76428

Условия устойчивости линейных систем автоматического управления

Доклад

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Изменение регулируемой величины при произвольном внешнем воздействии представляет собой решение уравнения 3.22 первое слагаемое вынужденная составляющая имеющая тот же характер что и правая часть уравнения 3. Она определяется как частное решение неоднородного дифференциального уравнения 3.21 с правой частью: Второе слагаемое свободная переходная составляющая которая определяется общим решением однородного дифференциального уравнения 3.

Русский

2015-01-30

93.58 KB

2 чел.

Условия устойчивости линейных систем автоматического управления.

Покажем, как на основе изложенного выше определения устойчивости А. М. Ляпунова можно найти условия устойчивости линейных (линеаризованных) систем автоматического управления.

Дифференциальное уравнение линейной системы автоматического управления, записанное для регулируемой выходной величины  при наличии управляющего воздействия  имеет вид

где  — постоянные коэффициенты,  — оператор дифференцирования.

Изменение регулируемой величины  при произвольном внешнем воздействии  представляет собой решение уравнения (3.21):

В (3.22) первое слагаемое  — вынужденная составляющая, имеющая тот же характер, что и правая часть уравнения (3.21). Она определяется как частное решение неоднородного дифференциального уравнения (3.21) с правой частью:

Второе слагаемое  свободная (переходная) составляющая, которая определяется общим решением однородного дифференциального уравнения (3.21) без правой части:

Обычно в теории автоматического управления интересуются устойчивостью вынужденной составляющей переходного процесса. Поэтому за невозмущенное движение системы необходимо принять вынужденную составляющую переходного процесса  Тогда возмущенным движением будет любое возможное в системе изменение регулируемой величины , а отклонением или вариацией — свободная составляющая. 

Возмущениями, по А. М. Ляпунову, являются начальные значения которые возникли в момент, под действием внезапно подействовавших дополнительных внешних сил, т. е. начальные значения. Дифференциальными уравнениями возмущенного движения первого приближения в данном случае будут уравнения (3.24).

В соответствии с определением устойчивости по А. М. Ляпунову система будет асимптотически устойчивой, если с течением времени при свободная составляющая будет стремиться к нулю, т. е.  Чтобы найти эту составляющую, необходимо решить дифференциальное уравнение (3.24):

Решение уравнения (3.25) находят как  дифференцируя это выражение раз и подставляя в (3.25), после сокращения на общий множитель получаем

Полученное алгебраическое уравнение (3.26) называют характеристическим уравнением. Его корни  будут определять характер переходного процесса в системе. Нетрудно заметить, что по своему виду левая часть уравнения (3.26) совпадает с дифференциальным оператором при выходной величине в уравнении (3.21), поэтому характеристическое уравнение получают обычно, приравнивая к нулю дифференциальный оператор при выходной величине в исходном дифференциальном уравнении (3.21), т. е.

Рис. 3.4

Следует заметить, однако, что в характеристическом уравнении (3.27),  означает уже не символ дифференцирования, а некоторое комплексное число.

Решение характеристического уравнения степени содержит корней. Корни характеристического уравнения обыкновенного линейного дифференциального уравнения с постоянными коэффициентами могут быть вещественными, комплексными попарно сопряженными, мнимыми попарно сопряженными, нулевыми. В общем случае

На рис. 3.4 показаны возможные положения корней в комплексной плоскости корней s при

Если все корни разные, то их называют простыми. Если среди корней есть одинаковые, то их называют кратными.

Обычно корни с отрицательными вещественными частями принято называть левыми, поскольку они в комплексной плоскости корней расположены слева от мнимой оси, а корни с положительными вещественными частями — правыми корнями.

Условие устойчивости линейной системы формулируется следующим образом: для того чтобы линейная система была асимптотически устойчива, необходимо и достаточно, чтобы все корни ее характеристического уравнения (3.27) были левыми.

Указанное условие устойчивости легко пояснить, рассматривая решение однородного уравнения (3.25), которое при отсутствии кратных корней имеет вид

где  — корни характеристического уравнения (3.27); С — постоянные интегрирования, определяемые из начальных условий.

Заметим, что корни характеристического уравнения  зависят только от вида левой части дифференциального уравнения (3.21) линейной системы. Постоянные интегрирования С; зависят и от вида правой ее части, поэтому быстота затухания и форма переходного процесса определяются как левой, так и правой частями исходного дифференциального уравнения (3.21). Однако, поскольку в понятие устойчивости входит только факт наличия или отсутствия затухания переходного процесса, устойчивость линейной системы не зависит от вида правой части дифференциального уравнения (3 21) и определяется только характеристическим уравнением (3.27).

При составлении (3.21) предполагалось, что внешние возмущающие воздействия отсутствуют. Если записать дифференциальные уравнения движения системы относительно возмущающего воздействия, то в этом случае левая часть (3.21) остается без изменения, а правая будет иметь другой вид. Так как характер переходного процесса в линейной системе определяют только по виду левой части дифференциального уравнения (3.21), то для определения качественной картины переходных процессов практически безразлично, записать ли исходное дифференциальное уравнение для управляющего или возмущающего воздействия.

Вещественным корням характеристического уравнения  в (3.29) соответствуют слагаемые, представляющие собой экспоненты 

Очевидно, что отрицательным (левым) корням соответствуют затухающие экспоненты (рис. 3.5, а), положительным (правым) корням — возрастающие экспоненты (рис. 3.5, б) и при нулевых корнях слагаемые представляют собой прямые, параллельные оси времени (рис. 3.5, в).

Комплексные кории характеристического уравнения всегда бывают попарно сопряженными: Слагаемые, определяемые этими корнями в (3.29), могут быть при использовании известной формулы Эйлера представлены в виде где А, и  — новые постоянные.

В этом случае при получаются затухающие колебания (рис. 3.5, г), при — расходящие колебания (рис. 3.5, д) и при — незатухающие колебания (рис. 3.5, е). Для устойчивости и в этом случае необходимо выполнение условия. В самом общем случае среди корней характеристического уравнения (3.27) могут быть кратные корни. Если имеется кратных корней  то в (3.29) появятся слагаемые вида

Если корень имеет отрицательную вещественную часть то множитель будет с течением времени убывать. Множитель в скобках неограниченно растет, поэтому мы имеем неопределенность. Однако известно, что быстрее стремится к нулю, чем выражение поэтому при эта группа слагаемых с течением времени также стремится к нулю.

Рис. 3.5

Таким образом, видно, что в самом общем случае для устойчивости линейной системы необходимо и достаточно, чтобы все корни характеристического уравнения (3.27) были левыми.

Вычисление корней просто лишь для характеристического уравнения первой и второй степеней. Существуют общие выражения для корней уравнений третьей и четвертой степеней, но эти выражения громоздки и практически малопригодны. Общие выражения для корней уравнений более высоких степеней вообще невозможно написать через коэффициенты характеристического уравнения. Поэтому важное значение приобретают правила, которые позволяют определять устойчивость системы без вычисления корней. Эти правила называют критериями устойчивости. С помощью критериев устойчивости можно не только установить, устойчива система или нет, но и выяснить, как влияют на устойчивость те или иные параметры и структурные изменения в системе.

Критерии устойчивости могут быть разделены на алгебраические и частотные. С математической точки зрения все критерии

устойчивости эквивалентны, однако целесообразный выбор того или иного критерия устойчивости при решении конкретных задач позволяет провести исследование устойчивости наиболее простым путем.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

25573. Радищев: о человеке, смертности и бессмертии 29.5 KB
  Радищев: о человеке смертности и бессмертии Украинский мыслитель Г. Радищев. Радищев ссылается на труды Гоббса Декарта Спинозы Пристли Локка французских материалистов опирается на знания по медицине но не меньше чем его материалистические взгляды его психологию определяла гуманистическая этика. Полемизируя с дуализмом Декарта Радищев отрицал существование души как самостоятельной субстанции.
25574. Н. Г. Чернышевский (1828 – 1889 ) о предмете и методах психологии 26 KB
  Чернышевский 1828 1889 о предмете и методах психологии Был сподвижником Добролюбова. Один из первых материалистов в России поставил вопрос о предмете задачах и методах научной психологии. Отсюда выводит главную задачу психологии: выяснение причин и законов протекания психических явлений. Причины и психические закономерности которые должны составить предмет психологии: Зависимость человеческой психики от внешнего мира от физиологических процессов протекающих в телесных органах органы чувств мозг НС.
25575. Основные направления в развитии психологии внутри естествознания 26 KB
  Важнейшей естественнонаучной основой психологии является физиология и поэтому прежде всего от ее состояния зависели судьбы психологии. Отдельные специальные области физиологии развились настолько что они вплотную подошли к экспериментальной разработке проблем издавна относящихся к ведению психологии: нервномышечная физиология физиология органов чувств анатомия и физиология ГМ Наряду с ними проникновению экспериментального метода в психологию способствовали астрономия физическая оптика и акустика биология психиатрия.
25576. Оформление психометрии как экспериментальной области измерения времени психических реакций 28.5 KB
  В результате установил что большее время занимают психофизиологические процессы на уровне высших отделов ЦНС тогда как в периферических частях скорость протекания нервных процессов подвержена меньшим изменениям под влиянием воздействующих факторов. В работах Экснера проблема личного уравнения всё более выступала как физиологическая поэтому он предложил заменить название на время реакции. Этот временной интервал носил предварительный и приблизительный характер точное время осталось не установленным. С помощью этого эксперимента он...
25577. Создание Фехнером психофизики 29.5 KB
  В центре его интересов оказался давно установленный рядом наблюдателей факт различий между ощущениями в зависимости от того какова первоначальная величина вызывающих их раздражителей. Занявшись изучением того как изменяются ощущения различных модальностей опыты ставились над ощущениями которые возникают при взвешивании предметов различной тяжести при восприятии предметов на расстоянии при вариациях в их освещенности и т.Вебер который ввел понятие об едва заметном различии между ощущениями. В тех случаях когда минимальный прирост...
25578. Гельмгольц: эмпирическая теория зрения и резонансная теория слуха 33.5 KB
  Экспериментальная психофизиология Гельмгольца. Гельмгольц: эмпирическая теория зрения и резонансная теория слуха. Гельмгольца занимали вопросы психофизиологии зрения и слуха. Гельмгольц приступает почти сразу же после своих известных опытов по измерению скорости проведения нервного возбуждения 1851.
25579. Вундт и его реформаторская роль в оформлении психологии как самостоятельной и экспериментальной науки 31 KB
  Первым вариантом психологии как самостоятельной науки явилась физиологическая психология В. Основания физиологической психологии Вундта явились началом психологии как самостоятельной науки. он создал психологическую лабораторию на базе которой через два года был создан Институт экспериментальной психологии с самого начала превратившийся в международный центр по подготовке психологов.
25580. Опыты Эббингауза по изучению памяти 27.5 KB
  для того чтобы изучать память через воспроизведение необходимо измерить результат заучивания а для этого необходимо иметь материал заучивания который можно было количественно измерить и он должен быть одинаковой трудности. Для изучения памяти разработал три разновидности метода заучивания: метод полного заучивания многократное повторение слогов до полного их безошибочного воспроизведения метод экономии позволял выяснить в какой мере каждое новое повторение способствует запоминанию ранее заученных слогов и метод поправок возможность...
25581. Экспериментальное изучение мышления в Вюрцбургской школе 34 KB
  Экспериментальное изучение мышления в Вюрцбургской школе. В опытах по изучению мышления роль экспериментатора сводилась к регистрации и редакции речевого отчёта испытуемого. Первые экспериментальные исследования в области мышления открывают опыты Марбе и Майера с Орта которые были посвящены изучению психологических особенностей суждения 1901. Поэтому Марбе отнёс мышления к логике.