7359

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36 Общие сведения о роботе РМ - 01. Промышленный робот РМ-01 может использоваться в следующих основных направлениях: механизация...

Русский

2013-01-21

273 KB

117 чел.

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36

Общие сведения о роботе РМ – 01.

Промышленный робот РМ-01 может использоваться в следующих основных направлениях:

  •  механизация и автоматизация одиночных технологических операций, выполняемых на универсальном оборудовании или на оборудовании с ЧПУ;
  •  механизация и автоматизация транспортных и погрузочно-разгрузочных операций на поточных и автоматических линиях для обработки или изготовления заготовок и деталей;
  •  комплексная автоматизация производств по видам технологии (сварка, штамповка и т.д.) с использованием универсального оборудования.

Робот состоит из двух основных частей: манипулятора модели «PUMA 560» и устройства управления модели «СФЕРА 36», соединенных кабелями.

Манипулятор имеет три системы координат: WORLD, JOINT и TOOL. Далее рассмотрены первые две, как наиболее часто применяемые.

Основная система координат WORLD (МИР).

Основная система координат состоит из 3-х перпендикулярных друг к другу осей (X, У, Z) пересекающихся в плече манипулятора (рис. 2). Основная система координат не движется при перемещении звеньев манипулятора. Обучение новым точкам в, ручном режиме WORLD производится нажатием кнопок X, У, Z ручного пульта, поскольку отдельные системы подвижности не требуют индивидуального управления.

Рис. 1. Звенья манипулятора РМ - 01.

Система координат JOINT (звено).

Если в системе WORLD движение робота описывается декартовыми (мировой) координатами X, У, Z, то в системе JOINT - движение роботов описываются "координатами суставов": т.е. любая точка в декартовом пространстве рабочей зоны робота может быть описана набором положений по осям движения робота, т.е. угловыми положениями звеньев.

Режим JOINT устанавливается нажатием соответствующей кнопки на пульте ручного управления. Вращение суставов осуществляется нажатием клавиш 1-6 (поз 14). Направление вращения показано на рис.2. Допустимые величины угловых перемещений показаны на рис.2, и приведены в таблице 1.

Рис. 2.  Системы координат робота РМ – 01.

Таблица 1.

№ сустава

Диапазон движения, град.

Максимальная скорость, рад/с.

Момент, Н*мм

1

2

3

4

5

6

320

206

284

280

200

532

1.4

0.9

2.1

4.0

4.2

4.0

67

113

57

14

12

14

Исходные данные:

Рис. 3.

Программа реализующая перенос деталей с паллеты к станку, для дальнейшей обработки, и возвращении детали на прежнее место (см. рис. 3).

Текст основной программы:

  1.  SET I=0
  2.  SET J=0
  3.  SET K=0
  4.  SPEED 400
  5.  10 CALL FIRST
  6.  SHIFT A=-50,50
  7.  SET I=I+1
  8.  IF I<2 THEN JUMP 10
  9.  20 CALL FIRST
  10.  SHIFT A=0,-50
  11.  SET J=J+1
  12.  IF J<2 THEN JUMP 20
  13.  30 CALL FIRST
  14.  SHIFT A=50,0
  15.  SET K=K+1
  16.  IF K<2 THEN JUMP 30

Подпрограмма FIRST

  1.  GONEAR A,100
  2.  SPEED 100
  3.  GOS A
  4.  CLOSE
  5.  DELAY 2
  6.  GONEAR A,100
  7.  SPEED 400
  8.  GONEAR B,200
  9.  SPEED 100
  10.  GOS B
  11.  OUT 1
  12.  DELAY 2
  13.  OPEN
  14.  DELAY 2
  15.  GONEAR B,200
  16.  OUT 2
  17.  DELAY 2
  18.  OUT-2
  19.  WAIT IN 2
  20.  GOS B
  21.  CLOSE
  22.  DELAY 2
  23.  GONEAR B,200
  24.  SPEED 400
  25.  GONEAR A,100
  26.  SPEED 100
  27.  GOS A
  28.  OPEN
  29.  DELAY 2
  30.  GONEAR A,100
  31.  RETURN
  32.  

  1.  

 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

80850. ОБЩЕСТВЕННЫЕ ПРОЦЕССЫ КАК ОБЪЕКТ ГОСУДАРСТВЕННОГО УПРАВЛЕНИЯ 46.35 KB
  Управляемые объекты центр приложения массовых усилий общества поскольку именно ими создается все необходимое. В соответствии с основными сферами жизни общества управляемые объекты подразделяются на: экономические социальные и духовные политические. Социальные управляемые объекты осуществляют деятельность направленную на сохранение жизни и здоровья человека его физическое развитие организацию дошкольного школьного высшего и специального образования на создание жилищных коммунальных бытовых условий и поддержание других важных...
80851. РАЗГРАНИЧЕНИЕ ПРЕДМЕТОВ ВЕДЕНИЯ И ПОЛНОМОЧИЙ МЕЖДУ ОРГАНАМИ ГОСУДАРСТВЕННОЙ ВЛАСТИ РФ И ОРГАНАМИ ГОСУДАРСТВЕННОЙ ВЛАСТИ СУБЪЕКТОВ РФ 45.77 KB
  Обеспечение соответствия конституций и законов республик уставов законов и иных нормативных правовых актов краев областей городов федерального значения автономной области автономных округов Конституции РФ и федеральным законам; б защита прав и свобод человека и гражданина; в вопросы владения пользования и распоряжения землей недрами водными и другими природными ресурсами; г разграничение государственной собственности; д природопользование; охрана окружающей среды и обеспечение экологической безопасности; е общие вопросы...
80852. ОСНОВНЫЕ ФУНКЦИИ ГОСУДАРСТВЕННОЙ СОБСТВЕННОСТИ В СИСТЕМЕ ГОСУДАРСТВЕННОГО УПРАВЛЕНИЯ 43.95 KB
  Государственная собственность форма собственности при которой имущество в том числе средства и продукты производства принадлежит государству полностью либо на основе долевой или совместной собственности. Отличия ГС от других видов собственности: в ее анонимности мы не знаем кому принадлежит ГС; в ее неделимости она не персонализуется; усиление социальной функции ГС социализация экономической сферы; преследование разных целей. Место и роль ГС ее функции: контроля государства за частью национального богатства ресурсов страны...
80853. ОСНОВНЫЕ МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ПОЛОЖЕНИЯ НАУЧНЫХ ШКОЛ ГОСУДАРСТВЕННОГО УПРАВЛЕНИЯ 50.68 KB
  Процесс управления состоит из четырех взаимосвязанных функций: планирования организации мотивации и контроля. Ситуационный подход концентрируется на том что пригодность различных методов управления определяется ситуацией. Друкера МВО; ситуационные теории методы управления меняются в зависимости от ситуации а поэтому менеджмент является ещё и искусством; теория 7S Т.
80854. ГОСУДАРСТВЕННОЕ УПРАВЛЕНИЕ: ПОНЯТИЕ, СПЕЦИФИКА, СООТНОШЕНИЕ С ДРУГИМИ ВИДАМИ УПРАВЛЕНЧЕСКОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ 44.71 KB
  Атаманчук Специфика государственного управления: Атамчук 1. Координация общественного труда в масштабе государственного управления. Деятельность практически выражается в разработке органами государственного управления программ управления установления основных направлений функций всех элементов системы оперативноруководящих связей налаживании оперативного контроля за системой. Управление это административная деятельность предполагающая подчинение объекта субъекту управления.
80855. СУБЪЕКТ, ОБЪЕКТ И МЕХАНИЗМ ГОСУДАРСТВЕННОГО УПРАВЛЕНИЯ 43.96 KB
  Атаманчук Система совокупность элементов находящихся в отношениях и связях между собой и образующих определенную целостность и единство. Признаки системы: существует в окружающей среде и проявляется во взаимодействии с этой средой реагирует на изменения окружающей среды; состоит из элементов компонентов подсистем каждый из которых является относительно самостоятельным. система образуется не от суммы элементов а от целостности взаимопроникновения; система выполняет определенную цель; имеет структуру внутреннюю форму строение;...
80856. ЦЕЛИ, ФУНКЦИИ И МЕТОДЫ ГОСУДАРСТВЕННОГО УПРАВЛЕНИЯ 47.06 KB
  Методы: а моральноидеологические социальнополитические экономические административные; б методы организационные административные и экономические. Методы: общие используемые для выполнения всех или основных функций управления регулирование общее руководство административные и экономические методы и специальные применяемые при осуществлении отдельных функций методы выработки и принятия УР. Административные методы реализуются путем прямого воздействия субъекта управления на объект управления.
80857. ОСНОВНЫЕ ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ И ФУНКЦИИ ГОСУДАРСТВЕННОЙ СЛУЖБЫ В РФ 44.92 KB
  Государственная гражданская служба по законодательству Российской Федерации вид государственной службы представляющий собой профессиональную служебную деятельность граждан Российской Федерации на должностях государственной гражданской службы Российской Федерации по обеспечению исполнения полномочий федеральных государственных органов государственных органов субъектов Российской Федерации лиц замещающих государственные должности Российской Федерации и лиц замещающих государственные должности субъектов Российской Федерации включая...
80858. УНИТАРНЫЕ ГОСУДАРСТВА: ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА И СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ 42.42 KB
  Унитарное государство форма государственного или национальногосударственного устройства при котором территории государства подразделяется на административнотерриториальные единицы области круга районы департаменты и т. В отдельных случаях в состав унитарного государства могут входить одна или несколько территориальных единиц пользующихся особым статусом автономных государственных образований. Для унитарных государств характерно наличие следующих основных признаков: 1 единая конституция; 2 единая система высших органов...