758

Микропроцессоры. Статический анализ системы управления ДПТ

Реферат

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Статический анализ системы управления ДПТ. Использование микропроцессоров (МП) и микроЭВМ в составе промышленного оборудования. Динамический анализ системы управления ДПТ. Универсальность и гибкость МП, как устройств с программным обеспечением, наряду с высокой надежностью и дешевизной.

Русский

2012-11-28

135.5 KB

21 чел.

Министерство образования и науки Украины

Севастопольский национальный технический университет

Кафедра АПС

ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА

к  курсовой работе по  дисциплине:

«Микропроцессоры»

Выполнил:

студент группы П41-д

Майстренко К.В

Проверил:                 

Карташов Л.Е.

Севастополь

2012


Содержание

Введение

Используемые микросхемы……………………………………………………………...….…..

Статический анализ системы управления ДПТ……………………………………………...

Динамический анализ системы управления ДПТ……………………………………………

Список литературы………………………………………………………………………………..

Приложение


Введение

Использование микропроцессоров (МП) и микроЭВМ в составе промышленного оборудования обеспечивает снижение на порядок их стоимости по сравнению с системами на элементах малой и средней степени интеграции, реализующих аналогичные функции. Одновременно достигается разное уменьшение массы и габаритных размеров, а также энергопотребление систем. Основным направлением развития микропроцессорной техники является повышение их быстродействия. Переход на новую элементную базу повышает технологичность и воспроизводимость систем промышленной автоматики, расширяет сферу их применения.

Развитие элементной базы МП идет по нескольким направлениям, что обеспечивает возможность гибкой адаптации архитектуры систем  управления. Вместе с тем происходит стандартизация систем команд и интерфейсов микроЭВМ и микроконтроллеров, что обеспечивает преемственность разработок, взаимозаменяемость компьютеров и совместимость их программного обеспечения.

В настоящее время практически не возможно указать какую-то отрасль науки и производства, в которой не использовались бы МП и микроЭВМ.

Универсальность и гибкость МП, как устройств с программным обеспечением, наряду с высокой надежностью и дешевизной, позволяет широко применять их в самых различных системах управления, для замены аппаратной реализации функций управления, контроля, измерения и обработки данных.

Применение МП и микроЭВМ в системах управления промышленным оборудованием предполагает использование их для управления станками, транспортировочными механизмами, сварочными автоматами, производственными линиями, а также создания на их основе  робототехнических комплексов, гибких автоматизированных производств, систем контроля и диагностики.


Используемые микросхемы

Микроконтроллер ATmega8,включающий в себя:

- два 8-bit таймера/счетчика с предварительным делителем
          – один 16-bit таймер/счетчик с функциями захвата/сравнения
          – один таймер RTC
          – три PWM канала
          – 6-канальный АЦП  с разрешением 10-bit
          – Byte-ориентрованный двухпроводной последовательный интерфейс
          – программный интерфейс USART
          – Master/Slave SPI последовательный интерфейс
          – программный Watchdog таймер с собственным генератором
          – встроенный аналоговый компаратор
         • Специальная встроенная периферия
         – встроенная система мониторинга напряжения питания
         – внутренний RC генератор
         – внешние и внутренние источники прерывания
         – пять режимов управления режимами энергопотребления

Так же система включает в себя два дешифратора К176 и К561 для реализации динамической индикацции и оптопара для управления двигателем постоянного тока.

Статический анализ системы управления ДПТ

Микроконтроллер ATmega8 осуществляет управление системой.

Система тактирования

Во-первых, ATmega8, как и другие AVR-микроконтроллеры второго поколения, имеют расширенную,достаточно гибкую структуру тактирования. В качестве формирователя тактового сигнала могут быть использованы следующие источники (рис.1):

  •  высокочастотный или низкочастотный кварцевый резонатор;
  •  пьезорезонатор;
  •  внешняя RC-цепочка;
  •  внутренний настраиваемый RC-генератор;
  •  внешний источник тактовых импульсов.

Рисунок 1-Схема модуля тактирования.

Из приведенной схемы видно, что внутри кристалла используется несколько цепей тактирования. Такое построение позволяет при необходимости отключать неиспользуемые цепи, что снижает потребляемый микросхемой ток.

Выбор способа тактирования производится установкой соответствующих установочных битов (fuse bits)CKSEL0...CKSEL3 при программировании микросхемы. Эти установочные биты управляют также задержкой включения микроконтроллера после выхода из состояния ожидания. В таблице 1 приведены варианты установок этих битов.

Таблица 1-Варианты установок битов.

CKSEL3...0

Источник тактирования

Комментарий

0000

Внешняя частота

0...16 МГц

0001

Встроенный RC генератор

1 МГц

0010

Встроенный RC генератор

2 МГц

0011

Встроенный RC генератор

4 МГц

0100

Встроенный RC генератор

8 МГц

0101

Внешний RC генератор

<0,9 МГц

0110

Внешний RC генератор

0,9...3,0 МГц

0111

Внешний RC генератор

3,0...8,0 МГц

1000

Внешний RC генератор

8,0...12 МГц

1001

Низкочастотный пьезорезонатор

32,768 кГц

101х

Кварцевый резонатор

0,4...0,9 МГц

110х

Кварцевый резонатор

0,9...3,0 МГц

111х

Кварцевый резонатор

3,0...8,0 МГц

Система прерываний

Система прерываний AVR-микроконтроллеров обслуживает несколько источников. В младших адресах памяти программ находится таблица прерываний, в которой записываются вектора для каждого из обслуживаемых прерываний. Каждое прерывание имеет индивидуальный бит разрешения, также есть бит общего разрешения прерываний. Вектор прерывания занимает один или два адреса памяти программ в зависимости от размера памяти конкретного микроконтроллера (следует еще раз отметить, что шина команд — 16-разрядная). Прерывания, размещенные по младшим адресам, имеют более высокий приоритет, в нулевом адресе таблицы находится вектор прерывания «Сброс».

В обычном режиме после снятия сигнала низкого уровня на входе «Сброс » начинает выполняться программа по вектору, указанному в нулевом адресе. Если же установлен установочный бит загрузчика BOOTRST, по сбросу стартует программа, размещенная в загрузочной области памяти микроконтроллера. Эта функция позволяет, например, загружать в ПЗУ две различные программы, и, управляя состоянием бита BOOTRST, запускать любую из них без перепрограммирования всего объема Flash-памяти. При входе в прерывние бит общего разрешения прерываний сбрасывается и все прерывания запрещаются. В программе-обработчике прерывания можно снова установить этот бит, и, таким образом, вновь разрешить прерывания. В этом случае вновь поступившее прерывание останавливает работу обработчика текущего прерывания. Бит общего разрешения прерываний устанавливается при выходе из прерывания. Существует два типа прерываний. Первый тип — триггерный, при этом устанавливается флажок прерывания. Второй тип прерываний не имеет соответствующего флажка, и такое прерывание может быть потеряно, если в это время бит общего разрешения прерываний был сброшен. Для запрещения и разрешения прерываний в системе команд есть соответствующие инструкции — CLI и STI.

Время отклика на любое прерывание занимает 4 периода тактовой частоты. Если прерывание происходит во время выполнения длинной команды, эта команда корректно завершается до начала обработки прерывания. Если прерывание происходит в то время, когда контроллер находился в режиме ожидания, добавляются еще 4 такта для перехода контроллера в активный режим. Возврат из прерывания также занимает 4 периода тактовой частоты.

Таймеры-счетчики

ATmega128 имеет на борту 4 таймера-счетчика. Два 8-разрядных счетчика с независимыми входными делителями и режимами сравнения. Следующая пара счетчиков — 16-разрядные, в дополнение к ранее указанным функциям имеют режимы сравнения и захвата. Один 8-разрядный счетчик может использоваться как таймер часов реального времени. Для этого на входе счетчика есть микромощный генератор, к которому непосредственно можно подключить «часовой » кварц. Основная функция этого счетчика — формирование длинных интервалов времени,максимальный период — 8 секунд. На базе таймеров-счетчиков построены широтно-импульсные модуляторы, причем 2 канала ШИМ 8-разрядные, и 6 каналов — с программируемой разрядностью от 2 до 16 бит.

Рисунок 2-Структурная схема 8-ми разрядного таймера-счетчика.

Модуль АЦП

Многие AVR-микроконтроллеры имеют встроенный аналого-цифровой преобразователь. У микросхем Atmega8535/16/32 из-за небольшого количества выводов пришлось пожертвовать возможностью работы с внешним ОЗУ, однако ATmega128 не имеет такого ограничения.

В состав микросхемы входит 8-канальный 10-битный АЦП со временем преобразования 65 мкс на канал. Интегральная нелинейность АЦП составляет 0,5 единицы младшего разряда. АЦП может работать в следующих режимах:

  •  8-канальный с одиночными входами;
  •  7-канальный псевдодифференциальный;
  •  2-канальный дифференциальный с программируемым входным усилителем (1х, 10х и 200х).

Также на кристалле имеется источник опорного напряжения 2,56 В. Максимальное напряжение на аналоговых входах не должно превышать уровень аналогового напряжения питания AVCC. Процесс аналого-цифрового преобразования в установившемся режиме занимает 13 тактов генератора.

Структурная схема модуля АЦП представлена на рис.3.

Рисунок 3-Схема модуля АЦП.

АЦП может работать в режиме одиночного запуска или в непрерывном режиме. После окончания преобразования вырабатывается соответствующее прерывание.Для получения максимальной точности измерения аналогового сигнала рекомендуется на время аналого-цифрового преобразования перевести микроконтроллер в спящий режим.

Помимо АЦП на кристалле есть еще аналоговый компаратор. Он сравнивает сигналы на входах AIN1 и AIN2. Есть возможность подать на инвертирующий вход компаратора любой из входных сигналов АЦП.

Режимы энергосбережения

Режим энергосбережения (режим ожидания, «спящий » режим) позволяет отключить неиспользуемые модули микроконтроллера и таким образом снизить энергопотребление. AVR — микроконтроллеры имеют несколько режимов ожидания, и программист может выбрать оптимальный режим для конкретной задачи.

Для перевода контроллера в любой режим ожидания следует установить биты SM2, SM1 и SM0 в регистре MCUCR и выполнить команду SLEEP. Перечень режимов представлен в таблице 4.

Таблица 2-Режимы работы микроконтроллера.

SM2

SM1

SM0

Режим

0

0

0

Idle

0

0

1

ADC Noise Reduction

0

1

0

Power down

0

1

1

Power save

1

1

0

Standby*

1

1

1

Extended Standby*

Если во время нахождения контроллера в режиме ожидания возникает прерывание, контроллер переходит в активный режим, и через 4 такта после окончания периода «пробуждения », необходимые для выполнения процедуры прерывания, продолжает выполнение программы с команды, следующей за командой SLEEP. Содержимое регистров и ОЗУ остается таким же, какое было до «пробуждения».

Семисегментный дешифратор К176 и К561-серий

Для отображения десятичных и шестнадцатеричных цифр часто используется семисегментный индикатор. Изображение семисегментного индикатора и название его сегментов приведено на рисунке 4.


Рисунок 4- Изображение семисегментного индикатора и название его сегментов.

Для изображения на таком индикаторе цифры 0 достаточно зажечь сегменты a, b, c, d, e, f. Для изображения цифры '1' зажигают сегменты b и c. Точно таким же образом можно получить изображения всех остальных десятичных или шестнадцатеричных цифр. Все комбинации таких изображений получили название семисегментного кода.

Составим таблицу истинности дешифратора, который позволит преобразовывать двоичный код в семисегментный. Пусть сегменты зажигаются нулевым потенциалом. Тогда таблица истинности семисегментного дешифратора примет вид, приведенный в таблице 2. Конкретное значение сигналов на выходе дешифратора зависит от схемы подключения сегментов индикатора к выходу микросхемы. Эти схемы мы рассмотрим позднее, в главе, посвящённой отображению различных видов информации.

Для изображения на таком индикаторе цифры 0 достаточно зажечь сегменты a, b, c, d, e, f. Для изображения цифры '1' зажигают сегменты b и c. Точно таким же образом можно получить изображения всех остальных десятичных или шестнадцатеричных цифр. Все комбинации таких изображений получили название семисегментного кода.

Составим таблицу истинности дешифратора, который позволит преобразовывать двоичный код в семисегментный. Пусть сегменты зажигаются нулевым потенциалом. Тогда таблица истинности семисегментного дешифратора примет вид, приведенный в таблице 2. Конкретное значение сигналов на выходе дешифратора зависит от схемы подключения сегментов индикатора к выходу микросхемы. Эти схемы мы рассмотрим позднее, в главе, посвящённой отображению различных видов информации.

Таблица 3.Таблица истинности семисегментного декодера.

Входы

Выходы

8

4

2

1

a

b

c

d

e

f

g

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

1

1

0

0

1

1

1

1

0

0

1

0

0

0

1

0

0

1

0

0

0

1

1

0

0

0

0

1

1

0

0

1

0

0

1

0

0

1

1

0

0

0

1

0

1

0

1

0

0

1

0

0

0

1

1

0

0

1

0

0

0

0

0

0

1

1

1

0

0

0

1

1

1

1

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

1

0

0

0

0

1

0

0

В соответствии с принципами построения произвольной таблицы истинности по произвольной таблице истинности получим принципиальную схему семисегментного декодера, реализующего таблицу истинности, приведённую в таблице 2. На этот раз не будем подробно расписывать процесс разработки схемы. Полученная принципиальная схема семисегментного дешифратора приведена на рисунке 6.


Рисунок 5-Принципиальная схема семисегментного декодера.

Для облегчения понимания принципов работы схемы на выходе логических элементов "И" показаны номера строк таблицы истинности, реализуемые ими.

Например, на выходе сегмента a логическая единица появится только при подаче на вход комбинации двоичных сигналов 0001 (1) и 0100 (4). Это осуществляется объединением соответствующий цепей элементом "2ИЛИ". На выходе сегмента b логическая единица появится только при подаче на вход комбинации двоичных сигналов 0101 (5) и 0110 (6), и так далее.

В настоящее время семисегментные дешифраторы выпускаются в виде отдельных микросхем или используются в виде готовых блоков составе других микросхем. Условно-графическое обозначение микросхемы семисегментного дешифратора приведено на рисунке 6.


Рисунок 5-Условно-графическое обозначение семисегментного дешифратора.

В качестве примера семисегментных дешифраторов можно назвать такие микросхемы отечественного производства как К176ИД3. В современных цифровых схемах семисегментные дешифраторы обычно входят в состав больших интегральных схем.

Промышленность выпускает широкий ассортимент логических микросхем, использующих структуры металл-окисел-полупроводник (МОП или КМОП).На их основе выполнены такие распространенные серии, как К176 (CD4000), К561 (CD4000A), КР1561 (CD4000B), 564 и 1564 - в скобках указаны импортные аналогичные серии. Эти микросхемы отличаются очень малым потреблени ем тока в статическом режиме - 0,1... 100 мкА, высокой надежностью и помехоустойчивостью.

Отличительная особенность серии КР1561 от К561 - наличие буферных элементов на входах и выходах, в результате чего все микросхемы серии имеют примерно одинаковые выходные характеристики. Кроме того, микросхемы КР1561 защищены от перегрузок как по входу, так и по выходу (в выходные цепи добавлены токоограничительные резисторы), но некоторые из элементовданной серии имеют меньший допустимый диапазон питающего напряжения.

Логика работы микросхем с идентичными буквенно-цифровыми обозначениями после номера серии у К176, К561, КР1561, 564 и 1564 одинакова (нумерация выводов та же).

Микросхемы серии К561 (564,1561,1564) являются более современными по сравнению с серией 176 и превосходят их по всем параметрам. Кроме того, у них более широкий номенклатурный перечень.

Серии 561 и 1561 выпускаются с планарным расположением выводов и отличаются от остальных серий МОП микросхем меньшими размерами корпуса и повышенной радиационной стойкостью (используются военными).

В последние годы все большее распространение получают серии (74AS.., SN74HC.., SN74HCT.., SN74HCTL.), созданные на базе КМОП-технологии и обладающие 100% совместимостью с ТТЛ микросхемами. Это позволяет во многих случаях выполнять прямую замену ТТЛ на аналоги без изменений электрической схемы. Как правило, они обладают меньшим быстродействием, чем ТТЛ серии, но и потребляют значительно меньшую мощность. Начат выпуск МОП микросхем серии 1554 (74АС), обладающих повышенным быстродействием (до 150 МГц). Эта серия полностью совместима по параметрам и расположению выводов при замене ТТЛ. Питание микросхем может находиться в широком диапазоне: для серии К176 от 5 до 12 В (номинальное напряжение 9 В); для серий К561, 564 +3...15 В, для 1554+2...6 В. Диапазон допустимой окружающей температуры для микросхем серии К176 от -10 до +70 °С; К561 и КР1561 от -45 до +85 °С; 564 от -60 до +125 °С, 1564 и 1554 от -60 до +125 °С. Фактически микросхемы сохраняют работоспо собность в более широком диапазоне, но разработчики не гарантируют в этом случае их паспортные параметры. Большинство МОП микросхем применяются на частотах до 1 МГц, а некоторые элементы серии, например К561ЛН2, К561ТМ2, могут работать на частотах до 4 МГц. При использовании микросхем на предельно допустимой частоте
питание должно быть также максимальным (обеспечивается более крутой фронт импульсов). Увеличение напряжения питания микросхем также улучшает их по- мехоустойчивость. Выходные уровни микросхем практически не отличаются от напряжения питания (лог. "1") и потенциала общего провода (лог. "О").  Благодаря высокому входному сопротивлению (RBX >100 МОм) микросхемы имеют высокую нагрузочную способность Краз >10...30 (количество входов, которые можно подключить к выходу логического элемента, ограничивается
только емкостью монтажа; при Краз=10 паразитная емкость нагрузки составляет Сн=20 пФ).

Одноразрядный семисегментный индикатор-АЛС324А

Светодиодные индикаторы АЛС324А и АЛС324Б (рис. 6) являются одноразрядными арсенид-фосфид-галлиевыми индикаторами красного цвета свечения.

 

 

Рисунок 6- Индикатор АЛС324

 Они выполнены в пластмассовом корпусе и предназначены для отображения цифровой информации. Индикатор имеет семь сегментов и децимальную точку. Светодиоды индикатора излучают свет при прохождении прямого тока и позволяют воспроизводить цифры от 0 до 9 и децимальную точку. Сегменты индикаторов АЛС324 А имеют общий катод, а АЛС324Б – общий анод.   Для отображения цифровой информации в системах на базе микроконтроллеров  используются светодиодные семисегментные индикаторы. Они просты в управлении, имеет высокую яркость, широкий диапазон рабочих температур и низкую стоимость. К недостаткам светодиодных индикаторов относятся – высокое энергопотребление,  отсутствие управляющего контроллера и скудные возможности по выводу буквенной информации.
  Светодиодный семисегментный индикатор представляет собой группу светодиодов   расположенных в определенном порядке и объединенных конструктивно. Зажигая одновременно несколько светодиодов можно формировать на индикаторе символы цифр. Индикаторы различаются по типу соединения светодиодов – общий анод, общий катод, по количеству отображаемых разрядов – однораразрядные, двух разрядные и т.д. и по цвету –  красные, зеленые, желтые и т.д.

Оптопара для управления ДПТ

 Оптопара — оптоэлектронный полупроводниковый прибор, состоящий из излучателя и приёмника света, которые соединены оптической связью и гальванически изолированы друг от друга.  Приёмником оптопары служит фоторезистор на основе селенида кадмия (CdSe) или сульфида кадмия (CdS), а излучателем — светодиод, миниатюрная лампа накаливания, реже - неоновая лампа. В оптопаре с закрытым оптическим каналом излучатель и приёмник света прочно склеены друг с другом прозрачным клеем и помещены в оптически непрозрачный корпус. В РО с открытым каналом излучатель и приёмник монтируются на общем основании, а оптический канал замыкается через внешнюю среду.


 

Динамический анализ системы управления ДПТ

На главной процессорной плате находится ядро системы — микроконтроллер ATmega8, который который управляет ДПТ и обрабатывает информацию. Для управления системой служат две кнопки К1 и К2,которые присоединены к выходам микроконтроллера XTAL1 и XTAL2 соответственно. На кнопке К2 стоит диод (для пропускания тока в одном направлении) и резистор. При нажатии на кнопку К2  подается питание на микроконтроллер, при работе которого накладывается «маска» (на старшие биты памяти), которая посылает управляющий сигнал на два семисигментных дешифратора DD2 и DD3, которые присоединены к выходам PD3-PD7. В нашем случае реализуется динамическая индикация, т.к она более проста в реализации. При зажатой кнопке К2 микроконтроллер переходит в режим Ilde, в котором происходит обработка с датчиков (оптопары) и затем при отпускании кнопки, после четырех тактов работы(если не происходит откликание датчика), то микроконтроллер переходит в режим Standby. Кнопка К1 служит для сброса системы. В этом режиме установочный бит загрузчика BOOTRST выполняет программу загруженную в памяти микроконтроллера. В качестве датчиков была использована оптопара, которая осуществляет контроль за количествами оборотов двигателя. Данная система контроля очень проста в реализации о осуществляет бесконтактный метод измерения, соответственно она более точна, т.к лишена ряда погрешностей(температурной, влияния окружающей среды, и.т.д). Рабочее питание системы +5V и 12V.


Список литературы:

1. Хвощ С.Т. и др. Микропроцессоры и микро ЭВМ в системах автоматического управления; справочник/С. Т. Хвощ, Варлинский, Е. А. Попов; под общей  редакцией С. Т. Хвоща. – Л.: Машиностроение. Ленинградское отделение, 1987.-640с.

     2. Шило В. Л. Популярные цифровые микросхемы: справочник. – М.: Радио и связь, 1989. – 352с.

3. Полупроводниковые приборы и микросхемы памяти ЦАП, АЦП: Справочник – 2-е изд./Лебедев О. Н., Марцинкявичюс А-Й. К, Багданские Э.-А. К. и др.; - М.: КубК-а, 1996 –384с.: ил.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

32738. Полная механическая энергия частицы. Консервативные и диссипативные системы. Закон сохранения энергии 34 KB
  Закон сохранения энергии. Механическая энергия частицы в силовом поле Сумму кинетической и потенциальной энергии называют полной механической энергией частицы в поле: 5. Консервативная система физическая система работа неконсервативных сил которой равна нулю и для которой имеет место закон сохранения механической энергии то есть сумма кинетической энергии и потенциальной энергии системы постоянна. вызывающих убывание механической энергии и переход её в другие формы энергии например в тепло консервативная система...
32739. Закон всемирного тяготения. Гравитационное поле и его характеристики. Потенциал поля. Связь между потенциалом и напряжённостью поля. Космические скорости 42.5 KB
  Потенциал поля. Связь между потенциалом и напряжённостью поля. В виде формулы это записывается так: F=Gm1m2 r2 где G гравитационная константа определяемая экспериментально 667 × 10–11 Нм2 кг2 ГРАВИТАЦИОННОЕ ПОЛЕ поле тяготения один из видов поля физического посредством которого осуществляется гравитационное взаимодействие притяжение тел. Об интенсивности гравитационного поля очевидно можно судить по величине силы действующей в данной точке на тело с массой равной единице.
32740. Вывод основного закона динамики вращательного движения 29 KB
  Вывод основного закона динамики вращательного движения. К выводу основного уравнения динамики вращательного движения. Динамика вращательного движения материальной точки. В проекции на тангенциальное направление уравнение движения примет вид: Ft = mt.
32741. Момент инерции тела относительно оси. Момент инерции кольца, диска 31 KB
  Момент инерции тела относительно оси. Момент инерции кольца диска. Момент инерции тела относительно оси определяется согласно формулеи если известно pаспpеделение масс частей тела относительно оси он может быть найден прямым вычислением. Конечно с помощью компьютера интеграл можно вычислить но аналитически моменты инерции обычно вычисляют лишь для простейших случаев однородных тел.
32742. Момент инерции шара. Теорема Штейнера 39.5 KB
  Момент инерции шара. Момент инерции полого шара с бесконечно тонкими стенками. Сначала найдем момент инерции относительно центра шара. В результате находим момент инерции полого шара относительно его диаметра: .
32743. Момент импульса. Уравнение моментов. Закон сохранения момента импульса 34 KB
  Момент импульса. Закон сохранения момента импульса. Моментом импульса т. Момент импульса характеризует количество вращательного движения.
32744. Гироскоп. Свободные оси. Главные оси момента инерции. Регулярная прецессия 50 KB
  Схема простейшего механического гироскопа в карданном подвесе Основные типы гироскопов по количеству степеней свободы: 2степенные 3степенные. Прецессия гироскопа. Прецессией называется движение по окружности конца оси гироскопа под действием постоянно действующей малой силы. Скорость прецессии гироскопа определяется величиной внешней силы F точкой ее приложения значением и направлением угловой скорости вращения диска гироскопа w и его моментом инерции I.
32745. Работа силы при вращении твердого тела. Кинетическая энергия вращающегося тела 34.06 KB
  Работа силы при вращении твердого тела. Кинетическая энергия вращающегося тела. Работа и мощность при вращении твердого тела. Найдем выражение для работы при вращении тела.
32746. Неинерциальные системы отсчёта. Силы инерции. Принцип эквивалентности. Уравнение движения в неинерциальных системах отсчёта 36 KB
  Силы инерции. При рассмотрении уравнений движения тела в неинерциальной системе отсчета необходимо учитывать дополнительные силы инерции. Это уравнение может быть записано в привычной форме Второго закона Ньютона если ввести фиктивные силы инерции: переносная сила инерции сила Кориолиса Сила инерции фиктивная сила которую можно ввести в неинерциальной системе отсчёта так чтобы законы механики в ней совпадали с законами инерциальных систем. В математических вычислениях введения этой силы происходит путём преобразования уравнения...