75426

Регулятор і система регулювання

Лекция

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Регулятори: перервні аналогові цифрові. Регулятори: первинні аналогові цифрові Регулятори неперервної дії аналогові змінюють значення регульовальної координати обєкту неперервним чином тобто ця координата може приймати будьякі значення з усього можливого діапазону. Неперервні регулятори будуються як правило з електронних операційних підсилювачів. Реулятори дискретної дії цифрові змінюють значення регульованої координати обєкту так само як і регулятори первинної дії але в них зміна величини відбувається лише в певні моменти...

Украинкский

2015-01-12

7.58 MB

2 чел.

ЛЕКЦІЯ 23

Регулятор і система регулювання.

Регулятори: перервні, аналогові, цифрові. Квантування і опитування сигналів.

Регулятори: первинні, аналогові, цифрові

Регулятори неперервної дії (аналогові) змінюють значення регульовальної  координати об’єкту неперервним чином, тобто ця координата може приймати будь-які значення з усього можливого діапазону. Неперервні регулятори будуються, як правило, з електронних операційних підсилювачів.

Реулятори дискретної дії (цифрові) змінюють значення регульованої координати об’єкту так само, як і регулятори первинної дії, але в них зміна величини відбувається лише в певні моменти часу, а її дискретизація є настільки точною, що об’єкт цього практично не відчуває. Такі регулятори створюють на основі мікропроцесорних або комп’ютерних систем.

 Первинні регулятори. Релейні регулятори мають два значення вихідного сигналу (рис. 23.1).

Рис.23.1. Дворівневий регулятор

Типовим прикладом їх застосування може бути система регулювання температури. Біметалевий сенсор, елемент, що порівнює задане значення температури з дійсним, а також виконавчий перемикач – все це об’єднане в одне ціле (рис. 23.2).

Рис.23.2. Біметалевий регулятор

Якщо температура збільшиться понад задане значення, то біметалева пластина від нагрівання вигинається (вимірювання дійсного значення температури) і розмикає коло живлення нагрівного елементу (виконавча дія). Якщо ж температура менша від заданого значення, то біметалева пластина, випрямлюючись, вимикає коло живлення вимикача. Щоб при замиканні – розмиканні контакту не виникла дуга, постійний магніт, який притягує біметалеву пластину, забезпечує швидке, стрибкоподібне розмикання – замикання контакту лише після перевищення певного порогу температури відносно заданої. Тому в даній системі значення температури при замиканні та розмиканні електричного кола дещо відрізняються

(зона нечутливості) (рис. 23.3).

Рис.23.3. Регулювання температури за допомогою двохпозиційного регулятора

Крім регулювання температури, релейні регулятори використовуються в системах регулювання тиску а також рівня наповнення резервуара.

Квантування і опитування сигналів.

Якщо координати процесу мають неперервний (аналоговий) характер, то перед введенням в комп’ютер їх потрібно перевести у цифрову, дискретну форму (рис. 23.4).

Це перша особливість систем цифрового керування. В комп’ютері приймається дуже мале значення дискети (рівня квантування), але воно вносить деяку неточність в систему регулювання. Величина цієї дискети має бути вибрана набагато меншою від допустимої похибки визначення положення (бажаної точності механізму). В протилежному випадку виникатимуть, особливо при малих швидкостях та в залежності від періоду опитування, помилки відліку, а від них відповідно великі значення похибки положення.

Рис.23.4. Квантування аналогового сигналу за рівнем і в часі

Другою особливістю системи цифрового керування є квантування в часі. Комп’ютер зчитує вхідну інформацію лише у визначенні, рівновіддалені моменти часу, наприклад, кожні 10 мс. Тобто відбувається дискретизація часу. Це обумовлене циклічністю перетворення даних, яким визначається період квантування – проміжок часу, на якому повторюється цикл роботи програми регулятора.

Сигнал в дискретній формі є тим ближчий до його дійсного неперервного значення і за величиною, і за часом, чим вищою є частота опитування і чим довше слово в перетворювачі АЦП, тобто чим меншим є час квантування.

Частота опитування залежить від швидкості сприйняття і перетворення інформації комп’ютером, від використовуваних алгоритмів регулювання та інших обчислювальних задач, які виконує комп’ютер,а також від кількості обслуговуваних систем цифрового керування.

Опитування разом з проміжним запам’ятовуванням призводить до зміщення в часі (час запізнення) первинного сигналу в середньому на половину періоду квантування (рис. 5). Це зміщення не є бажаним, (так само як і зсув фази), бо воно, як і ланка запізнення, підвищує схильність системи до виникнення коливань.

Рис.23.5. Схема перетворення сигналів в комп’ютері


Типи регуляторів. Закони регулювання  

Класифікація систем автоматичного регулювання (САР) приведена в табл. 1

1 За призначенням алгоритму зміни задаючої дії (або по вигляду виконуваних функцій)

Що стабілізує

Підтримує регульований параметр на постійному значенні заданої точки. X=SP=const

Програмна

Змінює регульовану величину відповідно до функції завдання в часі - програмні задатчики. SP=F[SPprog(t)]

Слідкуюча

Завдання полягає в тому, щоб зміни регульованої величини стежили за змінами іншого параметра. X=var

З управлінням від ПЕВМ

Змінює регульовану величину залежно від наперед невідомої величини заданої точки. Значення завдання регулятору формується по інтерфейсу. X=var

2 По кількості контурів регулювання

Одно контурні

Що містять один контур регулювання

Багатоконтурні

Декілька контурів регулювання, що містять (в т.ч. каскадні регулятори, регулятори обмеження)

3 По кількості регульованих технологічних параметрів

Однокомпонентні

Системи з однією регульованою величиною

Багатокомпонентні незв'язані

Системи з декількома регульованими величинами. Регулятори безпосередньо не зв'язані і можуть взаємодіяти тільки через загальний для них об’єкт регулювання

Багатокомпонентні зв'язані

Системи з декількома регульованими величинами. Регулятори різних параметрів одного або декількох об’єктів зв'язані між собою:

• Регулятори  із статичною і динамічною корекцією параметра або заданої точки

• Регулятори співвідношення декількох параметрів з постійним або керованим коефіцієнтом співвідношення

• Каскадні регулятори

• Регулятори обмеження (з  макс. або мін. обмеженням)

4 По своєму функціональному призначенню

Спеціалізовані

САР температури, тиску, витрати, рівня, об’єму і ін.

Універсальні

З нормованими вхідними і вихідними сигналами і придатні для управління різними параметрами

5 За законом регулювання або логіці роботи контура регулювання

Двохпозиційний

Трьохпозиційний

П,ПІ,ПІД-регулятор

ШІМ-регулятор

Адаптивні

Самоналагоджувальні, автонастроюються набудовуються,налаштовуються

Оптимальні

Що використовують оптимальний закон регулювання

6 По характеру  використовуваних для управління сигналів (по роду дії)

Безперервні

Аналогові сигнали (струм, напруга). Окремий випадок - вихідний сигнал ШІМ  регулятора (здискретним виходом)

Дискретні

Релейні, імпульсні, цифрові. Вихідні пристрої  - механічне реле, твердотільне реле, симістор, тиристор, транзисторний ключ, інтерфейс

7 По характеру математичних співвідношень

Лінійні

Для яких справедливий принцип суперпозиції (див. прим.1)

Нелінійні

Для яких не справедливий принцип суперпозиції (див. прим.1)

8 По вигляду  використовуваній для регулювання енергії

Електричні

В т.ч. електронні

Пневматичні

Мембранні, поршневі, лопатеві

Гідравлічні

Механічні

Комбіновані

Електропневматичні, пневмо-, електромеханічні

9 За принципом регулювання

По розузгодженню

По відхиленню

По відхиленню

Комбіновані

10 По напряму дії

Прямі

Регулятори  прямої (нормального) дії

Зворотні

Регулятори  зворотної (реверсивного) дії

11 За принципом дії

Прямої дії

Не використовують зовнішню енергію, а використовують енергію самого об’єкта управління (регулятори  тиску)

Непрямої дії

Для роботи потрібне зовнішнє джерело енергії


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

25690. МОЧЕВЫДЕЛИТЕЛЬНАЯ СИСТЕМА 41 KB
  Длина его канальцев до 50мм а всех нефронов в среднем около 100 км. Остальные 15 нефронов располагаются в почке так что их почечные тельца извитые проксимальные и дистальные отделы лежат в корковом веществе на границе с мозговым веществом. Таким образом корковое и мозговое вещества почек образованы различными отделами трех разновидностей нефронов. Корковое вещество составляют почечные тельца извитые проксимальные и дистальные канальцы всех типов нефронов.
25691. Устойчивость работы электропривода 281 KB
  Устойчивое, неустойчивое и безразличное состояния электродвигателей. Статическая устойчивость электропривода Совмещенные механические характеристики электродвигателя и механизмов. Влияние эксплуатационных характеристик электродвигателяышечные клетки. Клетки узла проводящей системы. Формирование импульса происходит в синусном узле центральную часть которого занимают клетки первого типа водители ритма или пейсмекерные клетки Рклетки способные к самопроизвольным сокращениям.
25692. Прямая кишка 31 KB
  В тазовой части прямой кишки ее слизистая оболочка имеет три поперечные складки. В анальной части кишки различают три зоны: столбчатую промежуточную и кожную. Слизистая оболочка прямой кишки состоит из эпителия собственной и мышечной пластинок.
25693. Сердце 42.5 KB
  Стенка сердца состоит из трех оболочек: внутренней эндокарда средней миокарда и наружной эпикарда. Первая закладка сердца появляется в начале 3й недели развития у эмбриона длиной 15 мм в виде парного скопления мезенхимных клеток которые расположены в задней части головного отдела зародышевого щитка по сторонам от средней линии под висцеральным листком мезодермы. К 4му месяцу заканчивается образование всех отделов проводящей системы сердца. Клапаны сердца: предсердножелудочковые и желудочковососудистые развиваются в основном...
25694. Развитие нервной ткани 35.5 KB
  Часть клеток нервной пластинки не входит в состав нервной трубки и эпидермальной эктодермы и образует скопления по бокам от нервной трубки которые сливаются в рыхлый тяж располагающийся между нервной трубкой и эпидермальной эктодермой нервный гребень ганглиозная пластинка. Нервная трубка на ранних стадиях эмбриогенеза представляет собой многорядный нейроэпителий состоящий из вентрикулярных или нейроэпителиальных клеток. Вентрикулярная эпендимная зона состоит из делящихся клеток цилиндрической формы. Клетки делятся и после деления...
25695. НЕРВНАЯ СИСТЕМА. Развитие. Нервы. Узлы. Оболочки 34 KB
  Оболочки. Клетки этой оболочки отличаются овальной формой ядер. На поперечном срезе нерва видны сечения осевых цилиндров нервных волокон и одевающие их глиальные оболочки. Соединительнотканные оболочки нерва содержат кровеносные и лимфатические сосуды и нервные окончания.
25696. Взаимодействия клеток в иммунном ответе 53.5 KB
  Узнавание рецептором Тхклетки комплекса АГ молекула МНС II класса на поверхности Влимфоцита приводит к секреции Тхклеткой интерлейкинов ИЛ2 ИЛ4 ИЛ5 ИЛ6 гаммаИФН гаммаинтерферона под действием которых Вклетка размножается и дифференцируется с образованием плазматических клеток и Вклеток памяти. Так ИЛ4 инициирует активацию Вклетки ИЛ5 стимулирует пролиферацию активированных Вклеток ИЛ6 вызывает созревание активированных Вклеток и превращение их в плазматические клетки секретирующие антитела. Они регулируют...
25698. Селезенка 49 KB
  На 12й неделе развития селезенки впервые появляются Влимфоциты с иммуноглобулиновыми рецепторами. Толщина капсулы неодинакова в различных участках селезенки. Наиболее толстая капсула в воротах селезенки через которые проходят кровеносные и лимфатические сосуды. Внутрь от капсулы отходят перекладины трабекулы селезенки которые в глубоких частях органа анастомозируют между собой.