82112

Электрогидравлический следящий привод подачи фрезерного станка

Курсовая

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

В данной курсовой работе рассматривается электрогидравлический привод подачи фрезерного станка. Привод с гидромотором 8 подачи фрезерного станка с передачей «шариковый винт-гайка» применяется при больших длинах хода стола 10, когда изготовление длинной детали представляет значительные трудности.

Русский

2015-02-25

1.99 MB

6 чел.

Министерство образования Республики Беларусь

Белорусский национальный технический университет

Автотракторный факультет

Кафедра «Гидропневмоавтоматика и гидропневмопривод»

Курсовая работа

по дисциплине «Теория автоматического управления»

Тема: «Электрогидравлический следящий привод подачи фрезерного станка»

                                   Исполнитель: студент группы         

                                    __________________________

                                                       инициалы и фамилия

                                                ___________________________________

                                                                                           подпись, дата

                                                                  

                                                    Руководитель курсовой работы

                                    __________________________

                                                       инициалы и фамилия

                                                ___________________________________

                                                                                           подпись, дата

Минск 2006

Содержание

1. Описание устройства и работы автоматической системы,

разработка ее функциональной схемы……………………………………….......

2. Разработка математической модели и структурной схемы

заданной системы……………………………………………………………….....

3. Оценка устойчивости системы…………………………………………………………………………….

4. Расчет и построение частотных характеристик системы…………………….

5. Построение желаемой ЛАЧХ системы……………………………………………………………………………..

6. Определение ЛАЧХ корректирующего устройства и расчет

его параметров…………………………………………………………………......

7. Построение структурной схемы и определение передаточной

функции скорректированной системы……………………………………………

8. Расчет переходной характеристики и оценка качества

скорректированной САР……………………………………………………….......

Список использованных источников

1 ОПИСАНИЕ УСТРОЙСТВА И РАБОТЫ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ, РАЗРАБОТКА ЕЕ ФУНКЦИОНАЛЬНОЙ СХЕМЫ

В данной курсовой работе рассматривается электрогидравлический привод подачи фрезерного станка. Привод с гидромотором 8 подачи фрезерного станка с передачей «шариковый винт-гайка» применяется при больших длинах хода стола 10, когда изготовление длинной детали представляет значительные трудности. Шариковый винт приводится в движение гидромотором 8, а управление последним осуществляется электрогидравлическим усилителем (ЭГУ), состоящим из электромеханического преобразователя (ЭМП) 1, усилителя «сопло-заслонка» 4 и 5, четырехщелевого золотникового распределителя 7.

Отсчет перемещение стола 10 относительно станины 9 осуществляется линейным индуктосином 11, который является индуктивным датчиком перемещения. Измерение осуществляется за счет сдвига вектора магнитной индукции при перемещении движка индуктосина относительно основной шкалы, на которой нанесена методом печатного монтажа прецизионная зигзагообразная обмотка.

Для повышения динамических свойств привода в него включается последовательное корректирующее устройство 2. усилитель-сумматор 3 сравнивает управляющее напряжение  и сигнал обратной связи .

При подаче управляющего сигнала  на вход 3 на выходе усилителя появляется ток i, поступающий в обмотку электромеханического преобразователя 1. В результате воздействия магнитного потока на заслонку 4 последняя отклонится от нейтрального положения, изменяя при этом площадь проходного сечения одного из сопел 5. Затем образуется перепад давления в полостях золотникового распределителя 7. В результате золотник передвигается и при этом гидромотор 8 вращается то в одну, то в другую сторону, перемещая при этом стол 10. При этом стол движется относительно линейного индуктосина 11, который в свою очередь вырабатывает сигнал  который подается на усилитель-сумматор 3. При перемещении стола   увеличивается и как только оно достигает величины , то ошибка регулирования  становится равной нулю, поэтому заслонка 4 и золотник 7 возвращаются в исходное положение, а стол останавливается пропорционально сигналу управления.

Рисунок 1. Принципиальная схема электрогидравлического

привода подачи фрезерного станка

  1.  Электромеханический преобразователь
  2.  Последовательное корректирующее устройство
  3.  Усилитель-сумматор
  4.  Заслонка
  5.  Сопло
  6.  Дроссель
  7.  Четырехщелевой золотниковый распределитель
  8.  Гидромотор
  9.  Станина
  10.  Стол
  11.  Линейный индуктосин (индуктивный датчик перемещения)

Рисунок 2. Функциональная схема электрогидравлического

привода подачи фрезерного станка

  1.  задающий элемент– источник управляющего напряжения  ;
  2.  сравнивающий элемент– усилитель-сумматор 3;
  3.  корректирующее устройство;
  4.  преобразующий элемент и усилительное устройство представляют собой ЭГУ;
  5.  исполнительный элемент – гидромотор 8;
  6.  объект регулирования – стол 10 (величина его перемещения относительно станины 9);

7) чувствительный элемент– линейный индуктосин 11.

2 РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ И СТРУКТУРНОЙ СХЕМЫ  ЗАДАННОЙ СИСТЕМЫ

На основание имеющейся функциональной схемы электрогидравлического привода подачи фрезерного станка составим структурную схему:

Рисунок 3. Структурная схема электрогидравлического

привода подачи фрезерного станка

Исходные данные:     

Вариант 5.5/1

      

Уравнения движения

    1. Электрогидроусилитель (ЭГУ)

          

    2. Гидромотор, управляемый золотниковым распределителем

          

    3. Усилитель постоянного тока

             

    

     4. Сравнивающий элемент

        

     5. Датчик перемещения

        

     6. Передача «шариковый винт-гайка»

        

Постоянные времени и коэффициенты передач

                

Передаточные функции звеньев:

1. Усилитель постоянного тока

    - безынерционное звено

    2. Электрогидроусилитель

                               - апериодическое звено 1-го порядка

    3. Гидромотор

                                - последовательное

                                соединение интегрирующего и апериодического звена 2-го

                                порядка

    4. Объект управления

                                  - безынерционное звено

    5. Датчик обратной связи

                                   - безынерционное звено

    6. Сравнивающий элемент

                                  

Рассчитаем постоянные времени и коэффициенты передачи:

3 ОЦЕНКА УСТОЙЧИВОСТИ ЗАМКНУТОЙ СИСТЕМЫ

Устойчивость замкнутой системы определим по критерию Гурвица. Для получения характеристического уравнения найдем главную передаточную функцию замкнутой САР . Для этого запишем следующую систему уравнений для всех звеньев и узлов системы:

Т.к. , то решаем систему относительно :

Подставим в полученное выражение передаточные функции и после преобразования получим:

Введя замену  преобразуем знаменатель главной передаточной функции к виду:

Т.к. исследуемая САР 4-го порядка, то запишем для нее характеристическое уравнение в общем виде:

Будем иметь следующие коэффициенты:

Для устойчивости системы 4-го порядка по критерию Гурвица необходимо и достаточно:

Тогда

Система устойчива.

4 РАСЧЁТ И ПОСТРОЕНИЕ ЧАСТОТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК СИСТЕМЫ

Построение АЧХ и АФЧХ замкнутой САР:

Запишем выражение для главной передаточной ф-ции подставив в него постоянные все коэф-ты:

Подставим  и перепишем предыдущее выражение в виде:

Расчет сведем в таблицу 1

Таблица 1. Расчёт значений АЧХ и АФЧХ замкнутой САР

0

1

3

5

7

10

30

50

80

100

300

-

0

0.477

0.699

0.845

1

1.477

1.699

1.903

2

2.477

0,1

0,101

0,106

0,112

0,081

-0,062

-0,086

-0,0027

-0,00081

-0,00043

0

0

-0,008

-0,03

-0,07

-0,14

-0,11

0,00064

0,0009

0,00054

0,00038

0

0,1

0,1

0,11

0,13

0,16

0,12

0,0086

0,0028

0,00097

0,00057

0,00003

Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой САР:

Для построения определим :

Исходная САР является астатической 1-го порядка. Для расчета ЛФЧХ будем учитывать, что:

- безынерционное звено

- апериодическое звено 1-го порядка

- интегрирующее звено

- апериодическое звено 2-го порядка

- безынерционное звено

- безынерционное звено

Результаты снесем в таблицу 2.

Таблица 2. Расчёт значений  ЛФЧХ разомкнутой САР

1

5

10

30

50

100

200

250

300

400

500

0

0,699

1

1,477

1,699

2

2,301

2,398

2,477

2,602

2,699

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

-0,043

-0,215

-0,43

-1,289

-2,148

-4,289

-8,531

-10,620

-12,68

-16,69

-20,56

-90

-90

-90

-90

-90

-90

-90

-90

-90

-90

-90

-9,466

-40,8

-62,6

-92,8

-106,5

-127,6

-148,5

-154

-157,9

-163,2

-166,4

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

-99,5

-131,0

-153

-184

-198,6

-200,7

-247

-254,6

-260,6

-269

-276

При  кривая  асимптотически приближается к

Для расчета ЛАЧХ будем учитывать, что:

- безынерционное звено

- апериодическое звено 1-го порядка

- интегрирующее звено

- апериодическое звено 2-го порядка

- безынерционное звено

- безынерционное звено

Здесь принимаем

                              

                              

Результаты снесем в таблицу 3.

Таблица 3. Расчёт значений  ЛАЧХ разомкнутой САР

1

5

10

30

50

100

200

250

300

400

500

0

0,699

1

1,477

1,699

2

2,301

2,398

2,477

2,602

2,699

45,6

45,6

45,6

45,6

45,6

45,6

45,6

45,6

45,6

45,6

45,6

-99,5

-99,5

-99,5

-99,5

-99,5

-99,5

-99,6

-99,7

-99,7

-99,9

-101,5

142,6

128,

122,6

113

108,6

102,6

96,55

94,61

93,03

90,53

88,59

-13,02

-30,32

-40,72

-59,17

-67,99

-80,01

-92,04

-95,92

-99,09

-104,1

-107,96

-58,42

-58,42

-58,42

-58,42

-58,42

-58,42

-58,42

-58,42

-58,42

-58,42

-58,42

20

20

20

20

20

20

20

20

20

20

20

37,2

5,9

-10,5

-38,5

-51,8

-69,8

-87,9

-93,8

-98,6

-106,3

-112,3

5 ПОСТРОЕНИЕ ЖЕЛАЕМОЙ ЛАЧХ СИСТЕМЫ И ОЦЕНКА КАЧЕСТВА САР

Построение низкочастотной области желаемой ЛАЧХ:

Определяем добротность желаемой системы по скорости:

Из точки  проводим прямую с наклоном , т.к. исходная САР является астатической 1-го порядка.

Определяем первую сопрягающую частоту , принимая, что низкочастотная асимптота имеет однократный излом:

При частоте  на прямой с наклоном  находим точку B, а затем из нее проводим прямую с наклоном . Таким образом получена низкочастотная область желаемой ЛАЧХ.

Построение среднечастотной области желаемой ЛАЧХ:

Определяем частоту среза:

Принимаем ,

Через  проводим прямую с наклоном  до пересечения слева с прямой  и получаем точку пересечения C.

Нахождение границы среднечастотной области ЛАЧХ:

По графику из [1] (рисунок 2, стр.15) находим запасы устойчивости по фазе и амплитуде () в зависимости от :

Откладываем координаты  и проводим линии параллельные оси частот. Находим , при которой  и , при которой :

          

Построение высокочастотной области желаемой ЛАЧХ:

Для построения высокочастотной области желаемой ЛАЧХ и сопряжения ее со среднечастотной области нужно построить ЛАЧХ исходной САР в разомкнутом состоянии. Высокочастотная асимптота желаемой ЛАЧХ мало влияет на св-ва САР. Поэтому для упрощения корректирующего устройства ее нужно совмещать с высокочастотной асимптотой ЛАЧХ исходной САР.

Для построения асимптотической ЛАЧХ исходной САР определим сопрягающие частоты:

          

Откладываем сопрягающие частоты:

При частоте  ЛАЧХ исходной САР проходит ч/з точку с ординатой . Через  и  проводим прямую с наклоном  до сопрягающей частоты , т.к. исходная САР астатическая 1-го порядка. Затем до частоты  проводим прямую с наклоном , а после нее с наклоном . В результате построения получим ломаную , которая является асимптотической ЛАЧХ исходной САР. При построении высокочастотной асимптоты желаемой ЛАЧХ принимаем такие же наклоны как для ЛАЧХ исходной САР на тех же сопрягающих частотах. Получаем ломаную ABCDFM, которая является асимптотической ЛАЧХ желаемой ЛАЧХ .

Проверка правильности построения желаемой ЛАЧХ:

Для проверки оценим избыток фазы в точках при  и .

Избыток фазы  при частоте  определим по формуле:

- порядок астатизма

- сопрягающие частоты меньше  при которых наклон  изменяется на  ().

- число сопрягающих частот

- сопрягающие частоты меньше  при которых наклон  изменяется на  ().

- число сопрягающих частот

Для нашего случая:

После окончательного построения  уточняем частоту  при . Имеем:   .

Избыток фазы  на частоте  подсчитаем по приближенной формуле:

- число сопрягающих частот, которые больше частоты среза ().

- сопрягающие частоты больше частоты среза.

Имеем для нашего случая:

Определение ЛАЧХ последовательного корректирующего устройства:

Из ординат  вычитаем ординаты  для всех сопрягающих частот и таким образом находим .



6 КОРРЕКЦИЯ САР И РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА

Данная САР будет скорректирована, если мы последовательно включим КУ в прямую цепь:

- передаточная функция безынерционного звена

- передаточная функция корректирующего устройства

, при  . Тогда .

По полученной характеристике  из [5] (табл. 9.7, стр. 645, поз.49) находим схему электрического КУ:

           

Из построенного графика  ЛАЧХ КУ имеем:

Задаемся значением ;

7 РАСЧЕТ ПЕРЕХОДНОЙ ХАРАКТЕРИСТИКИ

СКОРРЕКТИРОВАННОЙ САР

Запишем передаточные функции всех звеньев:

Рассчитаем :

После подстановки и преобразований будем иметь:

Преобразуем числитель к виду:

Преобразуем знаменатель:

Представим знаменатель в стандартном виде:

Сравнивая коэффициенты, получим:

Запишем после преобразований главную передаточную функцию скорректированной САР:

Рассчитывать переходную характеристику скорректированной САР будем пользуясь методам трапециидальных вещественных частотных характеристик.

Для этого построим график ВЧХ.

Введем подстановку:

Расчеты сведем в таблицу 4.

    Таблица 4. Расчёт значений ВЧХ скорректированной САР

0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,09988

0,09998

0,1

0,1001

0,1001

0,1

0,1

0,09997

0,09999

0,9

1,0

1,1

1,2

1,3

1,4

1,5

1,6

1,7

0,1001

0,1003

0,1008

0,1015

0,1024

0,1033

0,104

0,1036

0,1008

1,8

1,9

2,0

2,1

2,2

2,3

2,4

2,5

2,6

0,099

0,083

0,07

0,05

0,036

0,025

0,016

0,011

0,005

По данным таблицы 4 строим ВЧХ скорректированной САР.

После построения ВЧХ скорректируем ее трапециями (Рис. 13). При этом в окрестностях экстремумов прямолинейные участки располагаются параллельно оси частот . Вычерчиваем полученные трапеции так, чтобы основание каждой трапеции легло на ось частот .

Для каждой i-ой трапеции определяем частоты . .

Результаты снесем в таблицу 5.

Таблица 5. Расчёт параметров трапеций

Параметры

1

0,0775

1,2

1,58

0,75

2

0,015

1,58

1,73

0,90

3

0,01

1,73

2,02

0,85

4

-0,0025

0

1,21

0

Проверка:   

Определяем составляющие переходной характеристики. По табл. -ф-ий для каждой i-ой трапеции находим столбец соответствующий значению к-та . Из этого столбца для ряда значений табличного время  выписываем значение . Затем для каждой выбранной точки табличного времени  определяем действительное время , а по значению  определяем ординаты составляющей переходной характеристики, которая соответствует i-ой трапеции: . Расчет проведем в таблице 6.

Таблица 6.  Расчёт значений , ,   переходной хар-ки

     

   

0

0

0

0

0

0

0

0

1

0,5344

0,633

0,041

1

0,5752

0,578

0,009

2

0,9383

1,266

0,073

2

0,9911

1,156

0,015

3

1,1430

1,899

0,089

3

1,1689

1,734

0,018

4

1,1606

2,532

0,090

4

1,1413

2,312

0,017

5

1,0693

3,165

0,083

5

1,0193

2,890

0,015

6

0,9659

3,797

0,075

6

0,9220

3,468

0,014

8

0,9357

5,063

0,073

8

0,9703

4,624

0,015

10

1,0356

6,329

0,080

10

1,0631

5,780

0,016

12

1,0248

7,595

0,079

12

0,9845

6,936

0,015

15

0,9772

9,494

0,076

15

1,0007

8,671

0,015

20

1,0006

12,658

0,078

20

0,9718

11,561

0,015

25

0,9996

15,823

0,077

25

0,9977

14,451

0,015

  

  

0

0

0

0

0

0

0

0

1

0,5614

0,495

0,0056

1

0,3096

0,826

-0,0008

2

0,9742

0,990

0,0097

2

0,5712

1,653

-0,0014

3

1,1621

1,485

0,0116

3

0,7546

2,479

-0,0019

4

1,1496

1,980

0,0115

4

0,8561

3,306

-0,0021

5

1,0363

2,475

0,0104

5

0,8954

4,132

-0,0022

6

0,9341

2,970

0,0093

6

0,9028

4,959

-0,0023

8

0,9552

3,960

0,0096

8

0,9110

6,612

-0,0023

10

1,0586

4,950

0,0106

10

0,9386

8,264

-0,0023

12

1,0003

5,941

0,01

12

0,9498

9,917

-0,0024

15

0,9868

7,426

0,0099

15

0,9555

12,397

-0,0024

20

0,9796

9,901

0,0098

20

0,9668

16,529

-0,0024

25

1,0075

12,376

0,0101

25

0,9747

20,661

-0,0024

По данным таблицы 6 строим график составляющих  переходной характеристики (Рис. 14). Затем суммируем ординаты всех составляющих в выбранные моменты времени и определяем ординаты  переходной характеристики САР.

Определим показатели качества САР:

  1.  Перерегулирование:
    1.  Время переходного процесса:

8 ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В ходе выполнения данной курсовой работы были разработаны функциональная схема автоматической системы, математическая модель и структурная схема. Было установлено, что система является астатической 1-го порядка. Были построены АЧХ, АФЧХ замкнутой САР и ЛАЧХ, ЛФЧХ разомкнутой САР. Была построена желаемая ЛАЧХ. При этом избыток фаз составлял  и . Было подобрано корректирующее устройство и рассчитаны все ее параметры. Была построена переходная характеристика скорректированной САР методом В.В. Солодовникова по ВЧХ САР. Определены перерегулирование и время переходного процесса.

Список использованных источников

  1.  Автушко В.П.

Теория автоматического управления. Методические указания.–Мн.:  БНТУ, 2006.

  1.  Макаров И.М., Менский Б.М.

Линейные автоматические системы –М.: Машиностроение, 1977–464 с. с ил.

  1.  Попов Д.Н.

Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем: учебник для вузов по специальностям «Гидропневмоавтоматика и гидропневмопривод» и «Гидравлические машины и средства автоматики».–2-е издание, перераб. и доп.– М.: Машиностроение, 1987.– 464 с.

  1.  Лещенко В.А.

Гидравлические следящие приводы станков с ЧПУ.– М.: Машиностроение, 1975– 288с.

5.Топчеев Ю.И.

Атлас для проектирования систем автоматического регулирования –          М.: Машиностроение, 1989. – 752с.

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

ИЭ

ОР

ЧУ

EMBED Equation.3  

EMBED Equation.3  

Рисунок 10. Асимптотическая ЛАЧХ

Рисунок 11. Принципиальная схема электрического корректирующего устройства (КУ)

Рисунок 9. Схема включения корректирующего устройства

     Рисунок 7.  ЛАЧХ разомкнутой САР

      Рисунок 6  ЛФЧХ разомкнутой САР

     Рисунок 5.  АФЧХ  замкнутой САР

         Рисунок 4. АЧХ замкнутой САР

Рисунок 7.  ЛАЧХ разомкнутой САР

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

Рис.8 Желаемая ЛАЧХ

0

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.3  

Рисунок 14. Переходная характеристика САР

Рисунок 13. ВЧХ скорректированной САР, аппроксимированная трапециями

           Рисунок 12. ВЧХ скорректированной САР

Рисунок 12. Скорректированная структурная схема электрогидравлического

привода подачи фрезерного станка

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

3

2

1

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

4

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.DSMT4  

EMBED Equation.3  

ЗЭ

СЭ

КУ

ПЭ

УУ


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

78616. Основные методы государственного регулирования рыночной экономики 37.5 KB
  Впервые комплексный анализ экономической политики государства был проведен в 1952 г. Согласно Тинбергену вопервых правительственные органы должны выбрать конечные цели экономической политики и сформулировать их что обычно делается в терминах максимизации функции общественного благосостояния. Важнейшая проблема на которой остановился Тинберген соответствие между количеством целей и количеством инструментов при проведении экономической политики. Тинберген сделал вывод что политики могут достичь обеих целей тогда когда количество...
78617. Социальная ориентация рыночной экономики. Формы и методы ее осуществления 39.5 KB
  Нельзя забывать что подавляющая часть общества живет за счет труда. Поэтому в отношении человека как носителя рабочей силы задача заключается в превращении труда в творческую деятельность и более полное использование личностного потенциала. Необходимо постепенное высвобождение человека труда от выполнения исключительно исполнительной функции. В отношении подобного рода производств важное значение имеют новаторские формы организации труда позволяющие преодолеть рутинность монотонность труда и отсутствие его связи с конечными результатами.
78619. Реструктуризация предприятии (производства, управления) 33 KB
  Под ним подразумевается коренная перестройка перепроектирование деловых процессов для достижения радикального скачкообразного улучшения деятельности фирмы. Это позволяет преодолеть негативное воздействие сложившихся хозяйственных догм; пренебрежение действующими системами структурами и процедурами компании и радикальное изменение способов хозяйственной деятельности; приведение к значительным изменениям показателей хозяйственной деятельности на порядок отличающихся от предыдущих. К началу процесса реструктуризации необходимо иметь ее...
78620. Национальная экономика и ее макроэкономические показатели 44.5 KB
  Основными показателями являются: ВНП ВВП ЧНП ВНД ЛД РД. ВВП валовой внутренний продукт рыночная стоимость всех товаров и услуг созданных внутри страны. ВНП ВВП на величину разности между экспортом и импортом экспорт импорт = торговое сальдо. ВВП рассчитывают тремя методами: по расходам по использованию по доходам по производству.
78621. Виды государственного имущества и управление государственным имуществом 28.5 KB
  Государственная собственность – это закрепление права контроля объектов за государством. Государственная собственность в странах развитого капитализма сосредоточена сегодня в крайне ограниченном спектре отраслей которые по тем или иным причинам малорентабельны или даже убыточны что делает их непривлекательными для частного капитала. Речь идет главным образом о социальноэкономической инфраструктуре железнодорожный транспорт коммунальное хозяйство сфера образования Государственная собственность отличается тем что абсолютные права...
78622. Приватизация собственности. Формы приватизации 29.5 KB
  Формы приватизации. Основной причиной приватизации отдельных отраслей или предприятий является необходимость значительного повышения их экономической эффективности. А основной причиной для отказа от приватизации конкретного объекта может быть выполнение им политически значимой функции которая в контексте конкретного региона расценивается как слишком важная для того чтобы поставить ее в зависимость от случайностей рынка. Как показывает мировой опыт возможны следующие формы приватизации собственности: массовая ваучерная приватизация с...
78623. Современные системы и формы оплаты труда в Российской Федерации 29.5 KB
  Современные системы и формы оплаты труда в Российской Федерации. Сдельная построена в прямой зависимости от результатов труда. Сдельную оплату труда можно применять только на механических работах которые поддаются техническому нормированию. Разновидностью сдельной оплаты труда может быть сдельнопрогрессивная сдельнопремиальная косвенная сдельная и аккордная форма оплаты труда.
78624. Эффективность использования основных фондов (основного капитала) на предприятии. Амортизация 24 KB
  Эффективность использования основных фондов основного капитала на предприятии. Амортизация основных фондов есть форма возмещения износа основных фондов путем постепенного переноса ими своей стоимости на произведенный продукт то есть амортизация это денежное выражение физического и морального износа основных фондов. Накапливаемые амортизационные отчисления составляют амортизационный фонд за счет которого производится полное или частичное возмещение стоимости основных фондов. Амортизационный фонд делится на...