7359

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36 Общие сведения о роботе РМ - 01. Промышленный робот РМ-01 может использоваться в следующих основных направлениях: механизация...

Русский

2013-01-21

273 KB

111 чел.

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36

Общие сведения о роботе РМ – 01.

Промышленный робот РМ-01 может использоваться в следующих основных направлениях:

  •  механизация и автоматизация одиночных технологических операций, выполняемых на универсальном оборудовании или на оборудовании с ЧПУ;
  •  механизация и автоматизация транспортных и погрузочно-разгрузочных операций на поточных и автоматических линиях для обработки или изготовления заготовок и деталей;
  •  комплексная автоматизация производств по видам технологии (сварка, штамповка и т.д.) с использованием универсального оборудования.

Робот состоит из двух основных частей: манипулятора модели «PUMA 560» и устройства управления модели «СФЕРА 36», соединенных кабелями.

Манипулятор имеет три системы координат: WORLD, JOINT и TOOL. Далее рассмотрены первые две, как наиболее часто применяемые.

Основная система координат WORLD (МИР).

Основная система координат состоит из 3-х перпендикулярных друг к другу осей (X, У, Z) пересекающихся в плече манипулятора (рис. 2). Основная система координат не движется при перемещении звеньев манипулятора. Обучение новым точкам в, ручном режиме WORLD производится нажатием кнопок X, У, Z ручного пульта, поскольку отдельные системы подвижности не требуют индивидуального управления.

Рис. 1. Звенья манипулятора РМ - 01.

Система координат JOINT (звено).

Если в системе WORLD движение робота описывается декартовыми (мировой) координатами X, У, Z, то в системе JOINT - движение роботов описываются "координатами суставов": т.е. любая точка в декартовом пространстве рабочей зоны робота может быть описана набором положений по осям движения робота, т.е. угловыми положениями звеньев.

Режим JOINT устанавливается нажатием соответствующей кнопки на пульте ручного управления. Вращение суставов осуществляется нажатием клавиш 1-6 (поз 14). Направление вращения показано на рис.2. Допустимые величины угловых перемещений показаны на рис.2, и приведены в таблице 1.

Рис. 2.  Системы координат робота РМ – 01.

Таблица 1.

№ сустава

Диапазон движения, град.

Максимальная скорость, рад/с.

Момент, Н*мм

1

2

3

4

5

6

320

206

284

280

200

532

1.4

0.9

2.1

4.0

4.2

4.0

67

113

57

14

12

14

Исходные данные:

Рис. 3.

Программа реализующая перенос деталей с паллеты к станку, для дальнейшей обработки, и возвращении детали на прежнее место (см. рис. 3).

Текст основной программы:

  1.  SET I=0
  2.  SET J=0
  3.  SET K=0
  4.  SPEED 400
  5.  10 CALL FIRST
  6.  SHIFT A=-50,50
  7.  SET I=I+1
  8.  IF I<2 THEN JUMP 10
  9.  20 CALL FIRST
  10.  SHIFT A=0,-50
  11.  SET J=J+1
  12.  IF J<2 THEN JUMP 20
  13.  30 CALL FIRST
  14.  SHIFT A=50,0
  15.  SET K=K+1
  16.  IF K<2 THEN JUMP 30

Подпрограмма FIRST

  1.  GONEAR A,100
  2.  SPEED 100
  3.  GOS A
  4.  CLOSE
  5.  DELAY 2
  6.  GONEAR A,100
  7.  SPEED 400
  8.  GONEAR B,200
  9.  SPEED 100
  10.  GOS B
  11.  OUT 1
  12.  DELAY 2
  13.  OPEN
  14.  DELAY 2
  15.  GONEAR B,200
  16.  OUT 2
  17.  DELAY 2
  18.  OUT-2
  19.  WAIT IN 2
  20.  GOS B
  21.  CLOSE
  22.  DELAY 2
  23.  GONEAR B,200
  24.  SPEED 400
  25.  GONEAR A,100
  26.  SPEED 100
  27.  GOS A
  28.  OPEN
  29.  DELAY 2
  30.  GONEAR A,100
  31.  RETURN
  32.  

  1.  

 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

35350. Организация видеосвязи. Видеоконференцсвязь 1.56 MB
  Видеоконференцсвязь применяется для личного и делового общения, проведения совещаний, конференций и других важных мероприятий, в которых важно присутствие тех субъектов общения, которые по тем или иным причинам не могут находиться в месте проведения мероприятия лично.
35351. Организация аудио связи по локальной сети между рабочими станциями в дуплексном режиме 584.5 KB
  Аудиоконференцсвязь — область информационной технологии, обеспечивающая одновременно двустороннюю передачу, обработку, преобразование и представление аудиоинформации на расстояние в режиме реального времени с помощью аппаратно-программных средств вычислительной техники.
35352. Манипуляционные роботы 778 KB
  История механики богата примерами, которые свидетельствуют о постоянном стремлении человека создать механизмы и устройства, подобные живым существам. Это стремление обусловлено многими причинами...
35353. Создание серверной и клиентской частей системы проведения аудиоконференций с возможностью работы в локальной или глобальной сети 890.5 KB
  Серверная часть должна обеспечивать эффективную работу с клиентами в условиях одновременного подключения нескольких пользователей, а так же обладать дружественным интерфейсом и отвечать следующим основным требованиям...
35354. Управління теками, файлами і ярликами 310 KB
  9 створити в теці Петренко ярлик антивірусної програми для перевірки дискети і запустити її на виконання 10 додати в меню Пуск пункт для запуску антивірусної програми; 1 перетянуть ярлык в главное меню; 2 Правой кнопкой мыши вызвать контекстное меню выбрать там закрепить в меню Пуск. Як створити теку на робочому столі Як створити теку в теці Як скопіювати зміст теки розміщеної на диску D: на робочий стіл' Як виділити групу суміжних об'єктів Як виділити групу несуміжних об'єктів Як виділити всі об'єкти...
35355. Управління папками, файлами і ярликами 109.5 KB
  Індивідуальне завдання Для того щоб освоїти прийоми роботи з теками і файлами необхідно виконати наступне: 1 відкрити вікно папки диска D: і створити в ній скажімо папку Petrenko букви латинські; открываем иконку с названием мой компьютер в окне находим иконку диска С: и отрываем ее в окне диска С: создаем новую папку даем ей имя латинскими буквами Petrenko 2 перейменувати папку Petrenko в папку Петренко букви кирилиці; Левой клавишей мыши выделяем папку под названием Petrenko и выбираем из предоставленного списка...
35358. Тема: Використовування програми Провідник Мета: придбати уміння і навик роботи з програмою Провідник. 291.5 KB
  1 відкрити вікно теки диска D: і створити в ній скажімо теку Petrenko букви латинські; в левой части окна выбираем диск Д в строке меню выбираем пункт файл создать папку 2 перейменувати теку Petrenko в теку Петренко букви кирилиці; в правой части окна выделяем папку Petrenko в строке меню выбираем пункт файлпереименовать 3 з теки диска D: скопіювати в теку Петренко якийнебудь файл або теку; в правой части окна выбираем необходимый файл выделяем его в строке меню...