно оси называют проекцию на эту ось вектора определенного относительно произвольной точки на оси...
73511. Релятивистская механика 6.26 MB
  Проблемы движения макроскопических тел материальных точек в условиях больших скоростей относительного движения рассматриваются специальной теорией относительности и общей теорией относительности строго говоря скорость меньше или приближается к скорости света но не равна. Построение теории относительности происходит на основе нескольких экспериментальных фактов: однородность и изотропность пространства; существует максимальная скорость передачи сигнала и следовательно максимальная скорость движения тел равная скорости света в...