7359

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36 Общие сведения о роботе РМ - 01. Промышленный робот РМ-01 может использоваться в следующих основных направлениях: механизация...

Русский

2013-01-21

273 KB

115 чел.

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36

Общие сведения о роботе РМ – 01.

Промышленный робот РМ-01 может использоваться в следующих основных направлениях:

  •  механизация и автоматизация одиночных технологических операций, выполняемых на универсальном оборудовании или на оборудовании с ЧПУ;
  •  механизация и автоматизация транспортных и погрузочно-разгрузочных операций на поточных и автоматических линиях для обработки или изготовления заготовок и деталей;
  •  комплексная автоматизация производств по видам технологии (сварка, штамповка и т.д.) с использованием универсального оборудования.

Робот состоит из двух основных частей: манипулятора модели «PUMA 560» и устройства управления модели «СФЕРА 36», соединенных кабелями.

Манипулятор имеет три системы координат: WORLD, JOINT и TOOL. Далее рассмотрены первые две, как наиболее часто применяемые.

Основная система координат WORLD (МИР).

Основная система координат состоит из 3-х перпендикулярных друг к другу осей (X, У, Z) пересекающихся в плече манипулятора (рис. 2). Основная система координат не движется при перемещении звеньев манипулятора. Обучение новым точкам в, ручном режиме WORLD производится нажатием кнопок X, У, Z ручного пульта, поскольку отдельные системы подвижности не требуют индивидуального управления.

Рис. 1. Звенья манипулятора РМ - 01.

Система координат JOINT (звено).

Если в системе WORLD движение робота описывается декартовыми (мировой) координатами X, У, Z, то в системе JOINT - движение роботов описываются "координатами суставов": т.е. любая точка в декартовом пространстве рабочей зоны робота может быть описана набором положений по осям движения робота, т.е. угловыми положениями звеньев.

Режим JOINT устанавливается нажатием соответствующей кнопки на пульте ручного управления. Вращение суставов осуществляется нажатием клавиш 1-6 (поз 14). Направление вращения показано на рис.2. Допустимые величины угловых перемещений показаны на рис.2, и приведены в таблице 1.

Рис. 2.  Системы координат робота РМ – 01.

Таблица 1.

№ сустава

Диапазон движения, град.

Максимальная скорость, рад/с.

Момент, Н*мм

1

2

3

4

5

6

320

206

284

280

200

532

1.4

0.9

2.1

4.0

4.2

4.0

67

113

57

14

12

14

Исходные данные:

Рис. 3.

Программа реализующая перенос деталей с паллеты к станку, для дальнейшей обработки, и возвращении детали на прежнее место (см. рис. 3).

Текст основной программы:

  1.  SET I=0
  2.  SET J=0
  3.  SET K=0
  4.  SPEED 400
  5.  10 CALL FIRST
  6.  SHIFT A=-50,50
  7.  SET I=I+1
  8.  IF I<2 THEN JUMP 10
  9.  20 CALL FIRST
  10.  SHIFT A=0,-50
  11.  SET J=J+1
  12.  IF J<2 THEN JUMP 20
  13.  30 CALL FIRST
  14.  SHIFT A=50,0
  15.  SET K=K+1
  16.  IF K<2 THEN JUMP 30

Подпрограмма FIRST

  1.  GONEAR A,100
  2.  SPEED 100
  3.  GOS A
  4.  CLOSE
  5.  DELAY 2
  6.  GONEAR A,100
  7.  SPEED 400
  8.  GONEAR B,200
  9.  SPEED 100
  10.  GOS B
  11.  OUT 1
  12.  DELAY 2
  13.  OPEN
  14.  DELAY 2
  15.  GONEAR B,200
  16.  OUT 2
  17.  DELAY 2
  18.  OUT-2
  19.  WAIT IN 2
  20.  GOS B
  21.  CLOSE
  22.  DELAY 2
  23.  GONEAR B,200
  24.  SPEED 400
  25.  GONEAR A,100
  26.  SPEED 100
  27.  GOS A
  28.  OPEN
  29.  DELAY 2
  30.  GONEAR A,100
  31.  RETURN
  32.  

  1.  

 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

37600. Издержки производства: экономическая природа, региональные особенности и резервы снижения (на примере отраслей нефтедобычи Республики Татарстан) 957 KB
  Экономическое содержание издержек производства. Классификация издержек производства. Региональные особенности издержек производства в нефтедобыче.
37601. Проектирование информационных систем 1.12 MB
  Приводимые в обзоре рекомендации могут способствовать успешному внедрению CASEсредств и уменьшить риск неправильных инвестиций. Несмотря на высокие потенциальные возможности CASEтехнологии увеличение производительности труда улучшение качества программных продуктов поддержка унифицированного и согласованного стиля работы далеко не все разработчики информационных систем использующие CASEсредства достигают ожидаемых результатов. Существуют различные причины возможных неудач но видимо основной причиной является неадекватное понимание...
37602. Определение мощности дизельного двигателя 202.67 KB
  Определение мощности дизельного двигателя: 1. Процесс снятия индикаторной диаграммы с цилиндров двигателя называется индицированием цилиндров. Индикаторная диаграмма снятая с двигателя изображает действительный цикл с учетом всех потерь а площадь индикаторной диаграммы индикаторную работу цикла Li. Если подставить в уравнение Pi в кг см2 Vh в литрах как принято в двигателестроении число оборотов вала n в об мин и обозначить количество цилиндров i а тактность двигателя ττ = 2 для двухтактного и...
37603. ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ УГЛА АТАКИ ПОТОКА НА ХАРАКТЕРИСТИКИ ТУРБИННОЙ РЕШЕТКИ 317.21 KB
  ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ УГЛА АТАКИ ПОТОКА НА ХАРАКТЕРИСТИКИ ТУРБИННОЙ РЕШЕТКИ Вопросы пространственного обтекания турбинных решеток чрезвычайно сложны и теоретически решается лишь для некоторых простейших случаев поэтому основным достоверным материалом для суждения о качественной и количественной зависимостях между отдельными величинами при обтекании турбинных решеток сжимаемой средой является материал эксперимента. Рисунок 1 Характеристики турбинной решетки Результаты эксперимента β1 = 450 Углы потока 1 2 3 4...
37605. Изучение методов векторного синтеза и отображения модулированных сигналов в современных систем связи 3.35 MB
  Формирование с помощью программы VSG модулированного сигнала в соответствии с данными приведенными в таблице ниже. Использованные параметры сигнала: Выборок на символ 16; Количество символов 500; Опорный уровень 0 дБ.1 IQ составляющие сигнала QPSK во временной области без использования предмодуляционного фильтра Рисунок1.2 Векторная диаграмма и Сигнальное созвездие QPSK сигнала Далее по заданию вводим обработку сигнала с помощью предмодуляционного фильтра.
37606. Исследование однородной линии в установившемся режиме 282 KB
  Минск 2013 Цель работы: Наблюдение основных режимов работы линии исследование частотных свойств входного сопротивления. Домашнее задание: По исходным данным таблицы 1 согласно варианту рассчитали длину линии которой эквивалентна данная искусственная линия содержащая 16 звеньев. Таблица 1 Вариант L0 мкГн км C0 пФ км r0 Ом км n0 1 620 21200 11 15 Определили частоту при которой на линии укладывается одна длина волны =16.
37607. Исследование характеристик метода доступа в сетях Ethernet 243.5 KB
  Мы добились схожих результатов с Ethernet, однако скорость увеличилась в 2 раза. Загруженности сети 100% соответствует интенсивность сети меньше 50.
37608. Проектирование и моделирование VHDL-описаний интегральных схем 124 KB
  Вывод: в ходе лабораторной работы изучили возможности языка VHDL и пакета ActiveHDL для проектирования заказных БИС