82105

Электрогидравлический привод подачи фрезерного станка

Курсовая

Производство и промышленные технологии

Отсчет перемещения стола 10 относительно станины 9 осуществляется линейным индуктосином 11, который является индуктивным датчиком перемещения. Измерение осуществляется за счет сдвига вектора магнитной индукции при перемещении движка индуктосина относительно основной шкалы...

Русский

2015-02-25

1.61 MB

3 чел.

1.Описание устройства и работы автоматической системы, разработка ее функциональной схемы.

В данной курсовой работе рассматривается электрогидравлический привод подачи фрезерного станка. Привод с гидромотором 8 подачи фрезерного станка с передачей «шариковый винт-гайка» применяется при больших длинах хода стола 10, когда изготовление длинной детали представляет значительные трудности. Шариковый винт приводится в движение гидромотором 8, а управление последним осуществляется электрогидравлическим усилителем (ЭГУ), состоящим из электромеханического преобразователя (ЭМП) 1, усилителя «сопло-заслонка» 4 и 5, четырехщелевого золотникового распределителя 7.

Отсчет перемещения стола 10 относительно станины 9 осуществляется линейным индуктосином 11, который является индуктивным датчиком перемещения. Измерение осуществляется за счет сдвига вектора магнитной индукции при перемещении движка индуктосина относительно основной шкалы , на которой нанесена методом печатного монтажа прецизионная зигзагообразная обмотка.

Для повышения динамических свойств привода в него включается последовательное корректирующее устройство 2, усилитель-сумматор 3 сравнивает управляющее напряжение  и сигнал обратной связи .

При подаче управляющего сигнала  на вход 3, на выходе усилителя появляется ток I, поступающий в обмотку электромеханического преобразователя 1. В результате воздействия магнитного потока на заслонку 4 последняя отклонится  от нейтрального положения, изменяя при этом площадь проходного сечения одного из сопел 5. Затем образуется перепад давления в полостях золотникового распределителя 7. В результате золотник передвигается и при этом гидромотор 8 вращается то в одну, то в другую сторону, перемещая при этом стол 10. При этом стол движется относительного линейного индуктосина 11, который в свою очередь вырабатывает сигнал  и относительно электрического датчика 12 угловой скорости вала гидромотора , которые подаются на усилитель сумматор 3. При перемещении стола , увеличивается и как только оно достигает величины , то ошибка регулирования  становится равной нулю, поэтому заслонка 4 и золотник  7 возвращаются в исходное положения, а стол останавливается пропорционально сигналу управления.

Рис1.Принципиальная схема электрогидравлического привода подачи фрезерного станка

  1.  Электромеханический преобразователь.
  2.  Последовательное корректирующее устройство.
  3.  Усилитель сумматор.
  4.  Заслонка.
  5.  Сопло.
  6.  Дроссель.
  7.  Четырехщелевой золотниковый распределитель.
  8.  Гидромотор.
  9.  Станина.
  10.  Стол.
  11.  Линейный индуктор.
  12.  Электрический датчик угловой скорости.
  13.  Шариковый винт.
  14.  Переключатель.
  15.  Корректирующее устройство.

Исходные данные :

             

Рис.2 Функциональная схема электрогидравлического привода подачи фрезерного станка

 Уравнения движения:

  1.  Электрогидроусилитель (ЭГУ):

  1.  Гидромотор, управляемый золотниковым распределителем:

  1.  Усилитель постоянного тока:

  1.  Передача «шариковый винт-гайка»:

  1.  Датчик перемещения:

  1.  Сравнивающий элемент:

  1.  Датчик угловой скорости:

  1.  Cуммарная ошибка:

Постоянные времени и коэффициенты передачи

 

Классификация САР:

1. По числу обратных связей – одноконтурная;

2. По наличию дополнительного источника энергии – система непрямого регулирования;

3. В зависимости от требуемого закона изменения регулируемой величины – следящая;

4. По принципу регулирования – по отклонению;

5. В зависимости от наличия ошибки в САР на установившихся режимах – астатическая 1-го порядка;

6. По виду сигнала – непрерывная;

7. В зависимости от характера мат. модели – обыкновенные линейные

 2. Разработка математической модели и структурной схемы

заданной системы.

На основание имеющейся функциональной схемы электрогидравлического привода подачи фрезерного станка составим структурную схему:

Запишем передаточные функции звеньев:

  1.  Усилитель постоянного тока

    - безинерционное звено

  1.  Электрогидроусилитель

                                - апереодическое звено 1-го порядка

  1.  Гидромотор

                                - последовательное

                                соединение интегрирующего и колебательного звена  

                             

  1.  Объект управления

                                  - безинерционное звено

  1.  Датчик обратной связи по положению

                                   - безинерционное звено

  1.  Сравнивающий элемент

                                  

  1.  Датчик обратной связи по скорости:

                -идеальное дифференцирующее звено;

     

Преобразуем структурную схему к одноконтурной. Получим:

-форсирующее звено;

Получим схему:

3 Оценка устойчивости замкнутой системы

Устойчивость замкнутой системы определим по критерию Гурвица. Для получения характеристического уравнения найдем главную передаточную функцию замкнутой САР . Для этого запишем следующую систему уравнений для всех звеньев и узлов системы:

Т.к. , то решаем систему относительно :

Подставим в полученное выражение передаточные функции и введя замену после преобразования получим:

;

Преобразуем знаменатель главной передаточной функции и получим:

Т.к. исследуемая САР 4-го порядка, то запишем для нее характеристическое уравнение в общем виде:

Будем иметь следующие коэффициенты:

Для устойчивости системы 4-го порядка по критерию Гурвица необходимо и достаточно:

Тогда

Условие выполняется.

Система устойчива.

4 Определение частотных характеристик системы

Построение АЧХ и АФЧХ замкнутой САР:

Запишем выражение для главной передаточной ф-ии подставив в него постоянные все к-ты:

Подставим  и перепишем предыдущее выражение в виде:

Расчет сведем в таблицу:

w

lgw

P(w)

Q(w)

A(w)

0

#ЧИСЛО!

0,288665

0

0,288665

0,01

-2

0,280706

-0,04727

0,284658

0,03

-1,52288

0,229976

-0,11618

0,257655

0,04

-1,39794

0,198576

-0,13375

0,23942

0,05

-1,30103

0,168921

-0,14222

0,220821

0,06

-1,22185

0,142848

-0,14433

0,203065

0,07

-1,1549

0,120811

-0,1424

0,186746

0,08

-1,09691

0,102556

-0,13815

0,172059

0,09

-1,04576

0,08756

-0,1327

0,158983

0,1

-1

0,075261

-0,12673

0,147395

0,2

-0,69897

0,023389

-0,07877

0,082168

0,3

-0,52288

0,010885

-0,05499

0,056055

0,4

-0,39794

0,006225

-0,04193

0,042392

0,5

-0,30103

0,004015

-0,03381

0,034046

0,6

-0,22185

0,0028

-0,02829

0,028432

0,7

-0,1549

0,002063

-0,02431

0,024402

0,8

-0,09691

0,001582

-0,02131

0,02137

0,9

-0,04576

0,001251

-0,01896

0,019006

1

0

0,001014

-0,01708

0,017113

1,5

0,176091

0,000452

-0,01141

0,01142

2

0,30103

0,000254

-0,00856

0,008568

3

0,477121

0,000113

-0,00571

0,005713

Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой САР:

Для построения определим :

Исходная САР является астатической 1-го порядка. Для расчета ЛФЧХ будем учитывать, что:

- безинерционное звено

- апериодическое звено 1-го порядка

- интегрирующее звено

- колебательное звено

- безинерционное звено

- форсирующее звено

Результаты снесем в таблицу:

w

lgw

Fi(w)

Lbez(w)

Legu(w)

Lm1(w)

Lm2(w)

Los(w)

L(w)

0

#ЧИСЛО!

-90

-13,8074

-77,8287

#ДЕЛ/0!

116,1623

22,92256

#ДЕЛ/0!

0,01

-2

-87,6168

-13,8074

-77,8287

40

116,1623

22,93009

87,45628

0,1

-1

-67,4072

-13,8074

-77,8287

20

116,1623

23,61776

68,14395

1

0

-13,7669

-13,8074

-77,8287

0

116,1624

35,56129

60,08756

5

0,69897

-4,10401

-13,8074

-77,8289

-13,9794

116,1645

49,30745

59,85629

10

1

-4,08849

-13,8074

-77,8293

-20

116,1711

55,32056

59,85492

20

1,30103

-6,12939

-13,8074

-77,8313

-26,0206

116,1975

61,33928

59,87754

40

1,60206

-11,3454

-13,8074

-77,8391

-32,0412

116,3028

67,35941

59,97453

60

1,778151

-17,0336

-13,8074

-77,852

-35,563

116,4761

70,88115

60,1348

90

1,954243

-26,4281

-13,8074

-77,8809

-39,0849

116,8534

74,40294

60,48317

120

2,079181

-37,2848

-13,8074

-77,9211

-41,5836

117,3392

76,9017

60,92877

150

2,176091

-50,2197

-13,8074

-77,9722

-43,5218

117,8523

78,83989

61,39076

190

2,278754

-71,4634

-13,8074

-78,0567

-45,5751

118,2838

80,89314

61,73772

220

2,342423

-89,8219

-13,8074

-78,1318

-46,8485

118,0975

82,16652

61,47641

247,525

2,393619

-106,798

-13,8074

-78,2089

-47,8724

117,3838

83,19044

60,68552

250

2,39794

-108,267

-13,8074

-78,2162

-47,9588

117,2951

83,27686

60,58954

300

2,477121

-134,096

-13,8074

-78,3764

-49,5424

114,9284

84,86049

58,06272

500

2,69897

-181,738

-13,8074

-79,2064

-53,9794

105,1702

89,29746

47,4744

1000

3

-217,798

-13,8074

-81,7964

-60

92,23492

95,31806

31,94914

2000

3,30103

-241,514

-13,8074

-86,263

-66,0206

79,94928

101,3387

15,19692

3000

3,477121

-250,613

-13,8074

-89,4243

-69,5424

72,8598

104,8605

4,946183

5000

3,69897

-258,236

-13,8074

-93,6644

-73,9794

63,96233

109,2975

-8,19138

10000

4

-264,089

-13,8074

-99,5992

-80

51,9112

115,3181

-26,1773

100000

5

-269,408

-13,8074

-119,57

-100

11,90792

135,3181

-86,1519

При  кривая  асимптотически приближается к

Для расчета ЛАЧХ будем учитывать, что:

- безинерционное звено

- апериодическое звено 1-го порядка

- интегрирующее звено

- колебательное звено

- безинерционное звено

- безинерционное звено

+

+

Здесь принимаем

                              

                              

Рис3. АЧХ замкнутой САР.

Рис4. АФЧХ замкнутой САР

Рис5.ЛАЧХ разомкнутой САР.

Рис6. ЛФЧХ разомкнутой САР.

 5 Построение желаемой ЛАЧХ системы и оценка качества САР

Построение низкочастотной области желаемой ЛАЧХ

Определяем добротность желаемой системы по скорости:

Из точки  проводим прямую с наклоном , т.к. исходная САР является астатической 1-го порядка.

Определяем первую сопрягающую частоту , принимая, что низкочастотная асимптота имеет однократный излом:

При частоте  на прямой с наклоном  находим точку B, а затем из нее проводим прямую с наклоном . Таким образом получена низкочастотная область желаемой ЛАЧХ.

Построение среднечастотной области желаемой ЛАЧХ

Определяем частоту среза:

Принимаем,

Через  проводим прямую с наклоном  до пересечения слева с прямой  и получаем точку пересечения C.

Нахождение границы среднечастотной области ЛАЧХ

По графику рисунка 2 из методического пособия находим запасы устойчивости по фазе и амплитуде () в зависимости от :

Откладываем координаты  и проводим линии параллельные оси частот. Находим , при которой  и , при которой :

          

Построение высокочастотной области желаемой ЛАЧХ

Для построения высокочастотной области желаемой ЛАЧХ и сопряжения ее со среднечастотной области нужно построить ЛАЧХ исходной САР в разомкнутом состоянии. Высокочастотная асимптота желаемой ЛАЧХ мало влияет на св-ва САР. Поэтому для упрощения корректирующего устройства ее нужно совмещать с высокочастотной асимптотой ЛАЧХ исходной САР.

Для построения асимптотической ЛАЧХ исходной САР определим сопрягающие частоты:

          

Откладываем сопрягающие частоты:

При частоте  ЛАЧХ исходной САР проходит через точку с ординатой. Через  и  проводим прямую с наклоном  до сопрягающей частоты , т.к. исходная САР астатическая 1-го порядка. Затем до частоты  проводим прямую с наклоном, а после нее две с наклоном  и . В результате построения получим ломаную, которая является асимптотической ЛАЧХ исходной САР. При построении высокочастотной асимптоты желаемой ЛАЧХ принимаем такие же наклоны как для ЛАЧХ исходной САР на тех же сопрягающих частотах. Получаем ломаную ABCFM, которая является асимптотической ЛАЧХ желаемой ЛАЧХ .

  •  Проверка правильности построения желаемой ЛАЧХ.

Для проверки оценим избыток фазы в точках при  и .

Избыток фазы  при частоте  определим по формуле:

- порядок астатизма

- сопрягающие частоты меньше  при которых наклон  изменяется на  ().

- число сопрягающих частот

- сопрягающие частоты меньше  при которых наклон  изменяется на  ().

- число сопрягающих частот

Для нашего случая:

После окончательного построения  уточняем частоту  при .

Имеем:  .

Избыток фазы  на частоте  подсчитаем по приближенной формуле:

- число сопрягающих частот, которые больше частоты среза ().

- сопрягающие частоты больше частоты среза.

Имеем для нашего случая:

Определение ЛАЧХ последовательного корректирующего устройства.

Из ординат  вычитаем ординаты  для всех сопрягающих частот и таким образом находим .

6 Коррекция САР и расчет параметров корректирующего устройства

По полученной характеристике  из таблицы (Линейные автоматические системы стр. 331, поз.42) находим схему электрического КУ:

 

               Lо                                                                                                     

 Lоо

                                                                    

 

                                                                                                                        

                                                                                                      

           

Из построенного графика  ЛАЧХ КУ имеем:

Задаемся значениями:

Сопротивление  найдем, решая систему уравнений на ЭВМ:

Затем находим параметры передаточной функции корректирующего устройства:

                                                    

 

                                                                                               

                                                      

           

7. Построение структурной схемы и определение передаточной функции скорректированной САР

                                                                      

 

          

Запишем передаточные функции всех звеньев:

Рассчитаем :

После подстановки и преобразований будем иметь:

Запишем главную передаточную функцию в общем виде:

,

где

Сравнивая коэффициенты, получим:

8. Расчет переходной характеристики и оценка качества скорректированной САР

Рассчитывать переходную характеристику скорректированной САР будем пользуясь методам трапециидальных вещественных частотных характеристик.

Для этого построим график ВЧХ. В выражении для главной передаточной функции скорректированной САР делаем подстановку     

Расчеты сведем в таблицу:

w

p(w)

0

0,07138

0,1

0,059376

0,2

0,039422

0,3

0,025211

0,4

0,0167

0,5

0,0116

0,6

0,008409

0,7

0,006315

0,8

0,00488

0,9

0,003859

1

0,003109

1,1

0,002543

1,2

0,002107

 w                  p(w)

1,3

0,001763

1,4

0,001488

1,5

0,001265

1,6

0,001081

1,7

0,000927

1,8

0,000799

1,9

0,000689

2

0,000596

2,1

0,000515

2,2

0,000445

2,3

0,000383

2,4

0,000329

2,5

0,000282



По данным таблицы строим ВЧХ скорректированной САР.(Рис.7)

Рис 7. ВЧХ скорректированной САР.

       После построения ВЧХ скорректируем ее, апроксимируя трапециями (Рис. 8). При этом в окрестностях экстремумов прямолинейные участки располагаются параллельно оси частот . Вычерчиваем полученные трапеции так, чтобы основание каждой трапеции легло на ось частот .

Рис 8. Апроксимированная САР.

Для каждой i-ой трапеции определяем частоты . .

Результаты снесем в таблицу:

Параметры

1

0,011

0

0.1

0

2

0,040

0.1

0.36

0.278

3

0,014

0.36

0.7

0.514

4

  0,006

      0.7

        2.2

     0.318

Проверка:

Определяем составляющие переходной характеристики. По табл. -ф-ий для каждой i-ой трапеции находим столбец соответствующий значению к-та . Из этого столбца для ряда значений табличного время  выписываем значение . Затем для каждой выбранной точки табличного времени  определяем действительное время , а по значению  определяем ординаты составляющей переходной характеристики, которая соответствует i-ой трапеции: .

Расчет проведем в таблицах:

0

0

0

0

0

0

0

0

1

0,31

10

0,00341

1

0,386

2,777778

0,01544

2

0,572

20

0,006292

2

0,709

5,555556

0,02836

3

0,755

30

0,008305

3

0,928

8,333333

0,03712

4

0,857

40

0,009427

4

1,039

11,11111

0,04156

5

0,896

50

0,009856

5

1,067

13,88889

0,04268

6

0,904

60

0,009944

6

1,054

16,66667

0,04216

8

0,91

80

0,01001

8

1,024

22,22222

0,04096

10

0,939

100

0,010329

10

1,027

27,77778

0,04108

12

0,95

120

0,01045

12

1,015

33,33333

0,0406

15

0,956

150

0,010516

15

0,995

41,66667

0,0398

20

0,967

200

0,010637

20

0,991

55,55556

0,03964

25

0,975

250

0,010725

25

0,999

69,44444

0,03996

0

0

0

0

0

0

0

0

1

0,461

1,428571

0,006454

1

0,401

0,454545

0,002406

2

0,833

2,857143

0,011662

2

0,681

0,909091

0,004086

3

1,061

4,285714

0,014854

3

0,958

1,363636

0,005748

4

1,142

5,714286

0,015988

4

1,06

1,818182

0,00636

5

1,118

7,142857

0,015652

5

1,087

2,272727

0,006522

6

1,051

8,571429

0,014714

6

1,065

2,727273

0,00639

8

0,966

11,42857

0,013524

8

1,021

3,636364

0,006126

10

0,982

14,28571

0,013748

10

1,019

4,545455

0,006114

12

0,997

17,14286

0,013958

12

1,004

5,454545

0,006024

15

1,005

21,42857

0,01407

15

0,988

6,818182

0,005928

20

0,996

28,57143

0,013944

20

0,995

9,090909

0,00597

25

1

35,71429

0,014

25

1,005

11,36364

0,00603

По данным таблицы строим график составляющих  переходной характеристики (Рис. 9). Затем суммируем ординаты всех составляющих в выбранные моменты времени и определяем ординаты  переходной характеристики САР.

Рис 9. переходная характеристика САР.

Определим показатели качества САР:

   Перерегулирование:

Время переходного процесса:

                                Содержание

  1.  Описание устройства и работы автоматической системы,

     разработка ее функциональной схемы

  1.  Разработка математической модели и структурной схемы

     заданной системы

  1.  Оценка устойчивости замкнутой системы
  2.  Определение частотных характеристик системы
  3.  Построение желаемой ЛАЧХ системы и оценка качества САР

6.  Определение ЛАЧХ корректирующего устройства и расчет его

    параметров 

  1.  Построение структурной схемы и определение передаточной

    функции  скорректированной САР

  1.  Расчет переходной характеристики и оценка качества

    скорректированной САР

    Заключение

         Литература

 

Заключение

В ходе выполнения данной курсовой работы мы рассмотрели реальную гидравлическую систему автоматического регулирования, разработали её функциональную схему, математическую модель и структурную схему.

В курсовой работе включены такие разделы как:

- оценка устойчивости замкнутой системы;

- определение частотных характеристик системы;

- построение желаемой ЛАЧХ и оценка качества САР, при этом избыток фаз удовлетворил условию.

 

Было подобрано корректирующее устройство и рассчитаны все его параметры. Была построена переходная характеристика скорректированной САР методом В.В. Солодовникова по ВЧХ САР. Определены перерегулирование и время переходного процесса.

 

Литература

  1.  Автушко В.П.: Методические указания к выполнению курсовой работы по курсу «Теория автоматического управления». Минск, БНТУ, 2006, 52 стр.
  2.  «Линейные автоматические системы» И.М.Макаров, Б.М.Менский, учебное пособие для вузов. М., «Машиностроение», 1977, 464 стр.

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РЕСПУБЛИКИ БЕЛАРУСЬ

БЕЛОРУССКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

Автотракторный факультет

Кафедра «Гидропневмоавтоматика и гидропневмопривод»

КУРСОВАЯ РАБОТА

по дисциплине

«Теория автоматического управления»

Тема: Электрогидравлический следящий привод подачи фрезерного станка.

      Выполнил: ст.гр.101715

        Рахлей А.А

  

      Проверил: Автушко В.П

Минск 2008

УПТ

ЭГУ

Гидромотор

ОУ

ДОСП

ДОСС


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

9104. Держава і право Німеччини Новітнього періоду 110 KB
  Держава іправоНімеччини Новітнього періоду. План Листопадова революція 1918 року. Зміни в державному ладі, політичному режимі та партійній системі. Встановлення фашистської диктатури. Зміни в державному ладі та праві. К...
9105. Держава і право Франції Новітнього періоду 81.5 KB
  Держава і право Франції Новітнього періоду. ПЛАН . Зміни в державному устрої та політичному режимі між двома світовими війнами. Падіння Третьої республіки. Державний устрій та політичний режим Четвертої республіки. Державний устрій...
9106. СТАРОДАВНІ ДЕРЖАВИ І ПРАВО НА ТЕРИТОРІЇ УКРАЇНИ 92.5 KB
  СТАРОДАВНІ ДЕРЖАВИ І ПРАВО НА ТЕРИТОРІЇ УКРАЇНИ Виникнення стародавніх держав. Трипільська культура. Держава і право скіфів. Держава і право античних міст-держав. Держава і право Боспорського царства. Держава і право стародавніх східних слов`ян. Пол...
9107. ДЕРЖАВА І ПРАВО КИЇВСЬКОЇ РУСІ 166.5 KB
  ДЕРЖАВА І ПРАВО КИЇВСЬКОЇ РУСІ Утворення, розвиток і занепад Київської Русі. Суспільний лад. Державний устрій. Характеристика права. 1. Утворення, розвиток і занепад Київської Русі У Літописі Руськомуo (який містить Повість време...
9108. ДЕРЖАВА І ПРАВО ГАЛИЦЬКО-ВОЛИНСЬКОГО КНЯЗІВСТВА 370 KB
  ДЕРЖАВА І ПРАВО ГАЛИЦЬКО-ВОЛИНСЬКОГО КНЯЗІВСТВА (друга половина 11 - середина 14 ст.) Утворення, розвиток і занепад Галицько-Волинського князівства. Суспільний лад. Державний устрій. Характеристика права. 1. Утворення Га...
9109. ДЕРЖАВА І ПРАВО УКРАЇНСЬКИХ ЗЕМЕЛЬ У СКЛАДІ ВЕЛИКОГО КНЯЗІВСТВА ЛИТОВСЬКОГО ТА РЕЧІ ПОСПОЛИТОЇ 306.5 KB
  ДЕРЖАВА І ПРАВО УКРАЇНСЬКИХ ЗЕМЕЛЬ У СКЛАДІ ВЕЛИКОГО КНЯЗІВСТВА ЛИТОВСЬКОГО ТА РЕЧІ ПОСПОЛИТОЇ 1. Приєднання українських земель до Великого князівства Литовського і Речі Посполитої. 2. Виникнення українського козацтва. Запорізька Січ. 3. Суспільний ...
9110. ДЕРЖАВА І ПРАВО УКРАЇНИ У ПЕРІОД НАРОДНО-ВИЗВОЛЬНОЇ ВІЙНИ 1648-1654 рр. 143 KB
  ДЕРЖАВА І ПРАВО УКРАЇНИ У ПЕРІОД НАРОДНО-ВИЗВОЛЬНОЇ ВІЙНИ 1648-1654 рр. Антикріпосницький і національно-визвольний характер народної війни. Суспільний лад України у період народно-визвольної війни. Державний устрій України періоду...
9111. ДЕРЖАВА І ПРАВО УКРАЇНИ У ПЕРІОД КОЗАЦЬКО-ГЕТЬМАНСЬКОЇ ДОБИ (СЕРЕДИНА 17 – КІНЕЦЬ 18 СТ.) 287 KB
  ДЕРЖАВА І ПРАВО УКРАЇНИ У ПЕРІОД КОЗАЦЬКО-ГЕТЬМАНСЬКОЇ ДОБИ (СЕРЕДИНА 17 - КІНЕЦЬ 18 СТ.) 1. Перерозподіли території України між іноземними державами. 2. Суспільний лад Козацько-гетьманської держави. 3. Державний устрій Козацько-гетьманської де...
9112. ДЕРЖАВА І ПРАВО УКРАЇНИ У СКЛАДІ РОСІЙСЬКОЇ ІМПЕРІЇ У ПЕРШІЙ ПОЛОВИНІ 19 СТ. 135.5 KB
  ДЕРЖАВА І ПРАВО УКРАЇНИ У СКЛАДІ РОСІЙСЬКОЇ ІМПЕРІЇ У ПЕРШІЙ ПОЛОВИНІ 19 СТ. Криза і розпад феодально-кріпосницького ладу. Суспільний лад. Державний устрій. Характеристика права. Криза і розпад феодально-кріпосницького ...