7359

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36 Общие сведения о роботе РМ - 01. Промышленный робот РМ-01 может использоваться в следующих основных направлениях: механизация...

Русский

2013-01-21

273 KB

118 чел.

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36

Общие сведения о роботе РМ – 01.

Промышленный робот РМ-01 может использоваться в следующих основных направлениях:

  •  механизация и автоматизация одиночных технологических операций, выполняемых на универсальном оборудовании или на оборудовании с ЧПУ;
  •  механизация и автоматизация транспортных и погрузочно-разгрузочных операций на поточных и автоматических линиях для обработки или изготовления заготовок и деталей;
  •  комплексная автоматизация производств по видам технологии (сварка, штамповка и т.д.) с использованием универсального оборудования.

Робот состоит из двух основных частей: манипулятора модели «PUMA 560» и устройства управления модели «СФЕРА 36», соединенных кабелями.

Манипулятор имеет три системы координат: WORLD, JOINT и TOOL. Далее рассмотрены первые две, как наиболее часто применяемые.

Основная система координат WORLD (МИР).

Основная система координат состоит из 3-х перпендикулярных друг к другу осей (X, У, Z) пересекающихся в плече манипулятора (рис. 2). Основная система координат не движется при перемещении звеньев манипулятора. Обучение новым точкам в, ручном режиме WORLD производится нажатием кнопок X, У, Z ручного пульта, поскольку отдельные системы подвижности не требуют индивидуального управления.

Рис. 1. Звенья манипулятора РМ - 01.

Система координат JOINT (звено).

Если в системе WORLD движение робота описывается декартовыми (мировой) координатами X, У, Z, то в системе JOINT - движение роботов описываются "координатами суставов": т.е. любая точка в декартовом пространстве рабочей зоны робота может быть описана набором положений по осям движения робота, т.е. угловыми положениями звеньев.

Режим JOINT устанавливается нажатием соответствующей кнопки на пульте ручного управления. Вращение суставов осуществляется нажатием клавиш 1-6 (поз 14). Направление вращения показано на рис.2. Допустимые величины угловых перемещений показаны на рис.2, и приведены в таблице 1.

Рис. 2.  Системы координат робота РМ – 01.

Таблица 1.

№ сустава

Диапазон движения, град.

Максимальная скорость, рад/с.

Момент, Н*мм

1

2

3

4

5

6

320

206

284

280

200

532

1.4

0.9

2.1

4.0

4.2

4.0

67

113

57

14

12

14

Исходные данные:

Рис. 3.

Программа реализующая перенос деталей с паллеты к станку, для дальнейшей обработки, и возвращении детали на прежнее место (см. рис. 3).

Текст основной программы:

  1.  SET I=0
  2.  SET J=0
  3.  SET K=0
  4.  SPEED 400
  5.  10 CALL FIRST
  6.  SHIFT A=-50,50
  7.  SET I=I+1
  8.  IF I<2 THEN JUMP 10
  9.  20 CALL FIRST
  10.  SHIFT A=0,-50
  11.  SET J=J+1
  12.  IF J<2 THEN JUMP 20
  13.  30 CALL FIRST
  14.  SHIFT A=50,0
  15.  SET K=K+1
  16.  IF K<2 THEN JUMP 30

Подпрограмма FIRST

  1.  GONEAR A,100
  2.  SPEED 100
  3.  GOS A
  4.  CLOSE
  5.  DELAY 2
  6.  GONEAR A,100
  7.  SPEED 400
  8.  GONEAR B,200
  9.  SPEED 100
  10.  GOS B
  11.  OUT 1
  12.  DELAY 2
  13.  OPEN
  14.  DELAY 2
  15.  GONEAR B,200
  16.  OUT 2
  17.  DELAY 2
  18.  OUT-2
  19.  WAIT IN 2
  20.  GOS B
  21.  CLOSE
  22.  DELAY 2
  23.  GONEAR B,200
  24.  SPEED 400
  25.  GONEAR A,100
  26.  SPEED 100
  27.  GOS A
  28.  OPEN
  29.  DELAY 2
  30.  GONEAR A,100
  31.  RETURN
  32.  

  1.  

 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

9237. Патофизиология сосудистого тонуса 28.74 KB
  Патофизиология сосудистого тонуса Основные причины снижения импульсации от барорецепторов сосуда и развития гипертензии: Повреждение барорецепторов Адаптация барорецепторов к длительно повышенному АД Снижение растяжимости стенок ...
9238. Гипоксия - состояние, возникающее в результате недостаточного обеспечения тканей организма кислородом 27.55 KB
  Гипоксия Суточные потребности: 1 кг еды, 2 литра воды + 220 литров кислорода - пропустить 12000 литров воздуха. Впервые о гипоксии заговорил Виктор Васильевич Пашутин (1845-1901) - один из основателей патофизиологии. Иван Михайлович Сечено...
9239. Нарушения кислотно-щелочного равновесия 30.8 KB
  Нарушения кислотно-щелочного равновесия Кислотность или щелочность раствора зависит от содержания в этом растворе протонов водорода (или водородных ионов). Показатели этого содержания служит величина рН - отрицательный десятичный логарифм моляр...
9240. Патофизиология углеводного обмена 23.96 KB
  Патофизиология углеводного обмена В крови циркулирует около 20 г сахара, при этом в запасе 480 г гликогена (из них 400 г - гликоген мышечной ткани, 80 г - в печени). Большой потребитель - головной мозг - 115г/сут, 80 мг/мин. Глюконео...
9241. Кома. Общее, крайне тяжелое состояние организма 30.5 KB
  Кома Кома: Общее, крайне тяжелое состояние организма. Возникает в результате действия экзо- и эндогенных повреждающих факторов. Характеризуется угнетением нервной деятельности, потерей сознания, гипо- и арефлексией, недостаточности...
9242. Патофизиология почек 32.36 KB
  Патофизиология почек Заболеваемость в России: Около 14 млн. человек с заболеваниями почек Ежегодный прирост больных ХПН - 10-12% Инвалидизация вследствие болезней почек признаются 41.5 тыс.человек Участие почек в процессах гоме...
9243. Нарушения Водно-электролитного баланса 28.23 KB
  Нарушения Водно-электролитного баланса Изменение содержания воды в организме в зависимости от возраста: Возраст Содержание воды в % Недоношенный новорожденный 80-83 Доношенный 79 Взрослый мужчина 60 Взрослая женщина 58 Взрослый с ожирением 40-50 Худ...
9244. Патофизиология печени 27.69 KB
  Патофизиология печени Участие печени в процессах гомеостаза/гомеокинеза организма - выполнение функций: Желчеобразования Дезинтоксикации Поддержание нормального состояния систем гомеостаза Нейтрализация гормонов Им...
9245. Нарушения гемостаза 29.09 KB
  Нарушения гемостаза Комплекс факторов и механизмов, обеспечивающих оптимальное агрегатное состояние агрегатного состояния крови. Для оценки свертывающей системы крови проводят тесты: Время, длительность кровотечения. Прокол пальца и выст...