76407

Чувствительность систем автоматического управления

Доклад

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Для числовой оценки чувствительности используют функции чувствительности определяемые как частные производные от координат системы или показателей качества процессов управления по вариациям параметров: где координаты системы; параметр системы.93 можно записать Следовательно располагая функциями чувствительности и задаваясь вариациями параметров можно определить первое приближение для дополнительного движения.99 называются уравнениями чувствительности. Решение их дает функции чувствительности.

Русский

2015-01-30

79.78 KB

3 чел.

Чувствительность систем автоматического управления.

Параметры системы автоматического управления в процессе работы не остаются равными расчетным значениям. Это объясняется изменением внешних условий, неточностью изготовления отдельных устройств системы, старением элементов и т. п. Изменение параметров САУ, т. е. изменение коэффициентов уравнений системы, вызывает изменение статических и динамических свойств системы.

Зависимость характеристик системы от изменения каких-либо ее параметров оценивают чувствительностью. Под чувствительностью понимают свойство системы изменять режим работы вследствие отклонения каких-либо параметров от номинальных значений. Для числовой оценки чувствительности используют функции чувствительности, определяемые как частные производные от координат системы или показателей качества процессов управления по вариациям параметров:

где — координаты системы; — параметр системы.

Индекс 0 означает, что функция  вычисляется при номинальных значениях параметров.

Система, значения параметров которой равны номинальным и не имеют вариаций, называется исходной системой, а движение в ней — основным движением. Система, в которой имеют место вариации параметров, называются варьированной системой, а движение в ней — варьированным движением. Разность между варьированным и основным движениями называют дополнительным движением.

Допустим, что исходная система описывается системой нелинейных дифференциальных уравнений

Пусть в некоторый момент времени в системе произошли вариации параметров где тогда параметры станут равными. Если вариации параметров не вызывают изменения порядка уравнения, то варьированное движение описывается новой системой уравнений первого порядка

Разность решений уравнений (4.94) и (4.95) определяет дополнительное движение:

Если дифференцируемы по то дополнительное движение (4.96) можно разложить в ряд Тейлора по степеням При малых вариациях параметров ограничимся в разложении лишь линейными членами. Нужно отметить, что в случае конечных вариаций такое приближение недопустимо. Итак, можно записать уравнения первого приближения для дополнительного движения:

Учитывая формулу (4.93), можно записать

Следовательно, располагая функциями чувствительности и задаваясь вариациями параметров, можно определить первое приближение для дополнительного движения.

Продифференцируем уравнения исходной системы (4.94) по 

Полученные линейные дифференциальные уравнения (4.99) называются уравнениями чувствительности. Решение их дает функции чувствительности. Следует заметить, что в силу

Рис. 4.42

сложности уравнений (4.99) их решение весьма затруднительно.

М. Л. Быховским предложен структурный метод построения модели для определения функций чувствительности [13].

Для определения функций чувствительности можно использовать уравнения системы или ее передаточные функции.

Пусть САУ описывается уравнением

где — собственный оператор системы;

— оператор воздействия 

Запишем уравнения чувствительности, продифференцировав (4.100) по 

при

По уравнению (4.101) можно представить структурную схему модели чувствительности для определения функции (рис. 4.42). Эту схему можно упростить.

Пусть общей частью операторов является оператор, а операторов — оператор. Тогда можно записать

Подставляя выражения (4.102) и (4.103) в (4.101), можно переписать уравнение чувствительности так:

Структурная схема модели чувствительности в соответствии с (4.104) показана на рис. 4.43. В этой модели выделена

Рис. 4.43

общая часть для определения всех функций. Дополнительные блоки модели (рис. 4.43) реализуют операторы, с общей частью они соединены переключателем П. Как видно из схемы рис. 4.43, функция чувствительности координаты х определяется последовательно во времени по всем параметрам. Для одновременного определения всех функций чувствительности по параметрам используем передаточные функции системы [13].

Выходная координата системы связана с задающим воздействием зависимостью

где — передаточная функция системы; — изображение по Лапласу выходной и входной величин.

Определим изображение функции чувствительности дифференцируя (4.105) по 

где — передаточная функция элемента, параметром которого является

Рис. 4.44

Обозначим общую часть через тогда

а для функции чувствительности можно записать

или

На рис. 4.44 показана схема модели для одновременного определения функций чувствительности по параметрам. Рассмотренный метод позволяет упростить модель чувствительности за счет упрощения общей части модели, в частности общая часть может быть представлена пропорциональным звеном. Подобное упрощение модели используется в беспоисковых системах оптимизаций.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

14767. МАҢҒЫСТАУ ӨҢІРІІҢ КҮЙШІЛІК ДӘСТҮРІ 25.96 KB
  МАҢҒЫСТАУ ӨҢІРІІҢ КҮЙШІЛІК ДӘСТҮРІ Маңғыстау өңірінде күйшілік өнер ерекше дамып өзіндік өрнегімен ерекшеленеді. Ұрпақтан ұрпаққа беріліп келе жатқан күй өнері Абыл Есбай Есір Құлшар Өскенбай Картбай Байшағыр Шамғүл Мұұрат сияқты біртуар есімдер арқылы өз жал
14768. Ахмет Жұбанов 149.5 KB
  Ахмет Жұбанов Aлпысыншы жылдарғы Алматы. Жасыл мәуеге малынған маужыр қала. Соғыс кезінде азды кем тұрып дәмін татып көзі жұмылғанша тамсана мадақтап өткен ақын Владимир Луговской тауып айтқандай – €œГород вещих снов€. Жайраңдаған жайдарман ортадағы жадыра думанн
14769. Ғарифолла Құрманғалиев 31 KB
  Ғарифолла Құрманғалиев Ғарифолла Құрманғалиев – ХХ ғасырдағы қазақ музыка мәдениетінің ерен құбылысы. Бүгінгінің Мұхиты атанған ондаған жылдар бойы ол жалғыз өзі Батыс Қазақстанның көне де жоғары дәрежеде дамыған вокалдыаспаптық дәстүрін паш еткен. ХІХ ғасырд...
14770. ӘН ЖАНРЛАРЫ МЕН МЕКТЕПТЕРІ 21.16 KB
  ӘН ЖАНРЛАРЫ МЕН МЕКТЕПТЕРІ Қазақ әндерінің жанрлық сипаттамасы ретінде оқыту тәжірибесінде этномузыкатанушы – Б.Ерзаковичтің тұжырымдамасы қолданылып келеді. Ғалым өзінің Қазақ халқының ән мәдениеті еңбегінде мынадай жанрлық анықтамаларды келтіреді: 1. Т...
14771. Дәулет Мықтыбаев (1904-1976) мектебінің өзіндік қасиеттері мен ерекшеліктері 30.47 KB
  Дәулет Мықтыбаев 1904-1976 мектебінің өзіндік қасиеттері мен ерекшеліктері. Қазақ өнерінің бастауында үркердей аз ғана топ ішінен айрықша табиғи талантдарынымен жарқырап көрінгендердің бірі қобызшы Дәулет Мықтыбаев. Д. Мықтыбаев 1904 жылы Ақмола облысы Қорғ
14772. Жаңғали ұстаздың еңбегінен дәм татыңыздар 176 KB
  Жаңғали ұстаздың еңбегінен дәм татыңыздар 1.Алғы сөз 2.Домбыра аспабы 3.Күйдің аймақтық дамуы 4.Шертпе күйдің аймақтық ұялары 5.Шығыс Қазақстан күйшілік мектебі 6.Арқа күйшілік мектебі 7.Жетіс
14773. ӘУЕНІМЕН ӘЙГІЛІ ӘБІЛҚАЙЫР ӘУЛЕТІ 241 KB
  ӘУЕНІМЕН ӘЙГІЛІ ӘБІЛҚАЙЫР ӘУЛЕТІ Көне кептің байыбына салсақ көмейіне Жошы хан қорғасын құйғызған домбыра қайтып үн қатпастай тұншықпақ еді. Алайда ғасырлар өткенде басқа емес – нақ осы әміршінің өзінен өрбіген жұлдызды шоғыр азалы да жазалы аспаптың құдіретіне...
14774. Жамал Омарова 190 KB
  Жамал Омарова Омарова Жамал 19121976 әнші контральто. Қазақстанның халық артисі. Өзбек ССРнің Янгиюль қаласында туған. Ташкент педагогикалық училищесінде оқу бітірген. Ж. Омарова қазақ ұлттық операсымен ән мәдениетін дамытуға үлкен үлес қосты. Ол 19341936 жж....
14775. Жаппас Қаламбаев (1909-1970) мектебінің қобызда ойнау әдіс-тәсілдері, әуендік құрлыс өзгешілігі 46.75 KB
  Жаппас Қаламбаев 1909-1970 мектебінің қобызда ойнау әдістәсілдері әуендік құрлыс өзгешілігі. Қаратау күйшілік мектебі дегенде домбырашылық пен қобызшылық өнер қатар қанат жайған Созақ жері бірден ауызға оралады. Күйшілік дәстүрге келсек – Қаратау күйлері Арқа...