85448

Расчет кинематических параметров манипулятора и моделирование в среде SimMechanics

Курсовая

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Расчет кинематических параметров манипулятора и моделирование в среде SimMechanics. На Рис.1 показана схема четырехзвенного манипулятора. Необходимо: Определить параметры манипулятора по представлению Денавита - Хартенберга (системы координат и параметры звеньев).

Русский

2015-03-25

383.02 KB

23 чел.

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНСТВО ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОГО ТРАНСПОРТА

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего профессионального образования

«ИРКУТСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ПУТЕЙ СООБЩЕНИЯ

(ФГБОУ ВПО ИрГУПС)»

Факультет транспортных систем

Кафедра «Управление техническими системами»

КУРСОВАЯ РАБОТА

Выполнил

Проверил

студент гр. МР-09-1

Круглов С. П.

Котовщиков  А.И.

____________________

Иркутск 2013

Задание……………………………………………………………………3

Определение систем координат…………………………………………5

Определение параметров звеньев……………………………………….6

Однородные матрицы преобразований…………………………………7

Решение прямой задачи………………………………………………….8

Определение рабочей зоны манипулятора……………………………..11

Решение обратной задачи кинематики…………………………………12

Приложения………………………………………………………………18

8.1    Приложение 1...........................................................................18

8.2    Приложение 2...........................................................................19

  1.  Задание

Расчет кинематических параметров манипулятора и моделирование в среде SimMechanics.

На Рис.1 показана схема четырехзвенного манипулятора. Необходимо:

А)   Определить параметры манипулятора по представлению Денавита - Хартенберга (системы координат и параметры звеньев).

Б)   Сформировать однородные матрицы преобразований.

В)   Решить прямую задачу кинематики по заданным значениям присоединенных координат с реализацией в среде SimMechanics (время моделирования 1 с, с объемной реализацией).

θ1 = 0.8 + 0.3sint;                                         (1)

θ2 = 0.1 + 0.2t2;                                             (2)

d3 = 0.2 - 0.2t;                                               (3)

d4 = 0.3 + 0.1sin(2t);                                      (4)

Г)   Определить рабочую зону манипулятора.

Д)   Решить обратную задачу кинематики при движении схвата по заданной прямой в пространстве с учетом рабочей зоны (прямая задана конечными точками в пространстве с координатами [0.3; 0.4; 0.1] и

[-0.2, -0.1, 0.5]) и реализовать в среде SimMechanics.

Е)   Звенья считать тонкими прутьями, 1 метр звена весит 10 кг.

Ж) Оформить отчет о работе.

З) Анимация в виде AVI-файлов.

Рисунок 1 - Схема четырехзвенного манипулятора

  1.  Определение систем координат

Для каждого звена сформируем ортонормированную систему координат (см.Рис.2).

               

                           Рисунок 2 - Системы координат каждого звена

  1.  Определение параметров звеньев

Найдем параметры необходимые для составления однородных матриц преобразований.

Определим расстояния между звеньями:

а)   d1 = 0.2 м

б)   d2 = 0 м

в)   d3= 0.45 м    Меняется

г)   d4 = 0.55 м     Меняется

Определим длины звеньев:

а)   a1 = 0 м

б)   a2 = 0.15 м

в)   a3 = 0 м

г)   a4 = 0 м

Определим углы поворота звеньев:

a)   θ 1 = 90°     Меняется

б)   θ 2 = 0°       Меняется

в)   θ 3 = 90◦

Г)   θ 4 = 0°       

Определим углы скрутки звеньев:

а)   α1 = 90◦

б)   α2 = -90°

в)   α3 = 90◦

г)    α4 = 0◦

  1.  Однородные матрицы преобразований

Так как параметры звеньев известны сформируем однородные матрицы преобразований, для системы координат каждого звена.

T  =       (5)

T  =     (6)

T  =        (7)

T  =        (8)

Найдем матрицу преобразования T

T= T   T   T  T  

T=(9)

  1.  Решение прямой задачи

Из условия известно, что обобщенные координаты изменяются по следующим законам:

θ1 = 0.8 + 0.3sint;                                         (10)

θ2 = 0.1 + 0.2t2;                                             (11)

d3 = 0.2 - 0.2t;                                               (12)

d4 = 0.3 + 0.1sin(2t);                                      (13)

Необходимо решить прямую задачу кинематики, т.е. найти координаты схвата на интервале времени [0..0.01,1].

Интересующие координаты возьмем из однородной матрицы преобразования T40:

х = cos θ1 (—d3 sinθ2 + (d4 + 0.15) cosθ2)                               (14)

у = sin θ1 (—d3 sinθ2 + (d4 + 0.15) cosθ2)                               (15)

z = (d4 + 0.15) sinθ2 + d3 cosθ2 + 0.2                                       (16)

Построим графики, полученные в результате моделирования в среде Matlab (см.Приложение 1 );

Рисунок 3 - Зависимость координаты х от времени t

Рисунок 4 - Зависимость координаты у от времени t

Рисунок 5 - Зависимость координаты z от времени t

  1.  Определение рабочей зоны манипулятора

Первое звено манипулятора является вращательным, что говорит нам о том, что рабочая зона манипулятора, является телом вращения, и поэтому

достаточно лишь показать одно сечение рабочей зоны: 

Рисунок 6 - Рабочая зона манипулятора

  1.  Решение обратной задачи кинематики

Требуется решить обратную задачу кинематики при движении схвата по заданной прямой в пространстве с учетом рабочей зоны (прямая задана конечными точками в пространстве с координатами [0.3; 0.3; 0.1]   и              [-0.2, -0.1, 0.5]). Для начала найдем уравнение прямой в пространстве. Уравнение прямой в пространстве по двум точкам имеет вид:

     (17)

Выполним подстановку известных координат:

    

х = cos θ1 (—d3 sinθ2 + (d4 + 0.15) cosθ2)                               

у = sin θ1 (—d3 sinθ2 + (d4 + 0.15) cosθ2)                               

z = (d4 + 0.15) sinθ2 + d3 cosθ2 + 0.2                                     

 

θ1=atan ()   (18)

х = cos θ1 (—d3 sinθ2 + (d4 + 0.15) cosθ2)

 (19)

=

 (20)

Построим графики обобщенных координат, полученные в результате моделирования в среде Matlab (см.Приложение 2);

 

Рисунок 7 - Зависимость координаты от времени t

Рисунок 8 - Зависимость координаты от времени t

Рисунок 9 - Зависимость координаты d3 от времени t

Рисунок 10 - Зависимость координаты d4 от времени t

Рисунок 11 - Зависимость координаты х от времени t

 

Рисунок 12 - Зависимость координаты у от времени t

Рисунок 13 - Зависимость координаты z от времени t

8.Приложения

  1.  Приложение 1

  1.  Приложение 2


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

37006. Побудова вольт-фарадної характеристики варикапа. Напівпровідникові діоди 351.5 KB
  Дослідження напруги і струму діода при прямому і зворотньому зміщенні рн переходу. Побудова та дослідження вольтамперної характеристики ВАХ напівпроводнікового діода. Дослідження опору діода при прямому і зворотньому зсуві по вольтамперній характеристиці. Короткі теоретичні відомості Для дослідження напруги та струму діода при прямому і зворотному зсуві рн переходу досить мати універсальний прилад мультиметр.
37008. Робота із утилітою SiSoftware Sandra 1.59 MB
  SiSoftwre Sndr розроблена для роботи в ОС Windows 32. Запускаємо програму SiSoftwre Sndr. Ознайомлюймось з меню програми SiSoftwre Sndr.
37009. Файлова система NTFS 1.45 MB
  Імя робочої групи домену в який входить компютер MSHOME Імя користувача dmin Характеристики компютера: Процесор 1.6GHz Оперативна пам'ять 512Mб Обєм жорсткого диска 80Gb Моделі мережевих пристроїв внутрішніх і зовнішніх Reltek RTL8139 810x Fmily Fst Ethernet NIC 10 100 mb s Наявність локальної мережі Ні Наявність глобальної мережі Так Операційна система Microsoft Windows XP Порядок виконання роботи: 1.txt рис1 Рис 1 1.
37010. Створення консольних додатків. Обробка розгалужених обчислювальних процесів на мові програмування C# 31.5 KB
  Індивідуальні завдання. Дано порядковий номер факультету вивести на екран його назву. Дан порядковый номер месяца вывести на экран количество месяцев оставшихся до конца года. Дан порядковый номер дня месяца вывести на экран количество дней оставшихся до конца месяца.
37011. Команди переходів 142 KB
  Теоретична частина Команди цієї групи дозволяють міняти послідовність виконання команд програми. Команди переходів і виклику підпрограм є однією із складових процесу прийняття рішень. Команди переходів і виклику підпрограм провіряють значення розрядів регістра ознак і визначають слідуючий крок виконання програми в залежності від результату провірки.
37012. Команди виклику підпрограм і повернення з підпрограм 194 KB
  Коли здійснюється звернення до підпрограми то на початку виконання вона реалізує запамятовування поточного значення лічильника команд точка повернення. Коли виконання підпрограми закінчується то за допомогою команди повернення мікропроцесору вказується що початкове значення лічильника команд потрібно взяти з памяті. Для запамятовування точки повернення використовується стек куди записується адреса команди слідуюча за адресою команди виклику підпрограми. Безумовний виклик підпрограми При виконанні даної команди виклик підпрограми...
37013. НЕПРЯМЕ ВИМІРЮВАННЯ ОПОРУ РЕЗИСТОРА З ВИКОРИСТАННЯМ АМПЕРМЕТРА І ВОЛЬТМЕТРА 54 KB
  Схема підключення амперметра і вольтметра при вимірюванні опору; а метод вольтметра б метод амперметра. Вимірювальний опір визначається із формули: Rx = U U Ix = U Ixr Ix 1 Таким чином чим більший опір амперметра тим більша похибка вимірювання. Точність вимірювання при цьому методі буде визначатись сумою похибок амперметра і вольтметра.
37014. Основи програмування на мові асемблер та знайомство з програмним забезпеченням для виконання лабораторних робіт 234 KB
  Таким чином відрізняють три головних сегмента програми яким відповідають сегментні регістри процесора типу INTEL 8086: CS code segment тобто сегмент інструкцій програми; DS dt segment тобто сегмент даних які визначені користувачем; SS stck segment тобто сегмент стеку. Регістривказівники РВ IP interrupt point адреса за якою на даний час припинено виконання програми або лічильник команд. Цей регістр безпосередньо зв'язаний з арифметикологічним пристроєм АЛП мікропроцесора який реалізує виконання команд програми на...