75426

Регулятор і система регулювання

Лекция

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Регулятори: перервні аналогові цифрові. Регулятори: первинні аналогові цифрові Регулятори неперервної дії аналогові змінюють значення регульовальної координати обєкту неперервним чином тобто ця координата може приймати будьякі значення з усього можливого діапазону. Неперервні регулятори будуються як правило з електронних операційних підсилювачів. Реулятори дискретної дії цифрові змінюють значення регульованої координати обєкту так само як і регулятори первинної дії але в них зміна величини відбувається лише в певні моменти...

Украинкский

2015-01-12

7.58 MB

2 чел.

ЛЕКЦІЯ 23

Регулятор і система регулювання.

Регулятори: перервні, аналогові, цифрові. Квантування і опитування сигналів.

Регулятори: первинні, аналогові, цифрові

Регулятори неперервної дії (аналогові) змінюють значення регульовальної  координати об’єкту неперервним чином, тобто ця координата може приймати будь-які значення з усього можливого діапазону. Неперервні регулятори будуються, як правило, з електронних операційних підсилювачів.

Реулятори дискретної дії (цифрові) змінюють значення регульованої координати об’єкту так само, як і регулятори первинної дії, але в них зміна величини відбувається лише в певні моменти часу, а її дискретизація є настільки точною, що об’єкт цього практично не відчуває. Такі регулятори створюють на основі мікропроцесорних або комп’ютерних систем.

 Первинні регулятори. Релейні регулятори мають два значення вихідного сигналу (рис. 23.1).

Рис.23.1. Дворівневий регулятор

Типовим прикладом їх застосування може бути система регулювання температури. Біметалевий сенсор, елемент, що порівнює задане значення температури з дійсним, а також виконавчий перемикач – все це об’єднане в одне ціле (рис. 23.2).

Рис.23.2. Біметалевий регулятор

Якщо температура збільшиться понад задане значення, то біметалева пластина від нагрівання вигинається (вимірювання дійсного значення температури) і розмикає коло живлення нагрівного елементу (виконавча дія). Якщо ж температура менша від заданого значення, то біметалева пластина, випрямлюючись, вимикає коло живлення вимикача. Щоб при замиканні – розмиканні контакту не виникла дуга, постійний магніт, який притягує біметалеву пластину, забезпечує швидке, стрибкоподібне розмикання – замикання контакту лише після перевищення певного порогу температури відносно заданої. Тому в даній системі значення температури при замиканні та розмиканні електричного кола дещо відрізняються

(зона нечутливості) (рис. 23.3).

Рис.23.3. Регулювання температури за допомогою двохпозиційного регулятора

Крім регулювання температури, релейні регулятори використовуються в системах регулювання тиску а також рівня наповнення резервуара.

Квантування і опитування сигналів.

Якщо координати процесу мають неперервний (аналоговий) характер, то перед введенням в комп’ютер їх потрібно перевести у цифрову, дискретну форму (рис. 23.4).

Це перша особливість систем цифрового керування. В комп’ютері приймається дуже мале значення дискети (рівня квантування), але воно вносить деяку неточність в систему регулювання. Величина цієї дискети має бути вибрана набагато меншою від допустимої похибки визначення положення (бажаної точності механізму). В протилежному випадку виникатимуть, особливо при малих швидкостях та в залежності від періоду опитування, помилки відліку, а від них відповідно великі значення похибки положення.

Рис.23.4. Квантування аналогового сигналу за рівнем і в часі

Другою особливістю системи цифрового керування є квантування в часі. Комп’ютер зчитує вхідну інформацію лише у визначенні, рівновіддалені моменти часу, наприклад, кожні 10 мс. Тобто відбувається дискретизація часу. Це обумовлене циклічністю перетворення даних, яким визначається період квантування – проміжок часу, на якому повторюється цикл роботи програми регулятора.

Сигнал в дискретній формі є тим ближчий до його дійсного неперервного значення і за величиною, і за часом, чим вищою є частота опитування і чим довше слово в перетворювачі АЦП, тобто чим меншим є час квантування.

Частота опитування залежить від швидкості сприйняття і перетворення інформації комп’ютером, від використовуваних алгоритмів регулювання та інших обчислювальних задач, які виконує комп’ютер,а також від кількості обслуговуваних систем цифрового керування.

Опитування разом з проміжним запам’ятовуванням призводить до зміщення в часі (час запізнення) первинного сигналу в середньому на половину періоду квантування (рис. 5). Це зміщення не є бажаним, (так само як і зсув фази), бо воно, як і ланка запізнення, підвищує схильність системи до виникнення коливань.

Рис.23.5. Схема перетворення сигналів в комп’ютері


Типи регуляторів. Закони регулювання  

Класифікація систем автоматичного регулювання (САР) приведена в табл. 1

1 За призначенням алгоритму зміни задаючої дії (або по вигляду виконуваних функцій)

Що стабілізує

Підтримує регульований параметр на постійному значенні заданої точки. X=SP=const

Програмна

Змінює регульовану величину відповідно до функції завдання в часі - програмні задатчики. SP=F[SPprog(t)]

Слідкуюча

Завдання полягає в тому, щоб зміни регульованої величини стежили за змінами іншого параметра. X=var

З управлінням від ПЕВМ

Змінює регульовану величину залежно від наперед невідомої величини заданої точки. Значення завдання регулятору формується по інтерфейсу. X=var

2 По кількості контурів регулювання

Одно контурні

Що містять один контур регулювання

Багатоконтурні

Декілька контурів регулювання, що містять (в т.ч. каскадні регулятори, регулятори обмеження)

3 По кількості регульованих технологічних параметрів

Однокомпонентні

Системи з однією регульованою величиною

Багатокомпонентні незв'язані

Системи з декількома регульованими величинами. Регулятори безпосередньо не зв'язані і можуть взаємодіяти тільки через загальний для них об’єкт регулювання

Багатокомпонентні зв'язані

Системи з декількома регульованими величинами. Регулятори різних параметрів одного або декількох об’єктів зв'язані між собою:

• Регулятори  із статичною і динамічною корекцією параметра або заданої точки

• Регулятори співвідношення декількох параметрів з постійним або керованим коефіцієнтом співвідношення

• Каскадні регулятори

• Регулятори обмеження (з  макс. або мін. обмеженням)

4 По своєму функціональному призначенню

Спеціалізовані

САР температури, тиску, витрати, рівня, об’єму і ін.

Універсальні

З нормованими вхідними і вихідними сигналами і придатні для управління різними параметрами

5 За законом регулювання або логіці роботи контура регулювання

Двохпозиційний

Трьохпозиційний

П,ПІ,ПІД-регулятор

ШІМ-регулятор

Адаптивні

Самоналагоджувальні, автонастроюються набудовуються,налаштовуються

Оптимальні

Що використовують оптимальний закон регулювання

6 По характеру  використовуваних для управління сигналів (по роду дії)

Безперервні

Аналогові сигнали (струм, напруга). Окремий випадок - вихідний сигнал ШІМ  регулятора (здискретним виходом)

Дискретні

Релейні, імпульсні, цифрові. Вихідні пристрої  - механічне реле, твердотільне реле, симістор, тиристор, транзисторний ключ, інтерфейс

7 По характеру математичних співвідношень

Лінійні

Для яких справедливий принцип суперпозиції (див. прим.1)

Нелінійні

Для яких не справедливий принцип суперпозиції (див. прим.1)

8 По вигляду  використовуваній для регулювання енергії

Електричні

В т.ч. електронні

Пневматичні

Мембранні, поршневі, лопатеві

Гідравлічні

Механічні

Комбіновані

Електропневматичні, пневмо-, електромеханічні

9 За принципом регулювання

По розузгодженню

По відхиленню

По відхиленню

Комбіновані

10 По напряму дії

Прямі

Регулятори  прямої (нормального) дії

Зворотні

Регулятори  зворотної (реверсивного) дії

11 За принципом дії

Прямої дії

Не використовують зовнішню енергію, а використовують енергію самого об’єкта управління (регулятори  тиску)

Непрямої дії

Для роботи потрібне зовнішнє джерело енергії


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

24938. Право собственности публично-правовых образований 49 KB
  Право собственности публичноправовых образований. Право собственности предоставляет одинаковые возможности всем своим субъектам. Известные ограничения влекущие особенности правового режима отдельных объектов этого права также по общему правилу являются одинаковыми для всех собственников например строго целевой характер использования находящихся в их собственности земли или других природных ресурсов либо жилых помещений; отчуждение и использование вещей ограниченных в обороте и т. В связи с этим отпадают основания для различия форм...
24939. Вещные права на земельные участки 41.5 KB
  Собственник земельного участка вправе использовать по своему усмотрению все что находится над и под поверхностью этого участка если иное не предусмотрено законами о недрах об использовании воздушного пространства иными законами и не нарушает прав других лиц. Гражданин обладающий правом пожизненного наследуемого владения владелец земельного участка имеет права владения и пользования земельным участком передаваемые по наследству. Если из условий пользования земельным участком установленных законом не вытекает иное владелец земельного...
24940. Понятие и виды ограниченных вещных прав 36.5 KB
  Вещное право включает право собственности и ограниченные вещные права. Право собственности является наиболее широким ограниченным правом но не единственным вещным правом. Отличие от права собственности право на чужую вещь. Право на чужую вещь является не вполне точным выражением.
24941. Ограниченные вещные права на хозяйствование с имуществом собственника 26 KB
  Ограниченные вещные права на хозяйствование с имуществом собственника Вещными правами на хозяйствование с имуществом собственника относятся право хозяйственного ведения и право оперативного управления. Данные права используются для характеристики имущественной обособленности унитарных предприятий и учреждений. Субъекты права только юридические лица в форме унитарных предприятий и финансируемых собственником учреждений которые не становятся собственниками имущества т. Собственники как правило публичноправовые образования лишаются права...
24942. Субъекты наследственного правопреемства 37 KB
  Юридические лица могут выступать в качестве наследников только в том случае если в их пользу составлено завещание. Не наследуют ни по закону ни по завещанию граждане которые своими умышленными противоправными действиями направленными против наследодателя коголибо из его наследников или против осуществления последней воли наследодателя выраженной в завещании способствовали либо пытались способствовать призванию их самих или других лиц к наследованию либо способствовали или пытались способствовать увеличению причитающейся им или другим...
24943. Наследование по завещанию 59.5 KB
  Запрет на распоряжение имуществом на случай смерти какимлибо образом кроме совершения завещания предотвращает также заключение притворных сделок или обход строгих правил о форме завещания и т. Составление завещания через представителей поверенных опекунов попечителей не допускается. Не допускаются и совместные завещания известные за рубежом. Взаимные завещания также исключаются.
24944. Наследование по закону 50.5 KB
  Рождение самого наследодателя в это число не входит. Наследниками первой очереди по закону являются дети супруг и родители наследодателя. Внуки наследодателя и их потомки наследуют по праву представления. Наследниками второй очереди являются полнородные и неполнородные братья и сестры наследодателя его дедушка и бабушка как со стороны отца так и со стороны матери.
24945. Принятие наследства и отказ от наследства 67 KB
  Принятие наследства и отказ от наследства Принятие наследства Принятие наследства как и отказ от наследства односторонние сделки совершаемые наследником. И принятие и отказ от наследства действуют с обратной силой во времени. Это означает что наследник принявший наследство приобретает право не только на то имущество которое оказалось в наличии в момент принятия наследства но и на все то имущество которое было в наличии в момент открытия наследства. Принятие наследства под условием и с оговорками не допускается ст.
24946. Ипотека. Отдельные объекты ипотеки 39 KB
  Ипотека Законодательное регулирование: ГК глава 23 3 Залог ФЗ Об ипотеке залоге недвижимости от 16 июля 1998 г. Общие правила о залоге содержащиеся в ГК применяются к отношениям по договору об ипотеке в случаях когда ГК или ФЗ об ипотеке не установлены иные правила. Определение: по договору о залоге недвижимого имущества договору об ипотеке одна сторона залогодержатель являющийся кредитором по обязательству обеспеченному ипотекой имеет право получить удовлетворение своих денежных требований к должнику по этому обязательству...