8925

Отработка заданных режимов системы позиционирования при переменном моменте инерции нагрузки и следующих вариациях параметров объекта

Контрольная

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Цель работы: Целью работы является отработка заданных режимов системы позиционирования при переменном моменте инерции нагрузки и следующих вариациях параметров объекта. - коэффициент жесткости с упругого звена - посто...

Русский

2013-02-19

131.5 KB

2 чел.

  1.  Цель работы:

Целью работы является отработка заданных режимов системы позиционирования при переменном моменте инерции нагрузки и следующих вариациях параметров объекта.

  1.  – коэффициент жесткости «с» упругого звена;
    1.   – постоянная времени цепи якоря двигателя «Т»;
    2.   – коэффициент вязкого трения двигателя «g»; коэффициент вязкого трения внешней кинематики «gk»;
    3.   – при наличии нелинейности в виде звена с зоной нечувствительности;
    4.   – при наличии звена с зоной насыщения;
    5.   – при наличии нелинейности в виде сухого трения;
    6.   – при наличии звена с люфтом в кинематической цепи.

  1.  Исходные данные:

Система позиционирования предназначена для управления следующими подвижными звеньями робота:

- Предплечье.

п/п

Масса

Груза

mн (кг)

Предплечье

(м)

m

(кг)

(р/с)

с

(Нм/р)

1

10

0.3

3,0

2,5

104

Задание: Кисть - =0,3 м. – длина звена;

                            m=3 кг. – масса звена;

                            =2,5 р/с – угловая скорость поворота;

                            с=104 Нм/р – коэффициент жесткости кинематической цепи;

                            =10 кг – масса груза.

Скоростная добротность 300.

Перерегулирование отсутствует.

Варьируемый параметр – постоянная времени якоря.

Рис 1.Блок – схема позиционирования.

У – усилитель;

Д – двигатель;

ДП – датчик положения;

Тг – тахогенератор.

Исполнительный орган робота. Рис2.

Центр массы каждого звена лежит в его середине.

где:

l1= lk=0,3 м

m1= m=3 кг

Gн= mн=10 кг

Нм

Вт =0,195 кВт

Выбираем двигатель:

Характеристики

Тип двигателя

ДПМ-1.6-110

Полезная мощность Р, (кВт)

0,25

Номинальный момент М, (Н*м)

                                1.6

Частота вращения n, (об/мин)

2500

Напряжение U, (В)

110

Ток якоря I, (А)

4.5

Сопротивление якоря R, (Ом)

2.3

Индуктивность L, (Гн)

0.0075

Момент инерции J, (кг*м)

0.002

Крутизна характеристики тахогенератора (мВ*мин/об)

20

Класс точности тахогенератора

1.0

Рассчитаем передаточное число редуктора. Передаточное число определяется дважды:

- из необходимости обеспечить подвижному звену угловую скорость .

В этом случае

- из необходимости обеспечить на подвижном звене максимальный момент нагрузки Мн.

В этом случае

Берем для дальнейших расчетов =50.

2.2. Расчет и приведение коэффициентов вязкого трения.

Нм

где Мпт – момент, идущий на преодоление вязкого трения в приводе и кинематике подвижного звена;

g’ – коэффициент вязкого трения цепи двигатель – редуктор;

gк’ - коэффициент вязкого трения в кинематической цепи подвижного звена;

- суммарный коэффициент вязкого трения.

Где g, gк и  - коэффициенты вязкого трения, приведенные к оси нагрузки.

Коэффициент вязкого трения, образованный действием против ЭДС двигателя, приведенный к оси нагрузки рассчитывается по формуле:

2.3. Расчет и приведение моментов инерции.

где  - момент инерции двигателя;

Где  - момент инерции подвижного звена.

Где  - момент инерции максимального груза в схватке.

2.4. Определение конструктивного коэффициента двигателя Сд.

2.5. Определение постоянной времени якорной цепи.

Где RВ – внутреннее сопротивление силового преобразователя, полагаем, что .

Определение критической постоянной якорной цепи и величины электромеханической добротности Q.

,

где:

Определение частоты собственных колебаний кинематической цепи подвижного звена:

а) без нагрузки:

б) с максимальным грузом в схвате:

3. Передаточная функция звеньев и структурная схема системы.

3.1. Датчик положения.

где:

кс=1,5 в/р – коэффициент преобразования датчика положения;

Тс=0,01 с – постоянная времени.

3.2. Усилитель.

где:

ку=129 в/р – коэффициент усиления усилителя; выбирается исходя из обеспечения заданной скоростной добротности D.

Ту=0,01 с – постоянная времени.

3.3. Двигатель.

Работа двигателя описывается следующими уравнениями:

Где  - частота вращения ротора двигателя, (рад/с);

I,U – номинальные значения напряжения и тока цепи якоря;

R,L – активное сопротивление и коэффициент самоиндукции обмотки якоря;

, - момент инерции и коэффициент вязкого трения ротора двигателя и редуктора;

Фб – магнитный поток двигателя.

3.4. Кинематическая цепь звена.

Без груза:

Jи=Jк , (gи=gк)

Jк=3.1521

С грузом:

Jи=Jк+ Jн         

Jи=9.8761


Министерство образования РФ

Санкт-Петербургский институт машиностроения (ВТУЗ-ЛМЗ)

Кафедра электроники, вычислительной техники и автоматизации

Лабораторная работа

Исследование работы системы позиционирования робота

Выполнила студентка гр. 6405

Азябина Т.Д.

Проверил

д.т.н., проф. Б.А.Петров

Санкт – Петербург

2006г.


Министерство образования РФ

Санкт-Петербургский институт машиностроения (ВТУЗ-ЛМЗ)

Кафедра электроники, вычислительной техники и автоматизации

Лабораторная работа

Исследование работы системы позиционирования робота

Выполнила студент гр. 6405

Антонышев Д.А.

Проверил

д.т.н., проф. Б.А.Петров

Санкт – Петербург

2006г.


Литература:

Исследование работы системы позиционирования робота, методические указания; составитель: д.т.н. проф. Б.А.Петров, Санкт-Петербург, 2002г.

PAGE  3


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

44185. Маркетинг. Методические указания 676 KB
  Название организации ООО АВС условное. Разработка стратегии развития продуктов ОО АВС на различных рынках. Выбор географических рынков для ООО АВС Разработка бизнес-плана вывода на рынок новой услуги. Оценка эффективности инвестиционного проекта по внедрению CRMсистемы для предприятия на рынке В2В на примере ООО АВС Разработка процедуры исследования внутренней и внешней среды ООО АВС.
44186. Модернізація електричної частини комбікормового цеху із використанням новітнього електричного обладнання та автоматизація завантаження дробарки 2.17 MB
  На комбікормових виробництвах електродвигуни повинні відповідати умовам пилонепроникненю для роботи в приміщеннях класу ВІІ та ПІІ за класифікацією правил пристрою електроустановок. Отже виникає необхідність автоматизації основних технологічних процесів з метою зниження собівартості готової продукції шляхом зниження питомих витрат електроенергії на окремі технологічні операції скорочення холостої роботи технологічного обладнання та підвищення якості...
44187. Предложения по улучшению финансового состояния ОАО «Рошальская ЭЛЭК» 546.5 KB
  Теоретические основы анализа финансовохозяйственной деятельности предприятия . Основные показатели финансовохозяйственной деятельности предприятия. Анализ финансового состояния предприятия на примере ОАО Рошальская ЭЛЭК. Анализ техникоэкономических показателей Предприятия за период 20082011гг.
44189. «ЕУРАЗИЯЛЫҚ БАНКІ» АКЦИОНЕРЛІК ҚОҒАМЫНЫҢ МЫСАЛЫНДА БАСҚАРУШЫЛЫҚ ШЕШІМДЕРДІҢ ҚАБЫЛДАУ ТӘЖІРИБЕСІН ТАЛДАУ 264.5 KB
  Сондықтан банк жүйесінің алдында жаңа міндеттер мен басқа да мақсаттар тұр. Жүргізілген зерттеулер нарық жағдайында бақылаудың мәні де өзгеретінін көрсетті ендігі уақытта ол: басқарушылық қызметтің ажырамас бөлігі; басқарушылық шешім қабылдау процесінде ақпараттық қамтамасыз етудің көзі; басқарушылық шешімдердің орындалуы туралы қажетті ақпарат алуға болатын кері байланыс механизм ретінде болады. Кез келген өндірістік және коммерциялық қызмет өзіне тән тәуекелді болып табылады өйткені ісәрекет басталғанда олардың тиімділігі ішінара...
44190. Охрана труда и окружающей среды 248 KB
  Методические указания по выполнению главы пояснительной записки Охрана труда и окружающей среды в дипломном проекте Сост. Методические указания по выполнению главы пояснительной записки 0храна труда и окружающей среды в дипломном проекте. Рассматриваются требования к содержанию структуре и последовательности изложения вопросов охраны труда и окружающей среды в пояснительной записке к дипломному проекту.
44191. Теоретическая и прикладная лингвистика 187 KB
  Избранная тема необязательно должна быть абсолютно новаторской. Каждое исследование базируется на известных научных достижениях, являющихся опорой в поисковой работе, которая предполагает получение новых результатов, самостоятельные наблюдения и выводы.
44192. Кормление собак с заболеванием почек 76 KB
  Холестатический синдром подразумевает под собой нарушение секреции и выделение желчи, что проявляется кожным зудом, желтухой, склонностью к экзематозному поражению кожи, обесцвечиванием кала.