7359

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36

Лабораторная работа

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36 Общие сведения о роботе РМ - 01. Промышленный робот РМ-01 может использоваться в следующих основных направлениях: механизация...

Русский

2013-01-21

273 KB

109 чел.

Основы программирования и эксплуатации промышленного робота РМ-01 модели PUMA-56 и УЧПУ модели СФЕРА-36

Общие сведения о роботе РМ – 01.

Промышленный робот РМ-01 может использоваться в следующих основных направлениях:

  •  механизация и автоматизация одиночных технологических операций, выполняемых на универсальном оборудовании или на оборудовании с ЧПУ;
  •  механизация и автоматизация транспортных и погрузочно-разгрузочных операций на поточных и автоматических линиях для обработки или изготовления заготовок и деталей;
  •  комплексная автоматизация производств по видам технологии (сварка, штамповка и т.д.) с использованием универсального оборудования.

Робот состоит из двух основных частей: манипулятора модели «PUMA 560» и устройства управления модели «СФЕРА 36», соединенных кабелями.

Манипулятор имеет три системы координат: WORLD, JOINT и TOOL. Далее рассмотрены первые две, как наиболее часто применяемые.

Основная система координат WORLD (МИР).

Основная система координат состоит из 3-х перпендикулярных друг к другу осей (X, У, Z) пересекающихся в плече манипулятора (рис. 2). Основная система координат не движется при перемещении звеньев манипулятора. Обучение новым точкам в, ручном режиме WORLD производится нажатием кнопок X, У, Z ручного пульта, поскольку отдельные системы подвижности не требуют индивидуального управления.

Рис. 1. Звенья манипулятора РМ - 01.

Система координат JOINT (звено).

Если в системе WORLD движение робота описывается декартовыми (мировой) координатами X, У, Z, то в системе JOINT - движение роботов описываются "координатами суставов": т.е. любая точка в декартовом пространстве рабочей зоны робота может быть описана набором положений по осям движения робота, т.е. угловыми положениями звеньев.

Режим JOINT устанавливается нажатием соответствующей кнопки на пульте ручного управления. Вращение суставов осуществляется нажатием клавиш 1-6 (поз 14). Направление вращения показано на рис.2. Допустимые величины угловых перемещений показаны на рис.2, и приведены в таблице 1.

Рис. 2.  Системы координат робота РМ – 01.

Таблица 1.

№ сустава

Диапазон движения, град.

Максимальная скорость, рад/с.

Момент, Н*мм

1

2

3

4

5

6

320

206

284

280

200

532

1.4

0.9

2.1

4.0

4.2

4.0

67

113

57

14

12

14

Исходные данные:

Рис. 3.

Программа реализующая перенос деталей с паллеты к станку, для дальнейшей обработки, и возвращении детали на прежнее место (см. рис. 3).

Текст основной программы:

  1.  SET I=0
  2.  SET J=0
  3.  SET K=0
  4.  SPEED 400
  5.  10 CALL FIRST
  6.  SHIFT A=-50,50
  7.  SET I=I+1
  8.  IF I<2 THEN JUMP 10
  9.  20 CALL FIRST
  10.  SHIFT A=0,-50
  11.  SET J=J+1
  12.  IF J<2 THEN JUMP 20
  13.  30 CALL FIRST
  14.  SHIFT A=50,0
  15.  SET K=K+1
  16.  IF K<2 THEN JUMP 30

Подпрограмма FIRST

  1.  GONEAR A,100
  2.  SPEED 100
  3.  GOS A
  4.  CLOSE
  5.  DELAY 2
  6.  GONEAR A,100
  7.  SPEED 400
  8.  GONEAR B,200
  9.  SPEED 100
  10.  GOS B
  11.  OUT 1
  12.  DELAY 2
  13.  OPEN
  14.  DELAY 2
  15.  GONEAR B,200
  16.  OUT 2
  17.  DELAY 2
  18.  OUT-2
  19.  WAIT IN 2
  20.  GOS B
  21.  CLOSE
  22.  DELAY 2
  23.  GONEAR B,200
  24.  SPEED 400
  25.  GONEAR A,100
  26.  SPEED 100
  27.  GOS A
  28.  OPEN
  29.  DELAY 2
  30.  GONEAR A,100
  31.  RETURN
  32.  

  1.  

 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

74503. СЕТЕВЫЕ ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ 516.5 KB
  Основное назначение концентратора – это объединять между собой компьютеры в сегменты а затем сегменты в в единую сети. Сегментом называе6тся обособленная группа компьютеров в сети. Технология соединения сегментов сети с помощью коммутаторов switch появилась в 1990 году для решения проблемы повышения пропускной способности сети. Использование коммутаторов позволяет избежать проблем коллизий в сети Ethernet так как наличие портов и буферизация данных не позволяет распространяться коллизии по всей сети.
74504. Понятие глобальной компьютерной сети Интернет 155.5 KB
  Понятие глобальной компьютерной сети Интернет 24 октября 1995 года Федеральный сетевой совет FNC США единодушно одобрил резолюцию определяющую термин Интернет Это определение разрабатывалось при участии специалистов в области сетей и в области прав на интеллектуальную собственность. Интернет это глобальная информационная система которая: логически взаимосвязана пространством глобальных уникальных адресов основанных на Интернетпротоколе IP или на последующих расширениях или преемниках IP; способна поддерживать коммуникации с...
74505. Модель OSI. Принцип взаимодействия компьютеров в сети 211 KB
  В модели OSI все протоколы сети делятся на семь уровней: физический канальный сетевой транспортный сеансовый представительный и прикладной Рис. Основной задачей канального уровня является прием кадра из сети и отправка его в сеть. Кадр может быть доставлен по сети к другому компьютеру только в том случае если протокол соответствует той топологии для которой он был разработан. Сетевой уровень Network lyer служит для образования единой системы объединяющей несколько сетей причем эти сети могут быть различной топологии...
74506. История развития компьютерных сетей. Глобальные и локальные сети 263 KB
  История развития компьютерных сетей Компьютерные сети являются логическим результатом эволюции развития компьютерных технологий. Такие многотерминальные централизованные системы внешне напоминали локальные вычислительные сети до создания которых в действительности нужно было пройти еще большой путь. Терминалы в этом случае соединялись с компьютером через телефонные сети с помощью специальных устройств модемов. Компьютеры получили возможность обмениваться данными в автоматическом режиме что является базовым механизмом любой компьютерной сети.
74507. Технические средства и системное программное обеспечение корпоративных информационных систем 5.37 MB
  Описание архитектуры фон Неймана В настоящее время используются разнообразные принципы логической и структурной организации ЭВМ. Исторически первыми но не утратившими своего значения являются однопроцессорные ЭВМ фоннеймановской архитектуры. В основу архитектуры положены традиционные принципы построения однопроцессорной ЭВМ сформулированные Дж. Как показывает дальнейшее развитие и совершенствование компьютеров такая архитектура построения ЭВМ является препятствием для дальнейшего роста производительности компьютера.
74508. ИНФОРМАЦИОННЫЕ РЕСУРСЫ КОРПОРАТИВНЫХ ИНФОРМАЦИОННЫХ СИСТЕМ 1.09 MB
  Весь процесс производства с точки зрения информатики представляет собой непрерывный процесс порождения обработки изменения хранения и распространения информации. Современное предприятие можно рассматривать как эффективный информационный центр источниками информации которого являются внешняя и внутренняя деловая среда.
74509. Предмет и основные понятия корпоративных информационных систем 1.1 MB
  Понятие информационной системы. Корпоративные информационные системы. Структура корпоративной информационной системы. Цель изучения дисциплины Корпоративные информационные системы – подготовка к использованию современных информационных технологий в рамках КИС как инструмента для решения научных и практических задач в своей предметной области на высоком профессиональном уровне а также к участию в разработке и внедрении этих систем.
74510. ПРИКЛАДНОЕ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ КОРПОРАТИВНЫХ ИНФОРМАЦИОННЫХ СИСТЕМ 2.7 MB
  Посмотрим каким критериям должна удовлетворить концепция КИС: концепция КИС должна быть полностью формализована и ясна с точки зрения реализации обеспечивается технологиями ООП; созданная КИС не должна требовать частых переделок КИС меняется Пользователем на пользовательском уровне Разработчик в этом участвует значительно реже только подменяя ядро КИС на более эффективное; КИС должна иметь форму коробочного продукта КИС реализованная на принципах ООП близка этой форме; КИС должна требовать минимальной настройки под конкретное...
74511. ПРОЕКТИРОВАНИЕ КОРПОРАТИВНЫХ ИНФОРМАЦИОННЫХ СИСТЕМ 192.5 KB
  Более подробно жизненный цикл КИС корпоративной информационной системы можно представить следующим образом: Этап анализа на котором происходит сбор предложений требований пожеланий аналогий фактов примеров эскизов сценариев и т. Этап управления вариантами системы необходим чтобы не утонуть в накапливаемом аналитическом материале. Этап конструирования знаменуют собой начало синтеза первых очертаний системы. Здесь происходит разработка вариантов архитектуры системы концептуальных моделей системы диаграмм взаимодействия подсистем...