76403

Повышение порядка астатизма

Доклад

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Увеличение коэффициента усиления разомкнутой системы; 2. Увеличение коэффициента усиления разомкнутой системы является наиболее эффективным методом. Увеличить коэффициент усиления разомкнутой системы можно например за счет увеличения коэффициента усиления электронного усилителя. Увеличение коэффициента усиления разомкнутой системы приводит к уменьшению ошибок во всех типовых режимах т.

Русский

2015-01-30

40.51 KB

4 чел.

Повышение порядка астатизма

Общие методы

Повышение точности систем автоматического управления

К числу общих методов повышения точности САУ относятся:

1. Увеличение коэффициента усиления разомкнутой системы;

2. Повышение порядка астатизма;

3. Применение регулирования по производным от ошибки.

Увеличение коэффициента усиления разомкнутой системы является наиболее эффективным методом. Увеличить коэффициент усиления разомкнутой системы можно, например, за счет увеличения коэффициента усиления электронного усилителя.

Увеличение коэффициента усиления разомкнутой системы приводит к уменьшению ошибок во всех типовых режимах, т.к. он входит в качестве делителя во все коэффициенты ошибок.

Однако, увеличение коэффициента разомкнутой системы уменьшает запас устойчивости и система приближается к границе устойчивости. В этом выражается противоречие между точностью и устойчивостью.

Поэтому увеличение коэффициента разомкнутой системы производится при одновременном повышении запаса устойчивости при помощи корректирующих устройств.

Повышение порядка астатизма используется для устранения установившихся ошибок в различных типовых режимах. Физически повышение порядка астатизма осуществляется за счет введения в канал регулирования интегрирующих звеньев.

Структурная схема регулирования с дополнительным интегрирующим звеном изображена на рис. 8.1

 

Рис. 8.1

 

Передаточная функция интегрирующего звена:

где − коэффициент передачи интегрирующего звена.

− передаточная функция разомкнутой системы до введения интегрирующего звена.

В качестве примера рассмотрим следящую систему множетельно-делительного устройства, изображенную на рис. 1.9. Для нее была получена передаточная функция разомкнутой системы в виде:

которая соответствует астатизму первого порядка. С целью повышения порядка астатизма введем в нее дополнительное последовательное интегрирующее звено (например, интегрирующий операционный усилитель) с передаточной функцией

Тогда передаточная функция разомкнутой системы будет иметь вид:

где .

Так как порядок астатизма стал равен двум, то будет ликвидирована скоростная ошибка 

Сложив числитель и знаменатель W(P), получим характеристическое уравнение замкнутой системы: в котором коэффициент при P в первой степени равен нулю. Поэтому здесь не выполняется необходимое, но недостаточное условие устойчивости (все коэффициенты характеристического уравнения должны быть положительными) и система будет неустойчива при любых параметрах системы.

Для устранения этого недостатка разработан другой путь повышения порядка астатизма, который не дает заметного уменьшения запаса устойчивости. Этот путь заключается в применении изодромных устройств, в которых дополнительное интегрирующее звено включается не последовательно с сигналом ошибки, а параллельно сигналу ошибки.

Структурная схема следящей системы множетельно-делительного устройства с изодромным устройством изображено на рис. 8.2.

 

Рис. 8.2

Передаточная функция изодромного устройства равна:

где − постоянная времени изодромного устройства.

По правилам преобразования структурных схем получим:

где − коэффициент усиления разомкнутой системы.

Отсюда характеристическое уравнение замкнутой системы примет вид:

Коэффициенты этого уравнения положительны, а следовательно, за счет выбора параметров системы можно обеспечить устойчивость.

Не трудно видеть, что при (это будет при отсутствии интегратора в

изодроме ) условие устойчивости переходит в неравенство:

которое справедливо для исходной системы. При больших значениях (что соответствует малому коэффициенту ) условия устойчивости практически не изменяются, а порядок астатизма повышается на единицу.

 


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

76433. Статические и астатические системы управления 21.21 KB
  В зависимости от принципа и закона функционирования ЗУ задающего программу изменения выходной величины различают основные виды САУ: системы стабилизации программные следящие и самонастраивающиеся системы среди которых можно выделить экстремальные оптимальные и адаптивные системы. обеспечивается неизменное значение управляемой величины при всех видах возмущений...
76434. Критерий управляемости САУ 24.47 KB
  Очевидно что эта система является неуправляемой так как управляющее воздействие влияет не на все переменные состояния переменная состояния не поддается управлению. Пусть описание САУ представлено в терминах пространства состояния САУ будет управляемой тогда и только тогда если матрица управляемости имеет ранг . порядок вектора состояния .
76435. Ответственность за несвоевременную уплату алиментов. Индексация алиментов 14.47 KB
  Индексация алиментов Индексация алиментов предусмотрена с целью защиты алиментных платежей от инфляции и предотвращения необходимости многократного обращения с иском об изменении размера алиментов выплачиваемых в твердой денежной сумме. Индексация возможна только для алиментов взыскиваемых в твердой денежной сумме. Индексация алиментов взыскиваемых по решению суда в твердой денежной сумме производится администрацией организации по месту удержания алиментов пропорционально увеличению установленного законом минимального размера оплаты труда.
76436. Выявление и учет детей, оставшихся без попечения родителей. Банк детей, оставшихся без попечения родителей 16.73 KB
  Банк детей оставшихся без попечения родителей Существуют различные обстоятельства в результате которых дети остаются без родительского попечения. Сведения о детях оставшихся без попечения родителей учитываются в специальном государственном банке данных в соответствии с Федеральным законом...
76437. Органы, осуществляющие защиту прав и интересов детей и способы устройства детей, оставшихся без попечения родителей 14.2 KB
  Защиту прав и интересов таких детей осуществляют специально уполномоченные государством органы опеки и попечительства. Эти органы ведут учет детей оставшихся без попечения родителей; исходя из конкретных обстоятельств утраты попечения родителей избирают формы их устройства; осуществляют последующий контроль за условиями их содержания воспитания и образования ст. Для своевременного выявления таких детей закон возлагает на должностных лиц учреждений которые непосредственно соприкасаются с детьми детских садов школ детских поликлиник и т.
76438. Усыновление. Понятие, значение, порядок усыновления 16.4 KB
  Понятие значение порядок усыновления Усыновление представляет собой правовой институт призванный создать между усыновителем и усыновленным отношения наиболее близкие к тем которые возникают между родителями и родными детьми. Усыновление или удочерение далее усыновление является приоритетной формой устройства детей оставшихся без попечения родителей п. Усыновление допускается в отношении несовершеннолетних детей и только в их интересах с соблюдением требований абзаца третьего пункта 1 статьи 123 СК РФ а также с учетом возможностей...
76439. Дети, подлежащие усыновлению. Лица которые могут быть усыновителями 20.88 KB
  Поэтому при усыновлении ребенка должны учитываться его этническое происхождение; принадлежность к определенной религии и культуре родной язык возможность обеспечения преемственности в воспитании и образовании а также возможность обеспечить усыновляемым детям полноценное физическое психическое духовное и нравственное развитие п. 124 СК закреплено правило согласно которому усыновление братьев и сестер разными лицами не допускается так как при усыновлении прекращаются правоотношения ребенка не только с родителями но и с другими...
76440. Условия усыновления 18.15 KB
  129 СК специально оговорено что при усыновлении ребенка несовершеннолетних родителей которые не достигли возраста шестнадцати лет требуется также согласие их родителей или опекунов попечителей а при отсутствии родителей или опекунов попечителей согласие органа опеки и попечительства. Если законные представители несовершеннолетних родителей не выразили согласия на усыновление ребенка то усыновление не может состояться...
76441. Тайна усыновления и меры по ее обеспечению 13.95 KB
  Тайна усыновления ребенка должна соблюдаться лишь по желанию усыновителей что главным образом касается случаев усыновления малолетних детей новорожденных детей и иных случаев когда целесообразность обеспечения тайны усыновления не вызывает сомнений. Иногда усыновители по какимлибо причинам педагогического морального или иного свойства не считают нужным сохранять тайну усыновления и не скрывают от ребенка факта его усыновления. Таким образом тайна усыновления охраняется законом но не всегда является обязательным элементом любого...