8925

Отработка заданных режимов системы позиционирования при переменном моменте инерции нагрузки и следующих вариациях параметров объекта

Контрольная

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Цель работы: Целью работы является отработка заданных режимов системы позиционирования при переменном моменте инерции нагрузки и следующих вариациях параметров объекта. - коэффициент жесткости с упругого звена - посто...

Русский

2013-02-19

131.5 KB

2 чел.

  1.  Цель работы:

Целью работы является отработка заданных режимов системы позиционирования при переменном моменте инерции нагрузки и следующих вариациях параметров объекта.

  1.  – коэффициент жесткости «с» упругого звена;
    1.   – постоянная времени цепи якоря двигателя «Т»;
    2.   – коэффициент вязкого трения двигателя «g»; коэффициент вязкого трения внешней кинематики «gk»;
    3.   – при наличии нелинейности в виде звена с зоной нечувствительности;
    4.   – при наличии звена с зоной насыщения;
    5.   – при наличии нелинейности в виде сухого трения;
    6.   – при наличии звена с люфтом в кинематической цепи.

  1.  Исходные данные:

Система позиционирования предназначена для управления следующими подвижными звеньями робота:

- Предплечье.

п/п

Масса

Груза

mн (кг)

Предплечье

(м)

m

(кг)

(р/с)

с

(Нм/р)

1

10

0.3

3,0

2,5

104

Задание: Кисть - =0,3 м. – длина звена;

                            m=3 кг. – масса звена;

                            =2,5 р/с – угловая скорость поворота;

                            с=104 Нм/р – коэффициент жесткости кинематической цепи;

                            =10 кг – масса груза.

Скоростная добротность 300.

Перерегулирование отсутствует.

Варьируемый параметр – постоянная времени якоря.

Рис 1.Блок – схема позиционирования.

У – усилитель;

Д – двигатель;

ДП – датчик положения;

Тг – тахогенератор.

Исполнительный орган робота. Рис2.

Центр массы каждого звена лежит в его середине.

где:

l1= lk=0,3 м

m1= m=3 кг

Gн= mн=10 кг

Нм

Вт =0,195 кВт

Выбираем двигатель:

Характеристики

Тип двигателя

ДПМ-1.6-110

Полезная мощность Р, (кВт)

0,25

Номинальный момент М, (Н*м)

                                1.6

Частота вращения n, (об/мин)

2500

Напряжение U, (В)

110

Ток якоря I, (А)

4.5

Сопротивление якоря R, (Ом)

2.3

Индуктивность L, (Гн)

0.0075

Момент инерции J, (кг*м)

0.002

Крутизна характеристики тахогенератора (мВ*мин/об)

20

Класс точности тахогенератора

1.0

Рассчитаем передаточное число редуктора. Передаточное число определяется дважды:

- из необходимости обеспечить подвижному звену угловую скорость .

В этом случае

- из необходимости обеспечить на подвижном звене максимальный момент нагрузки Мн.

В этом случае

Берем для дальнейших расчетов =50.

2.2. Расчет и приведение коэффициентов вязкого трения.

Нм

где Мпт – момент, идущий на преодоление вязкого трения в приводе и кинематике подвижного звена;

g’ – коэффициент вязкого трения цепи двигатель – редуктор;

gк’ - коэффициент вязкого трения в кинематической цепи подвижного звена;

- суммарный коэффициент вязкого трения.

Где g, gк и  - коэффициенты вязкого трения, приведенные к оси нагрузки.

Коэффициент вязкого трения, образованный действием против ЭДС двигателя, приведенный к оси нагрузки рассчитывается по формуле:

2.3. Расчет и приведение моментов инерции.

где  - момент инерции двигателя;

Где  - момент инерции подвижного звена.

Где  - момент инерции максимального груза в схватке.

2.4. Определение конструктивного коэффициента двигателя Сд.

2.5. Определение постоянной времени якорной цепи.

Где RВ – внутреннее сопротивление силового преобразователя, полагаем, что .

Определение критической постоянной якорной цепи и величины электромеханической добротности Q.

,

где:

Определение частоты собственных колебаний кинематической цепи подвижного звена:

а) без нагрузки:

б) с максимальным грузом в схвате:

3. Передаточная функция звеньев и структурная схема системы.

3.1. Датчик положения.

где:

кс=1,5 в/р – коэффициент преобразования датчика положения;

Тс=0,01 с – постоянная времени.

3.2. Усилитель.

где:

ку=129 в/р – коэффициент усиления усилителя; выбирается исходя из обеспечения заданной скоростной добротности D.

Ту=0,01 с – постоянная времени.

3.3. Двигатель.

Работа двигателя описывается следующими уравнениями:

Где  - частота вращения ротора двигателя, (рад/с);

I,U – номинальные значения напряжения и тока цепи якоря;

R,L – активное сопротивление и коэффициент самоиндукции обмотки якоря;

, - момент инерции и коэффициент вязкого трения ротора двигателя и редуктора;

Фб – магнитный поток двигателя.

3.4. Кинематическая цепь звена.

Без груза:

Jи=Jк , (gи=gк)

Jк=3.1521

С грузом:

Jи=Jк+ Jн         

Jи=9.8761


Министерство образования РФ

Санкт-Петербургский институт машиностроения (ВТУЗ-ЛМЗ)

Кафедра электроники, вычислительной техники и автоматизации

Лабораторная работа

Исследование работы системы позиционирования робота

Выполнила студентка гр. 6405

Азябина Т.Д.

Проверил

д.т.н., проф. Б.А.Петров

Санкт – Петербург

2006г.


Министерство образования РФ

Санкт-Петербургский институт машиностроения (ВТУЗ-ЛМЗ)

Кафедра электроники, вычислительной техники и автоматизации

Лабораторная работа

Исследование работы системы позиционирования робота

Выполнила студент гр. 6405

Антонышев Д.А.

Проверил

д.т.н., проф. Б.А.Петров

Санкт – Петербург

2006г.


Литература:

Исследование работы системы позиционирования робота, методические указания; составитель: д.т.н. проф. Б.А.Петров, Санкт-Петербург, 2002г.

PAGE  3


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

26573. ОПРЕДЕЛЕНИЕ МЕХАНИЧЕСКОЙ ЗАГРЯЗНЕННОСТИ МОЛОКА 1.49 KB
  Молоко тщательно перемешивают и быстро чтобы механические частицы не осели отбирают 250 мл и выливают в прибор. Для ускорения фильтрации холодное молоко предварительно подогревают до 2030С когда все молоко профильтруется снимают фильтр с сетки и накладывают на эталон степень чистоты молока определяют сравнивая со стандартным эталоном. К первой группе относится молоко при фильтрации которого на фильтре отсутствуют частицы механических примесей ко 2ой группе если на фильтре имеются отдельные частицы к 3ей если на фильтре имеется...
26574. ОПРЕДЕЛЕНИЕ НАТУРАЛЬНОСТИ МОЛОКА 2.63 KB
  ОПРЕДЕЛЕНИЕ НАТУРАЛЬНОСТИ МОЛОКА. При добавлении в молоко несвойственных ему веществ или изъятий составных частей например жира оно считается фальсифицированным. где хэто колво воды Доплотность цельного мол30АД1плот. при добав соды в мол реакция щелоч.
26575. ОПРЕДЕЛЕНИЕ СОДЕРЖАНИЯ БЕЛКОВ В МОЛОКЕ 5.58 KB
  В настоящее время широкое распространение получил рефрактометрический метод определения белка в сыром молоке. Метод основан на измерении показателей преломления молока и безбелковой молочной сыворотки полученной из того же образца молока разность между которыми прямо пропорциональна массовой доле белка в молоке. Комплект для измерения массовой доли белка рефрактометр со шкалой массовой доли белка в диапазоне 0 15 и ценой деления 01 ИРФ464 и водяная баня закрытого типа для флаконов центрифуга для определения массовой доли жира в...
26576. ОПРЕДЕЛЕНИЕ СУХОВОГО ОСТАТКА МОЛОКА ЦЕЛЬНОГО И ОБЕЗЖИРЕННОГО 6.52 KB
  ОПРЕДЕЛЕНИЕ СУХОВОГО ОСТАТКА МОЛОКА ЦЕЛЬНОГО И ОБЕЗЖИРЕННОГО. Количество сухих веществ молока является показателем качества молока и его питательной ценности. В состав сухих веществ молока входят жир белок сахар минеральные вещества. Более постоянной величиной является сухой обезжиренный молочный остаток СОМО в состав которого входит белок сахар и соли молока.
26577. ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПЛОТНОСТИ МОЛОКА 5.19 KB
  ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПЛОТНОСТИ МОЛОКА Определение плотности молока производят в соответствии с требованиями ГОСТ 362584. Плотностью молока называют отношение массы молока при температуре 20 к массе равного объема воды при температуре 4С температура воды с наибольшей плотностью. Плотность цельного коровьего молока колеблется в пределах 1027 1033 кг мЗ. Плотность молока часто для краткости выражают не полным числом а только цифрами следующими за десятыми долями в градусах плотности отбрасывая две первые цифры 10 так как они всегда постоянны...
26578. ОСМОТР ТУШ И ОРГАНОВ УБИТЫХ ЖИВОТНЫХ В УБОЙНОМ ЦЕХЕ МЯСОКОМБИНАТА 4.74 KB
  ЛИВЕР подвешивают за кольца трахеи поворачивают средостением вскрывают бронхиальные и средостенные лимфоузлы прощупывают легкие разрезают легкие параллельно средостению отступя от него 1 см. Осматривают ПЕЧЕНЬ цвет размеры вскрывают портальные лимфоузлы разрезают печень вдоль 2 разрезами вскрывают желчные ходы. ПОЧКИ осматривают с поверхности прощупывают при необходимости вскрывают вскрывают почечные лимфоузлы. На мясокомбинатах скотобойнях и убойных пунктах лимфатические узлы туши вскрывают в том случае если к этому имеются...
26579. ОСОБЕННОСТИ СТРОЕНИЯ И ТОПОГРАФИИ ЛИМФОУЗЛОВ КРС, ОВЕЦ, СВИНЕЙ. ОСОБЕННОСТИ ТОПОГРАФИИ ЛИМФАТИЧЕСКИХ УЗЛОВ У РАЗНЫХ ВИДОВ ЖИВОТНЫХ 40.12 KB
  У КРУППОГО РОГАТОГО СКОТА И ОВЕЦ лимфатические узлы овальной формы окружены жировой тканью и имеют на разрезе серый или интенсивносерый цвет. По сравнению с крупным рогатым скотом некоторые лимфатические узлы у свиней отсутствуют. ЛИМФАТИЧЕСКИЕ УЗЛЫ КРУПНОГО РОГАТОГО СКОТА. Передние средостенные лимфатические узлы расположены в средостении впереди от аорты слева от пищевода и трахеи некоторые у входа в грудную полость.
26580. ПАСТЕРИЗАЦИЯ МОЛОКА. ИЗМЕНЕНИЕ В МОЛОКЕ ПРИ РАЗНЫХ РЕЖИМАХ ПАСТЕРИЗАЦИИ 5.9 KB
  ПАСТЕРИЗАЦИЯ МОЛОКА. Пастеризация следовательно наиболее простой и дешевый способ обеззараживания молока. При пастбищном содержании скота микрофлора молока уничтожается нагреванием более полно чем при стойловом содержании. Перед пастеризацией необходима тщательная очистка молока.
26581. КИСЛОМОЛОЧНЫЕ ПРОДУКТЫ, ИХ ПИЩЕВОЕ, ДИЕТИЧЕСКОЕ И ЛЕЧЕБНОЕ ЗНАЧЕНИЕ 6.01 KB
  Усвояемость кисломолочных продуктов выше усвояемости молока т. Регулярное употребление в пищу кисломолочных продуктов способствует и укреплению нервной системы изза накопления в них крайне необходимых человеку витаминов синтезируемых молочнокислыми бактериями. Установлено что содержание витаминов в кисломолочных продуктах возрастает в результате и спиртового брожения. молочнокислые бактерии содержащиеся в кисломолочных продуктах способны приживаться в кишечнике человека и благотворно влиять на весь организм.