76433

Статические и астатические системы управления

Доклад

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

В зависимости от принципа и закона функционирования ЗУ задающего программу изменения выходной величины различают основные виды САУ: системы стабилизации программные следящие и самонастраивающиеся системы среди которых можно выделить экстремальные оптимальные и адаптивные системы. обеспечивается неизменное значение управляемой величины при всех видах возмущений...

Русский

2015-01-30

21.21 KB

2 чел.

Лекция 2. Статические и астатические системы управления.

В зависимости от принципа и закона функционирования ЗУ, задающего программу изменения выходной величины, различают основные виды САУ: системы стабилизации, программные, следящие и самонастраивающиеся системы, среди которых можно выделить экстремальные, оптимальные и адаптивные системы. В системах стабилизации (рис.9,10) обеспечивается неизменное значение управляемой величины при всех видах возмущений, т.е. y(t) = const. ЗУ формирует эталонный сигнал, с которым сравнивается выходная величина. ЗУ, как правило, допускает настройку эталонного сигнала, что позволяет менять по желанию значение выходной величины.

 

В программных системах обеспечивается изменение управляемой величины в соответствии с программой, формируемой ЗУ. В качестве ЗУ может использоваться кулачковый механизм, устройство считывания с перфоленты или магнитной ленты и т.п. К этому виду САУ можно отнести заводные игрушки, магнитофоны, проигрыватели и т.п. Различают системы с временной программой (например, рис.1), обеспечивающие y = f(t), и системы с пространственной программой, в которых y = f(x), применяемые там, где на выходе САУ важно получить требуемую траекторию в пространстве, например, в копировальном станке (рис.11), закон движения во времени здесь роли не играет. Следящие системы отличаются от программных лишь тем, что программа y = f(t) или y = f(x) заранее неизвестна. В качестве ЗУ выступает устройство, следящее за изменением какого-либо внешнего параметра. Эти изменения и будут определять изменения выходной величины САУ. Например, рука робота, повторяющая движения руки человека. Все три рассмотренные вида САУ могут быть построены по любому из трех фундаментальных принципов управления. Для них характерно требование совпадения выходной величины с некоторым предписанным значением на входе САУ, которое само может меняться. То есть в любой момент времени требуемое значение выходной величины определено однозначно. В самонастраивающихся системах ЗУ ищет такое значение управляемой величины, которое в каком-то смысле является оптимальным.

 Так в экстремальных системах (рис.12) требуется, чтобы выходная величина всегда принимала экстремальное значение из всех возможных, которое заранее не определено и может непредсказуемо изменяться. Для его поиска система выполняет небольшие пробные движения и анализирует реакцию выходной величины на эти пробы. После этого вырабатывается управляющее воздействие, приближающее выходную величину к экстремальному значению. Процесс повторяется непрерывно. Так как в данных САУ происходит непрерывная оценка выходного параметра, то они выполняются только в соответствии с третьим принципом управления: принципом обратной связи. Оптимальные системы являются более сложным вариантом экстремальных систем. Здесь происходит, как правило, сложная обработка информации о характере изменения выходных величин и возмущений, о характере влияния управляющих воздействий на выходные величины, может быть задействована теоретическая информация, информация эвристического характера и т.п. Поэтому основным отличием экстремальных систем является наличие ЭВМ. Эти системы могут работать в соответствии с любым из трех фундаментальных принципов управления. В адаптивных системах предусмотрена возможность автоматической перенастройки параметров или изменения принципиальной схемы САУ с целью приспособления к изменяющимся внешним условиям. В соответствии с этим различают самонастраивающиеся и самоорганизующиеся адаптивные системы. Все виды САУ обеспечивают совпадение выходной величины с требуемым значением. Отличие лишь в программе изменения требуемого значения. Поэтому основы ТАУ строятся на анализе самых простых систем: систем стабилизации. Научившись анализировать динамические свойства САУ, мы учтем все особенности более сложных видов САУ.


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

30107. Наследственная роль ДНК и РНК 19.84 KB
  Представленная нами модель молекулы ДНК совсем не отвечает на вопрос: как информация заключенная в ней достигает белковых фабрик рибосом находящихся в цитоплазме далеко от ядра местонахождения ДНК В этом большую помощь оказывает другая нуклеиновая кислота РНК Существует три вида РНК информационная матричная рибосомная и транспортная: иРНК мРНК ' рРНК и тРНК соответственно.Молекулы мРНК и рРНК представляют собой одинарные нуклеотидные цепочки. Цепочки тРНК еще короче чем у мРНК и рРНК они состоят всего из нескольких...
30109. Наследование при бесполом размножении 18.99 KB
  Митоз кариокинез непрямое деление клетки наиболее распространённый способ воспроизведения репродукции клеток обеспечивающий тождественное распределение генетического материала между дочерними клетками и преемственность хромосом в ряду клеточных поколений. определяется сочетанием в нём удвоения хромосом путём продольного расщепления их и равномерного распределения между дочерними клетками. В профазе происходят реорганизация ядра с конденсацией и спирализацией хромосом разрушение ядерной оболочки и формирование митотического аппарата...
30110. Онтогене́з — происхождение, рождение 18.94 KB
  Онтогене́з происхождение рождение индивидуальное развитие организма от оплодотворения при половом размножении или от момента отделения от материнской особи при бесполом размножении до смерти. Постэмбриональное развитие Постэмбриональное развитие бывает прямым и непрямым. Прямое развитие развитие при котором появившийся организм идентичен по строению взрослому организму но имеет меньшие размеры и не обладает половой зрелостью. Дальнейшее развитие связано с увеличением размеров и приобретением половой зрелости.
30111. Менделизм 19.19 KB
  При скрещивании двух гомозиготных организмов относящихся к разным чистым линиям и отличающихся друг от друга по одной паре альтернативных признаков всё первое поколение гибридов F1 окажется единообразным и будет нести признак одного из родителей Этот закон также известен как закон доминирования признаков. Мендель же формулировал чистоту признака как отсутствие проявлений противоположных признаков у всех потомков в нескольких поколениях данной особи при самоопылении. Закон расщепления признаков: Закон расщепления или второй...
30112. Хромосомная теория наследственности (Т. X. Морган и др.) 18.08 KB
  Хромосомная теория наследственности Т. Доказано что количество наследственных признаков организма значительно превышает число хромосом гаплоидного набора. Так в гаплоидном наборе классического объекта генетических исследований мухидрозофилы есть только четыре хромосомы но число наследственных признаков и соответственно генов которые их определяют несомненно значительно больше. Это означает что в каждой хромосоме находится много генов.
30113. Генетика пола, Искусственная регуляция пола 42.68 KB
  Генетика пола Пол это совокупность признаков и свойств организма определяющих его участие в размножении. Пол особи может определяться: а до оплодотворения яйцеклетки сперматозоидом прогамное определение пола; б в момент оплодотворения сингамное определение пола; в после оплодотворения эпигамное определение пола. У морского кольчатого червя бонеллия определение пола происходит в процессе онтогенеза: если личинка садится на дно из нее развивается самка а если...
30114. Цитоплазматическое наследование 12.96 KB
  Цитоплазматическое наследование: Для того чтобы та или иная структура могла выполнять роль материального носителя наследственности и обеспечивать количественные закономерности наследования как уже было сказано она должна обладать тремя основными свойствами: выполнять жизненно важные функции в метаболизме клетки обладать способностью к самовоспроизведению точно распределяться в дочерние клетки при делении. Так центриоли участвуют в образовании веретена при делении клетки пластиды обеспечивают некоторые синтетические процессы митохондрии...
30115. Взаимодействие генов 14.76 KB
  Полное доминирование заключается в том что в гетерозиготе полученной при скрещивании представителей чистых линий различающихся по одной пара альтернативных признаков один из двух аллелей не проявляет своего действия. В фенотипе 3 частей проявился доминантный признак а у 1 части рецессивный. При неполном доминировании гибриды первого поколения имеют фенотип укладывающийся в рамки проявления признака между исходными родителями и никогда их не достигающий т. признак может быть любым но не как у представителей чистых линий: меньше...