7359

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36 Общие сведения о роботе РМ - 01. Промышленный робот РМ-01 может использоваться в следующих основных направлениях: механизация...

Русский

2013-01-21

273 KB

119 чел.

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36

Общие сведения о роботе РМ – 01.

Промышленный робот РМ-01 может использоваться в следующих основных направлениях:

  •  механизация и автоматизация одиночных технологических операций, выполняемых на универсальном оборудовании или на оборудовании с ЧПУ;
  •  механизация и автоматизация транспортных и погрузочно-разгрузочных операций на поточных и автоматических линиях для обработки или изготовления заготовок и деталей;
  •  комплексная автоматизация производств по видам технологии (сварка, штамповка и т.д.) с использованием универсального оборудования.

Робот состоит из двух основных частей: манипулятора модели «PUMA 560» и устройства управления модели «СФЕРА 36», соединенных кабелями.

Манипулятор имеет три системы координат: WORLD, JOINT и TOOL. Далее рассмотрены первые две, как наиболее часто применяемые.

Основная система координат WORLD (МИР).

Основная система координат состоит из 3-х перпендикулярных друг к другу осей (X, У, Z) пересекающихся в плече манипулятора (рис. 2). Основная система координат не движется при перемещении звеньев манипулятора. Обучение новым точкам в, ручном режиме WORLD производится нажатием кнопок X, У, Z ручного пульта, поскольку отдельные системы подвижности не требуют индивидуального управления.

Рис. 1. Звенья манипулятора РМ - 01.

Система координат JOINT (звено).

Если в системе WORLD движение робота описывается декартовыми (мировой) координатами X, У, Z, то в системе JOINT - движение роботов описываются "координатами суставов": т.е. любая точка в декартовом пространстве рабочей зоны робота может быть описана набором положений по осям движения робота, т.е. угловыми положениями звеньев.

Режим JOINT устанавливается нажатием соответствующей кнопки на пульте ручного управления. Вращение суставов осуществляется нажатием клавиш 1-6 (поз 14). Направление вращения показано на рис.2. Допустимые величины угловых перемещений показаны на рис.2, и приведены в таблице 1.

Рис. 2.  Системы координат робота РМ – 01.

Таблица 1.

№ сустава

Диапазон движения, град.

Максимальная скорость, рад/с.

Момент, Н*мм

1

2

3

4

5

6

320

206

284

280

200

532

1.4

0.9

2.1

4.0

4.2

4.0

67

113

57

14

12

14

Исходные данные:

Рис. 3.

Программа реализующая перенос деталей с паллеты к станку, для дальнейшей обработки, и возвращении детали на прежнее место (см. рис. 3).

Текст основной программы:

  1.  SET I=0
  2.  SET J=0
  3.  SET K=0
  4.  SPEED 400
  5.  10 CALL FIRST
  6.  SHIFT A=-50,50
  7.  SET I=I+1
  8.  IF I<2 THEN JUMP 10
  9.  20 CALL FIRST
  10.  SHIFT A=0,-50
  11.  SET J=J+1
  12.  IF J<2 THEN JUMP 20
  13.  30 CALL FIRST
  14.  SHIFT A=50,0
  15.  SET K=K+1
  16.  IF K<2 THEN JUMP 30

Подпрограмма FIRST

  1.  GONEAR A,100
  2.  SPEED 100
  3.  GOS A
  4.  CLOSE
  5.  DELAY 2
  6.  GONEAR A,100
  7.  SPEED 400
  8.  GONEAR B,200
  9.  SPEED 100
  10.  GOS B
  11.  OUT 1
  12.  DELAY 2
  13.  OPEN
  14.  DELAY 2
  15.  GONEAR B,200
  16.  OUT 2
  17.  DELAY 2
  18.  OUT-2
  19.  WAIT IN 2
  20.  GOS B
  21.  CLOSE
  22.  DELAY 2
  23.  GONEAR B,200
  24.  SPEED 400
  25.  GONEAR A,100
  26.  SPEED 100
  27.  GOS A
  28.  OPEN
  29.  DELAY 2
  30.  GONEAR A,100
  31.  RETURN
  32.  

  1.  

 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

48074. Народознавство 1.1 MB
  Релігія в житті українського народу. Звичаї та обряди українського народу. Ретромандрівка в глибину століть допоможе зрозуміти духовність і менталітет нашого народу віковічно творений як образне бачення українською людиною світу землі та життя на ній. Українське народознавство як навчальний предмет Відродження України неможливе без пробудження національної свідомості українського народу насамперед молоді.
48075. Электротехника 5.26 MB
  Определение связи между токами напряжениями параметрами заданной цепи и теми величинами которые определяют работу рассматриваемой установки например: к. Принцип работы и общие свойства важнейших электротехнических устройств и элементов электрической цепи. Задачи синтеза заключаются в разработке методов такого выбора схемы соединения элементов цепи и такого подбора параметров этих элементов чтобы полученная цепь обладала заданными характеристиками. По наличию данных элементов различают соответственно активные и пассивные цепи.
48076. НЕГЛАСНІ СЛІДЧІ (РОЗШУКОВІ) ДІЇ. КУРС ЛЕКЦІЙ 722 KB
  Підстави проведення негласних слідчих розшукових дій. Засоби що використовуються під час проведення негласних розшукових дій Лекція 3. Негласні слідчі розшукові дії законодавець визначив як різновид слідчих розшукових дій відомості про факт та методи проведення яких не підлягають розголошенню за винятком випадків передбачених Кримінальним процесуальним кодексом України ч. Подано базові нетаємні положення що стосуються організації та тактики проведення негласних слідчих розшукових дій вивчення яких відповідає вимогам підготовки...
48077. ГРОШІ ТА КРЕДИТ. КОНСПЕКТ ЛЕКЦІЙ 971 KB
  Сутність і функції грошей. Походження грошей. Види грошей. Функції грошей. Характеристика і структура грошового обороту
48078. Культура наукової мови 542 KB
  Наукова мовна культура основа професійної діяльності дослідника Наукова мова як комунікативний феномен Поняття культура наукової мови.Етапи становлення й дослідження наукової мови Роль науки в житті суспільства за останні десятиліття надзвичайно зросла. Дається взнаки і домінування в міжнародному науковому просторі англійської мови як глобальної мови науки.
48079. Облікова політика підприємства 2.96 MB
  Якщо такі умови визначити неможливо амортизація нараховується за прямолінійним методом ПсБО 9 Запаси Одиниця обліку запасів найменування; однорідна група вид Методи оцінки вибуття запасів ідентифікованої собівартості відповідної одиниці запасів; середньозваженої собівартості; собівартості перших за часом надходження запасів ФІФО; нормативних витрат; ціни продажу Застосовується підприємствами роздрібної торгівлі та громадського харчування Метод обліку транспортнозаготівельних витрат шляхом прямого...
48080. Общая биология. Конспект лекций 728.5 KB
  Методы изучения наследственности человека Генеалогический метод ЛЕКЦИЯ Воздействие человека на биосферу Круглые черви паразиты человека Аскарида ЛЕКЦИЯ Клещи обитатели жилища человека
48081. ОБЩИЙ КУРС ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ СЕТЕЙ 1.54 MB
  Определить годовые потери электроэнергии в двухцепной линии 220В, длиной 200км с проводами марки АСО-300. Потери мощности при наибольшей нагрузке линии 5 МВт, активное сопротивление линии равно 10,8 Ом. Наибольшая нагрузка линии Рм=110 МВт. Продолжительность наибольшей нагрузки Тм=5500ч
48082. Офшорні компанії 46.28 KB
  З одного боку передача прав власності компанії явним чи неявним власником якої ви є у деяких країнах допоможе скоротити суму податку на нерухомість. Крім того створення офшорної компанії єдиний легітимний спосіб вийти з підпорядкування так званого кодексу Наполеона який діє на території більшості країн Західної Європи й захищає права законного подружжя й дітей у питаннях успадкування нерухомості. А от акції компанії якій будуть передані права власності на цей особняк можна заповідати навіть улюбленому собаці й ніхто не зможе...