71293

Схемы систем автоматического управления и регулирования

Лекция

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Существует чрезвычайно большое разнообразие автоматических систем, выполняющих те или иные функции по управлению самыми различными физическими процессами во всех областях техники. В этих системах сочетаются весьма разнообразные по конструкции механические...

Русский

2014-11-04

314 KB

4 чел.

Лекция №3

Схемы систем автоматического управления и регулирования

Существует чрезвычайно большое разнообразие автоматических систем, выполняющих те или иные функции по управлению самыми различными физическими процессами во всех областях техники. В этих системах сочетаются весьма разнообразные по конструкции механические, электрические и другие устройства, составляя, в общем, сложный комплекс взаимодействующих друг с другом звеньев. Автоматические устройства можно разделить на два больших класса:

 1. Автоматы, выполняющие определенного рода одноразовые или многоразовые операции (автомат включения освещения, билетный автомат, станок-автомат, ружье-автомат, автомат переключения скоростей и т.д.).

 2. Автоматические системы, которые в течение достаточно длительного времени нужным образом изменяют (или поддерживают неизменными) какие-либо физические величины (координаты движущегося объекта, скорость движения, электрическое напряжение, частоту, температуру, давление, громкость звука и т.д.) в том или ином управляемом процессе. Сюда относятся автоматические регуляторы, следящие системы, автопилоты, некоторые вычислительные устройства, некоторые измерительные приборы, системы дистанционного управления, телеуправления, самонаведения и т.д.

В курсе теории автоматического регулирования и управления (ТАРУ) рассматриваются только системы второго класса. Они в свою очередь делятся на незамкнутые и замкнутые автоматические системы.

В зависимости от источника задающего воздействия системы управления бывают полуавтоматические (источником воздействия является человек) и автоматические (источником воздействия является изменение каких-либо внешних условий, в которых работает данная система – температура, давление, влажность, электромагнитное поле).

Системы управления разделяют на незамкнутые и замкнутые.

Различают функциональные и структурные схемы. В электронике на функциональной схеме прорисовывают все функциональные элементы (конструктивные элементы).

В теории регулирования на функциональной схеме изображаются основные (укрупненно) элементы, несущие функциональную нагрузку и включающие несколько конструктивных элементов (например, двигатель и редуктор объединятся в исполнительное устройство). В ряде случаев двигатель, а не нагрузка, принимается за объект регулирования.

На структурной схеме каждой математической операции соответствует определенное звено. В зависимости от представления уравнений структурные схемы могут отличаться друг от друга. Например, двигатель в системе регулирования скорости обычно описывается дифференциальным уравнением второго порядка (соответственно,  на структурной схеме двигатель – одно звено). Но уравнение второго порядка можно представить в виде системы дифференциальных уравнений первого порядка. Соответственно, на структурной схеме двигатель будет изображен в виде двух звеньев. Первая структурная схема ближе к функциональной схеме.

Согласно определениям из учебного пособия “Системы автоматического управления” Д.В. Васильев, В.Г. Чуич: функциональные схемы характеризуют систему по составу входящих в неё элементов, рассматриваемых с точки зрения их назначения, т.е. выполняемых ими функций; структурные схемы, состоящие из звеньев направленного действия, описывают математически динамические свойства системы.

На рис.1 изображена функциональная схема незамкнутой системы управления.

С помощью источника задающего воздействия вырабатывается заданное значение регулируемой (управляемой) величины. Усилительно-преобразовательное устройство необходимо для преобразования нужным образом информации поступающей от источника задающего воздействия чтобы исполнительный орган мог эту информацию воспринимать. Исполнительный (управляющий) орган непосредственно воздействует на объект регулирования (управления) в соответствии с целью управления. Объектом регулирования (управления) является то, над чем осуществляется управление.

Вторая схема на рис. 2 отличается от первой наличием контрольных приборов, позволяющих наблюдать за протеканием процесса в управляемом объекте.

Характерным для незамкнутой системы является то, что процесс работы системы не зависит непосредственно от результата её воздействия на управляемый объект.

Естественным дальнейшим усовершенствованием автоматической системы является замыкание её выхода (контрольные приборы) с входом (источник воздействия) таким образом, чтобы контрольные приборы, измеряя некоторые величины, характеризующие определенный процесс в управляемом объекте, сами служили бы одновременно и источником воздействия на систему, причем величина этого воздействия зависела бы от того, насколько отличаются измеренные величины на управляемом объекте от требуемых значений. Таким образом, возникает замкнутая система автоматического регулирования, изображенная в компактной форме на рис. 3.

Для замкнутой системы характерно наличие обратной связи. В замкнутой системе имеется полная зависимость работы всех звеньев друг от друга. В замкнутой системе в отличие от незамкнутой состояние предыдущих звеньев зависит от состояния следующих через цепь обратной связи.

В общем случае автоматическая система состоит из двух частей. Если это система автоматического управления, то она состоит из устройства управления и объекта управления. В этом случае устройство управления включает в себя усилительно-преобразовательные устройства, измерительные устройства и управляющий (исполнительный) орган. Если речь идет о системе автоматического регулирования, то она включает в себя автоматический регулятор и объект регулирования. При этом автоматический регулятор состоит из тех же устройств, что и устройства управления.

Протекание всех процессов в замкнутой системе коренным образом отличается от процессов в незамкнутой системе. В разомкнутой системе состояние предыдущих звеньев не зависит от состояния следующих, а в замкнутой зависит через цепь обратной связи. Поэтому замкнутая система совершенно по-другому реагирует на внешние возмущающие воздействия. Различные ценные свойства замкнутых автоматических систем делают их незаменимыми во многих случаях, когда требуются точность и быстродействие для управления. Поэтому при создании замкнутых автоматических систем особое значение приобретают динамические расчеты.

Введем терминологию САРУ согласно рис. 4. На нем введены обозначения:

g(t) –задающее воздействие (входной сигнал, команда, настройка) - величина, значения которой должна поддерживать или воспроизводить управляемая величина; 

y(t) – регулируемая или управляемая величина (входная величина, реакция, отклик системы) - величина, которой необходимо управлять в объекте; 

x(t) = h(t) - z(t) – рассогласование, отклонение или “ошибка”, разность между заданным и фактическим (измеренным или действительным) значением управляемой величины; 

u(t) – управляющее, регулирующее воздействие (сигнал управления воздействует на объект управления);  

f(t) – возмущающее воздействие (нагрузка, помеха, шум) - величина, которая вызывает нежелательное изменение управляемой величины.

УВК – устройство ввода команды,

ЧЭ – чувствительный элемент (датчик рассогласования),

УПУ – усилительно-преобразовательное устройство,

ИО – исполнительный орган,

ОУ  - объект управления (регулирования),

МОС – устройство местной обратной связи,

ГООС – устройство главной отрицательной обратной связи.

Управляющее устройство – устройство, предназначенное для выполнения задачи управления. Включает в себя измерительные устройства, усилительно-преобразовательные устройства, исполнительный орган.

Задачи, которые решает система автоматического управления САУ: стабилизация, выполнение заданной программы, слежение. 

Автоматический регулятор – устройство, предназначенное для решения задачи регулирования.

В общем случае САУ состоит из двух основных частей: устройство управления (управляющее устройство) и объект управления. В общем случае система автоматического регулирования (САР) состоит из двух основных частей: автоматический регулятор и объект регулирования.

Строго говоря, под ошибкой следует понимать разницу между заданным (идеальным) значением регулируемой величины и ее фактическим значением, т.е. e(t) = yзад(t ) - y(y). В частности, yзад(t) = g(t). Однако, x(t) и e(t) качественно связаны пропорциональной зависимостью, так что при x(t) )® 0 имеем  e(t)® 0. Поэтому рассогласование отождествляется с ошибкой и слово “ошибка” для рассогласования обычно используется без кавычек.

В данной замкнутой системе связь выхода с входом осуществляется через измеритель регулируемой величины и датчик рассогласования. Устройство ввода команды и измеритель регулируемой величины служат для масштабирования или приведения к одинаковым по физической природе величинам сигналов команды и регулируемой величины. В простейшем случае g(t) = h(t); y(t) = z(t) и x(t) = g(t) - y(t). 

Укрупненная схема замкнутой системы с единичной отрицательной обратной связью имеет вид, показанный на рис. 5. Знак “минус” около стрелки означает, что сигнал вычитается. При необходимости ставится и знак “плюс”. Если он не стоит, то подразумевается (по умолчанию). Вместо знака “минус” часто сектор сумматора, к которому подводится сигнал, заштриховывается. Звено в прямой цепи соответствует разомкнутой системе. На рис. 6 изображена обобщенная схема этой же системы. В схеме не показана обратная связь. Она ”спрятана” внутри замкнутой системы.

Укрупненная функциональная система САР имеет вид (рис 7).

Классификация систем автоматического управления

Система стабилизации – система, поддерживающая постоянное значение регулируемой величины (управляемой величины). В системе стабилизации команда (задающее воздействие) является заранее известной постоянной величиной. Пример: система стабилизации скорости вращения вала двигателя постоянного тока.

Система программного управления – система, изменяющая управляемую величину по заранее заданной программе. В системе программного управления команда (задающее воздействие) изменяется по заранее заданному закону. Например: программа вывода ракеты на заданную траекторию, программа разворота зеркала телескопа.

Следящая система – система, в которой управляемая (регулируемая или выходная) величина воспроизводит произвольно изменяющееся задающее воздействие (команду). В следящей системе команда (задающее воздействие) является заранее неизвестной функцией времени (случайной функцией), т.е. изменяется по заранее неизвестному закону. Пример: дистанционная система слежения за углом поворота вала прокатного стана.


Рис. 1 Функциональная схема незамкнутой системы управления


Рис. 2 Функциональная схема незамкнутой системы управления с контрольными приборами

Рис. 3. Функциональная схема замкнутой системы автоматического управления

EMBED Visio 2000 Drawing 

EMBED Visio 2000 Drawing

EMBED Visio 2000 Drawing

EMBED Visio 2000 Drawing

Рис. 4. Функциональная схема замкнутой системы управления

Рис. 7. Функциональная схема системы автоматического регулирования


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

28967. Принятие конституции РФ 1993г. Качественные изменения социально политической жизни страны 36.5 KB
  Качественные изменения социально политической жизни страны Работа Конституционной комиссии Необходимость принятия новой Конституции была осознана всеми политическими силами еще в ходе принятия Декларации о государственном суверенитете от 12 июня 1990 г. Поначалу работа комиссии проходила довольно быстро и уже через четыре месяца проект новой Конституции был не только подготовлен но и опубликован для всеобщего обсуждения. Седьмой съезд постановил вынести основные положения проекта новой Конституции на всероссийский референдум но восьмой...
28968. Реформы 60-70-х гг. XIXв., их цели и содержание 36.5 KB
  их цели и содержание Реформа местного самоуправления земская и городская Отмена крепостного права привела к необходимости проведения буржуазных реформ и в других областях государственной жизни. по типу земской была проведена городская реформа. Военная реформа Поражение России в Крымской войне показало что необходимо реконструировать всю военную систему. Военная реформа проводилась до 1874 г.
28969. Революционное народничество, его идеология и политическая практика 37 KB
  Революционное народничество его идеология и политическая практика Возникновение народничества. Три течения в народничестве Идеи общинного социализма Герцена и Чернышевского стали основой политического течения радикальной интеллигенции народничества. Народники рассматривали народ крестьянство как реальную политическую силу хотели поднять его на революцию полагали что Россия может прийти к новому справедливому строю социализму минуя капитализм. Народничество стало ведущим направлением в освободительном движении оно имело свою...
28970. Реформы и контрреформы Александра III 26.5 KB
  Реформы и контрреформы Александра III 1. Александр III правил с 1881 по 1894 гг. После убийства отца Александр III выдвинул программу своего царствования: подавление оппозиции революционного движения; укрепление основ российской жизни самодержавия православия народности. Александру III было известно что перед смертью его отец одобрил проект либеральных реформ М.
28971. Характер и особенности социально-экономического развития России во второй половине XIX в. 55 KB
  Характер и особенности социальноэкономического развития России во второй половине XIX в. Промышленный переворот в России начался в конце 30х годов XIX века он имел 2 стороны: техническую переход от мануфактуры к фабрике замена ручного труда машинным; социальную формирование промышленного рабочего класса и класса буржуазии. К 80м годам сформировались основные промышленные районы России: Московский; Петербургский; Прибалтийский; Уральский; Южный Донбасс и Криворожье; Бакинский....
28972. Внешняя политика России во второй половине XIX в. 34 KB
  Внешняя политика России во второй половине XIX в. Кроме того ввиду усиления позиций Англии Франции Германии и Японии в Китае важной задачей стало укрепление позиций России в этом регионе. По договорам с Японией было закреплено право России на Курильские острова. Его фраза: €œРоссия не сердится она сосредотачивается€ – образно выражала принципы внешней политики России того времени.
28973. Россия в начале XX века. Обострение социально- экономических и политических противоречий в стране 29 KB
  Россия в начале XX века. Геостратегическое положение было очень уязвимым и следовательно Россия была вынуждена содержать самую большую армию. Россия была многонациональным государством однако крупных конфликтов на национальной почве не было. По длине железных дорог Россия занимала 2 место в мире уступая только США однако качество было очень низким.
28974. Первая российская революция 1905-1907гг.: причины, характер, итоги 18.41 KB
  Причины: Нерешенность аграрного вопроса Противоречие между трудом и капиталом ухудшение положения рабочих Отсутствие политических свобод Кризис системы отношений между центром и провинцией национальными районами Поражение в русскояпонской войне Характер: Первая русская революция была – буржуазнодемократической. Революционные выступления – стачка рабочих в Иваново – Вознесенске. Возникновение Совета уполномоченных депутатов – нового органа власти рабочих. Консервативномонархические круги создают в ноябре Союз русского народа...
28975. Консерваторы, либералы и революционные радикалы в политической жизни России в начале XX века 26.5 KB
  Их программа включала требование установления парламентского демократического строя в форме конституционной монархии всеобщего избирательного права введения широких политических свобод 8часового рабочего дня права на стачки и профсоюзы. Программа предусматривала установление конституционной монархии с сильной исполнительной властью царя и законодательной Думой сохранение единой и неделимой России с предоставлением автономии Финляндии. В 1903 на съезде в Лондоне были приняты устав и программа РСДРП. Первый – программаминимум – реализация...