72393

Системы подчиненного регулирования (СПР)

Лекция

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Пусть обратную связь полагаем единичной. Чтобы обеспечить настройку на ОМ, необходимо применить ПИ-регулятор с ПФ параметры которого следует рассчитать по формулам Переходная характеристика контура по задающему воздействию имеет следующие показатели качества: 4.3%, Быстродействие контура, таким образом...

Русский

2014-11-21

602.5 KB

11 чел.

4.1. Основные сведения

Системы подчиненного регулирования (СПР) построены по каскадному принципу, т. е. с вложенными друг в друга (подчиненными) контурами. Выходная величина регулятора i-го контура служит задающим воздействием для (i –1)-го контура. Каждый контур содержит регулятор с ПФ , звенья с малыми постоянными времени  и т. д. (часто одним из таких звеньев является подчиненный по отношению к данному контур) с общей ПФ  и звено с одной () или двумя ( и ) большими постоянными времени, имеющее ПФ  Внутри каждого контура регулятор осуществляет последовательную коррекцию, компенсируя большую постоянную времени, являющуюся причиной нежелательной инерционности объекта управления.

Параметры регуляторов рассчитываются по формулам, определяющим тип стандартной настройки контура. Наиболее широко применяются настройки на оптимум по модулю (ОМ) и на симметричный оптимум (СО).

Пусть  обратную связь полагаем единичной. Чтобы обеспечить настройку на ОМ, необходимо применить ПИ-регулятор с ПФ  параметры которого следует рассчитать по формулам  Переходная характеристика контура по задающему воздействию имеет следующие показатели качества: 4.3%,  Быстродействие контура, таким образом, определяется только значением малой постоянной времени. Недостаток этой настройки состоит в том, что время реакции на возмущающее воздействие зависит не только от , но и от .

Если  то настройка на ОМ обеспечивается применением П-регулятора с ПФ . Для того же, чтобы настроить контур на СО, следует применить ПИ-регулятор, выбрав его параметры

следующим образом: . Показатели качества ПХ контура по задающему воздействию таковы: 43%,  Длительность переходного процесса по возмущению зависит только от .

В многоконтурной системе при расчете регулятора вышестоящего контура подчиненный ему контур, настроенный на ОМ, рассматривается приближенно как апериодическое звено с эквивалентной малой постоянной времени . Если в контуре есть несколько звеньев с малыми постоянными времени, то их допустимо рассматривать как одно апериодическое звено с постоянной времени, равной сумме указанных малых постоянных времени.

4.2. Программа работы

Объектом исследования является система регулирования скорости двигателя постоянного тока, схема которой (в относительных единицах) приведена на рисунке. Питание двигателя осуществляется от тиристорного преобразователя. Система содержит подчиненный контур регулирования тока.

Ввиду его высокого быстродействия обратная связь по противоЭДС двигателя не учтена. На схеме  и  – угловая скорость, ток, электромагнитный момент и момент сопротивления двигателя;  и – задающие воздействия для скорости и тока;  и  – электромеханическая и электромагнитная постоянные времени двигателя;  – коэффициент передачи якорной цепи;  и  – коэффициент передачи и постоянная времени тиристорного преобразователя;  – параметры ПИрегуляторов тока и скорости.

Значения параметров объекта управления приведены в таблице.

Параметр

Вариант

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

с

0.004

0.004

0.005

0.004

0.004

0.005

0.004

0.004

0.005

0.005

с

0.01

0.02

0.04

0.01

0.02

0.04

0.01

0.02

0.04

0.05

с

0.1

0.2

0.4

0.1

0.2

0.4

0.1

0.2

0.4

0.5

10

5

10

5

10

5

5

10

5

10

2

4

5

4

2

5

2

4

5

4

  1.  Рассчитать параметры регулятора тока и далее – регулятора скорости по формулам, приведенным в 4.1, исходя из того, что контуры тока и скорости должны быть настроены, соответственно, на ОМ и СО. При расчете регулятора скорости рассматривать контур тока как апериодическое звено.

Расчёт параметров регуляторов тока и скорости.

а) Параметры регулятора тока (настройка на ОМ):  

б) Параметры регулятора скорости (настройка на CО):

2) Исследование динамических свойств контура тока.

С этой целью получить его ПХ, подавая на вход контура единичное ступенчатое воздействие .

Сделать эскиз ПХ или копию экрана, определить  и , сравнить их с теоретическими значениями.

σ=4.32%, tн=0.024с

Далее, разомкнув обратную связь, получить ЛЧХ контура тока. Определить запас устойчивости по фазе.

3) Исследование динамических свойств контура скорости.

Исследовать динамические свойства контура скорости с идеализированным контуром тока, для чего получить ПХ системы (см. рисунок) по задающему воздействию, заменив контур тока апериодическим звеном с эквивалентной малой постоянной времени.

при Tм=T0=0.04

σ=63.5%, tн=0.133с

4) Исследование динамических свойств системы.

Исследовать динамические свойства системы (рисунок) по задающему воздействию: получить ПХ , определить  и , сравнить со значениями, полученными в п. 3. Прокомментировать результат.

σ=84%, tн=0.484с

Динамические характеристики хуже чем в 3-м пункте, поскольку в 3-м пункте мы приближённо заменяли контур тока апериодическим звеном с малой постоянной времени.

ПФ разомкнутого контура скорости:

ЛАХ разомкнутого контура скорости:

5) Определение порядка астатизма системы по возмущению MС.

Определить порядок астатизма  системы по возмущению . Получить ПХ  по возмущению, определить ее установившееся значение  и время регулирования  (задавать допуск для отклонения  от  как 0.05). Повторить анализ, увеличив значение  вдвое и пересчитав значение . Прокомментировать результаты.

hM(∞)=0;  tр=23.7 с

TM=0.4*2=0.8 с

hM(∞)=0;  tр=23.7 с

Время установления увеличилось более чем в два раза.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

29078. Создание юридических Лиц 31 KB
  лица организационное единство самостоятельная имущественная ответственность выступать истцом в суде выступать в обороте от своего имени имущественная обособленность государственная регистрация Способы образования юридических лиц: 1 распорядительный порядок юридическое лицо возникает на основе одного лишь распоряжения учредителя а специальной государственной регистрации организации не требуется. 51 ГК в современной России такой порядок возникновения юридических лиц не применим; 2 нормативноявочный порядок для образования...
29079. Реорганизация юридических лиц. Правовые последствия 39.5 KB
  Правовые последствия Реорганизация юридического лица слияние присоединение разделение выделение преобразование может быть осуществлена по решению его учредителей участников либо органа юридического лица уполномоченного на то учредительными документами. При присоединении юридического лица к другому юридическому лицу к последнему переходят права и обязанности присоединенного юридического лица в соответствии с передаточным актом. При разделении юридического лица его права и обязанности переходят к вновь возникшим юридическим лицам в...
29080. Ликвидация юридических лиц. Правовые последствия 29 KB
  Правовые последствия Ликвидация юридического лица влечет его прекращение без перехода прав и обязанностей в порядке правопреемства к другим лицам за исключением случаев предусмотренных федеральным законом. Юридическое лицо может быть ликвидировано: по решению его учредителей участников либо органа юридического лица; по решению. Виды ликвидации: добровольное принудительная банкротство Порядок ликвидации юридического лица Ликвидационная комиссия помещает в органах печати в которых публикуются данные о государственной регистрации...
29081. Объекты гражданского права и их классификация. Общая характеристика источников правового регулирования 35 KB
  Объекты гражданского права и их классификация. Общая характеристика источников правового регулирования. К объектам гражданских прав относятся вещи включая деньги и ценные бумаги иное имущество в том числе имущественные права; работы и услуги; охраняемые результаты интеллектуальной деятельности и приравненные к ним средства индивидуализации интеллектуальная собственность; нематериальные блага. Объекты гражданских прав могут свободно отчуждаться или переходить от одного лица к другому в порядке универсального правопреемства...
29082. Вещи как объект гражданского права и их классификация. Особенности применения классификации вещей в различных институтах гражданского права 26.5 KB
  Особенности применения классификации вещей в различных институтах гражданского права. Классификации вещей: 1.
29083. Ценные бумаги как объекты гражданского права и их классификация. Характеристика источников правового регулирования 31 KB
  Ценные бумаги как объекты гражданского права и их классификация. Характеристика источников правового регулирования Ценной бумагой является документ удостоверяющий с соблюдением установленной формы и обязательных реквизитов имущественные права осуществление или передача которых возможны только при его предъявлении. Признаки: Письменность Легальность субъекта права Предъявление Абстрактность предъявляемого К ценным бумагам относятся: облигация вексель чек депозитный и сберегательный сертификаты банковская сберегательная книжка на...
29084. Интеллектуальная собственность как объект гражданского права. Интеллектуальные права и их виды. Характеристика источников правового регулирования 23 KB
  Интеллектуальные права и их виды. Виды интеллектуальных прав: авторское право отношения возникающие в связи с созданием и использованием произведений науки литературы и искусства смежные права – исключительное право музыкантовисполнителей изготовителей фонограмм организаций эфирного вещания патентное право порядок охраны изобретений полезных моделей промышленных образцов Только обладатель интеллектуальной собственности и в первую очередь автор располагает исключительными правами на ее использование а так же то что никакое...
29085. Результаты интеллектуальной деятельности (общая характеристика, виды, сроки охраны, правообладатели). Исключительные права и особенности их передачи 27.5 KB
  Результаты интеллектуальной деятельности общая характеристика виды сроки охраны правообладатели. Результатами интеллектуальной деятельности и приравненными к ним средствами индивидуализации юридических лиц товаров работ услуг и предприятий которым предоставляется правовая охрана интеллектуальной собственностью являются: произведения науки литературы и искусства; программы для электронных вычислительных машин; базы данных; фонограммы; селекционные достижения; фирменные наименования; товарные знаки и знаки обслуживания....
29086. Средства индивидуализации (общая характеристика, виды, сроки, особенности охраны, правообладатели) 27.5 KB
  Средства индивидуализации общая характеристика виды сроки особенности охраны правообладатели. Средство индивидуализации обозначение служащее для различения товаров услуг предприятий организаций и других объектов в сфере хозяйственного оборота. Виды средств индивидуализации: фирменное наименование наименование некоммерческой организации товарный знак знак обслуживания коммерческое обозначение наименование места происхождения товара доменное имя. Исключительные права на результаты интеллектуальной деятельности и на средства...