69338

Статика і динаміка систем автоматичного керування

Лекция

Информатика, кибернетика и программирование

Приклад складання диференційних рівнянь елементів автоматичної системи 1. Існує три форми запису рівнянь статики: в абсолютних величинах відхиленнях і відносних величинах. Запис рівнянь статики в абсолютних величинах .

Украинкский

2014-10-03

86.5 KB

8 чел.

Лекція 3. Статика і динаміка систем автоматичного керування

1. Статика систем автоматичного керування. Загальні статичні характеристики елементів

2. Динаміка САК. Лінеаризація нелінійних рівнянь

4. Приклад складання диференційних рівнянь елементів автоматичної системи

1. Статика – розділ ТАК, що вивчає САР у статичному стані, що виникає після закінчення перехідних процесів.

Основною характеристикою статики САР є регулювальна характеристика, яка показує залежність регульованої величини х від витрат робочого середовища Q:

,

а основною характеристикою статики окремої ланки є характеристика вхід-вихід:

.

Статичний коефіцієнт передачі (підсилення):

.

Коефіцієнт чутливості

Статична похибка – це відхилення регульованої величини від заданого значення після закінчення перехідного процесу.

Існує три форми запису рівнянь статики: в абсолютних величинах, відхиленнях і відносних величинах.

  1.  Запис рівнянь статики в абсолютних величинах

.     (1)

  1.  Запис рівнянь статики у відхиленнях

;

;

.

Виключивши рівняння початкової рівноваги (1), отримаємо

.    (2)

  1.  Форма запису рівнянь статики у відносних (безрозмірних) величинах

;   .

;  .

Підставивши в (2), дістанемо

,

.

2. Динаміка – розділ ТАК, що вивчає перехідні процеси в САК.

Динамічні властивості САР можуть бути детально вивчені на основі диференційних рівнянь.

Для спрощення рівнянь динаміки САР здійснюють лінеаризацію – заміну точних нелінійних залежностей наближеними лінійними. Існує два основних метоли лінеаризації – графоаналітичний (лінійно-кускова апроксимація) та аналітичний.

Лінійно-кускові методи лінеаризації базуються на заміні окремих криволінійних частин характеристик відрізками прямої і формування відповідних аналітичних залежностей.

Аналітичні методи лінеаризації. Найбільш поширеним є розклад нелінійної характеристики в ряд довкола деякої точки характеристики (ряди Фур’є, Паде).

Найчастіше використовують ряд Тейлора

Згідно з гіпотезою малих значень Вишнєградського, яка стверджує, що в процесі регулювання відхилення регульованої величини від її початкового значення незначне, відхиленням змінної (х–х0) в 2, 3 та вищих ступенях можна знехтувати

.

Лінеаризувати можна тільки функцію, яка має похідну в точці лінеаризації.

Приклад складання диференційних рівнянь елементів САК.

Вивести рівняння динаміки генератора постійного струму.

Якщо прийняти, що швидкість обертання якоря генератора стала, то напруга генератора uг може змінюватися лише залежно від напруги на обмотці збудження uз 

.

Для обмотки збудження можна записати

.

Виходячи з лінійності характеристики генератора, записуємо

.

Переносячи вихідні величини в ліву частину, дістаємо

.

Ввівши позначення , , матимемо рівняння генератора у вигляді

.

Приклад 2

Лінеаризувати тягову характеристику соленоїдного електромагніту, тягове зусилля Fел якого можна вважати пропорційним квадрату напруги u електричної мережі.

,     (3)

де сел – стала тягового електромагніту, яка залежить від його конструктивних особливостей.

Вираз (3) можна записати у вигляді

,   (4)

Розкладемо нелінійну функцію  в ряд Тейлора. При цьому її початкове значення таке

;

.

Підставивши знайдений вираз у праву частину рівняння (4), дістанемо

.

Виключаючи рівняння початкової рівноваги , дістанемо лінеаризоване рівняння тягової характеристики електромагніту у відхиленнях

,

де Кел – передаточний коефіцієнт електромагніту

PAGE  2


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

39526. Разработка стратегии развития и совершенствование нынешней системы стратегического управления СУ-16 2.78 MB
  Если в прошлом многие компании могли весьма успешно функционировать обращая внимание в основном на внутренние проблемы связанные с повышением эффективности использования ресурсов в текущей деятельности то сегодняшнее развитие рыночных отношений делает необходимым изменение сложившихся стереотипов хозяйствования характера управления.Есть ли изменения существенные для фирмы Так туристические и транспортные компании постоянно оценивают динамику цен на топливо. Например реклама коттеджей это тактика строительной компании выбравшей...
39527. Инвестиционный проект предприятия малого бизнеса 7.76 MB
  В настоящее время основными видами деятельности акционерного общества являются производство строительно-монтажных работ, проектно-изыскательские работы, торгово-закупочная деятельность в области жилищного и производственного строительства. Производственная деятельность акционерного общества осуществляется в сотрудничестве с организациями
39528. Разработка предложений по определению размера убытков, связанных с изъятием земельных участков 3.85 MB
  Областью возможного практического применения является использование разработанных предложений по определению размера убытков, связанных с изъятием земельных участков при выполнении изъятия земельных участков в Республике Беларусь.
39529. Технологическое обеспечение процесса заточки круглых протяжек 19.62 MB
  Передний угол является важным параметром при выборе диаметра шлифовального круга и угла наклона его относительно оси протяжки.1 но вследствие подъёма на зуб от черновых зубьев к калибрующим зубьям все больше удаляется от оси протяжки и это изменение должно учитываться при входе шлифовального круга в стружечную канавку при заточке протяжки в автоматическом цикле. при позиционировании имеют место: вертикальные смещения шлифовальной головки и упорки от привода колоны деление подъёма на зуб горизонтальные перемещения протяжки от привода...
39530. ЦИФРОВАЯ ФОТОГРАФИЯ 6.06 MB
  Историкокультурные предпосылки возникновения фотографии и становления фотоискусства c середины до конца XIX в.2 Эволюция искусства фотографии в ХХ веке17 РАЗДЕЛ 2.2 Современные направления в фотографии30 2. Новые тенденции и особенности актуальной японской фотографии.
39531. Информационные технологии. Формы и способы представления данных 1.02 MB
  Формы и способы представления данных. Информация это интерпретация данных. 2 способа представления данных: в текстовом и числовом виде Текстовые данные воспринимаются передающими системами как текст записанный на какомлибо языке. Информационная технология это система методов и способов сбора накопления хранения поиска обработки анализа выдачи данных информации и знаний на основе применения аппаратных и программных средств в соответствии с требованиями предъявляемыми пользователями.
39532. Математическое моделирование 282.2 KB
  Для оценки эффективности проекта срок окупаемости с учетом дисконтирования следует сопоставлять со сроком реализации проекта длительностью расчетного периода. Норма дисконта определяется каждым участником проекта самостоятельно. Для эффективности проекта необходимо чтобы его ЧДД был положительным. Если ЧДД = 0 то проект находится на грани между эффективным и неэффективным что требует не отказа от проекта а более внимательного рассмотрения исходных данных заложенных в расчет эффективности.
39533. Приборы СВЧ и оптического диапазона 184 KB
  Требуется определить как надо изменить другой параметр чтобы получить ту же выходную мощность или как при этом изменится режим усилителя. Во сколько раз надо изменить мощность возбуждения чтобы выходная мощность осталась неизменной Решение: см. найдём отношение: Поскольку сначала до изменения параметров клистрон работал в оптимальном режиме то по графику определяем : Электронная мощность изменяется при изменении тока и напряжения . Но параметры не изменяются при условиях задачи а мощность возбуждения значит результат...
39534. Аудит показателей бухгалтерского баланса в соответствии с МСФО 451.5 KB
  Трудности возникают и из-за несовпадения временных периодов, а также методики учета по окончании периода. Это связано с тем, что и в той и другой системах предусмотрено применение различных отчетных периодов, различных способов закрытия счета и т. д. При этом приходится закрывать счета в каждой базе данных.