8925

Отработка заданных режимов системы позиционирования при переменном моменте инерции нагрузки и следующих вариациях параметров объекта

Контрольная

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Цель работы: Целью работы является отработка заданных режимов системы позиционирования при переменном моменте инерции нагрузки и следующих вариациях параметров объекта. - коэффициент жесткости с упругого звена - посто...

Русский

2013-02-19

131.5 KB

2 чел.

  1.  Цель работы:

Целью работы является отработка заданных режимов системы позиционирования при переменном моменте инерции нагрузки и следующих вариациях параметров объекта.

  1.  – коэффициент жесткости «с» упругого звена;
    1.   – постоянная времени цепи якоря двигателя «Т»;
    2.   – коэффициент вязкого трения двигателя «g»; коэффициент вязкого трения внешней кинематики «gk»;
    3.   – при наличии нелинейности в виде звена с зоной нечувствительности;
    4.   – при наличии звена с зоной насыщения;
    5.   – при наличии нелинейности в виде сухого трения;
    6.   – при наличии звена с люфтом в кинематической цепи.

  1.  Исходные данные:

Система позиционирования предназначена для управления следующими подвижными звеньями робота:

- Предплечье.

п/п

Масса

Груза

mн (кг)

Предплечье

(м)

m

(кг)

(р/с)

с

(Нм/р)

1

10

0.3

3,0

2,5

104

Задание: Кисть - =0,3 м. – длина звена;

                            m=3 кг. – масса звена;

                            =2,5 р/с – угловая скорость поворота;

                            с=104 Нм/р – коэффициент жесткости кинематической цепи;

                            =10 кг – масса груза.

Скоростная добротность 300.

Перерегулирование отсутствует.

Варьируемый параметр – постоянная времени якоря.

Рис 1.Блок – схема позиционирования.

У – усилитель;

Д – двигатель;

ДП – датчик положения;

Тг – тахогенератор.

Исполнительный орган робота. Рис2.

Центр массы каждого звена лежит в его середине.

где:

l1= lk=0,3 м

m1= m=3 кг

Gн= mн=10 кг

Нм

Вт =0,195 кВт

Выбираем двигатель:

Характеристики

Тип двигателя

ДПМ-1.6-110

Полезная мощность Р, (кВт)

0,25

Номинальный момент М, (Н*м)

                                1.6

Частота вращения n, (об/мин)

2500

Напряжение U, (В)

110

Ток якоря I, (А)

4.5

Сопротивление якоря R, (Ом)

2.3

Индуктивность L, (Гн)

0.0075

Момент инерции J, (кг*м)

0.002

Крутизна характеристики тахогенератора (мВ*мин/об)

20

Класс точности тахогенератора

1.0

Рассчитаем передаточное число редуктора. Передаточное число определяется дважды:

- из необходимости обеспечить подвижному звену угловую скорость .

В этом случае

- из необходимости обеспечить на подвижном звене максимальный момент нагрузки Мн.

В этом случае

Берем для дальнейших расчетов =50.

2.2. Расчет и приведение коэффициентов вязкого трения.

Нм

где Мпт – момент, идущий на преодоление вязкого трения в приводе и кинематике подвижного звена;

g’ – коэффициент вязкого трения цепи двигатель – редуктор;

gк’ - коэффициент вязкого трения в кинематической цепи подвижного звена;

- суммарный коэффициент вязкого трения.

Где g, gк и  - коэффициенты вязкого трения, приведенные к оси нагрузки.

Коэффициент вязкого трения, образованный действием против ЭДС двигателя, приведенный к оси нагрузки рассчитывается по формуле:

2.3. Расчет и приведение моментов инерции.

где  - момент инерции двигателя;

Где  - момент инерции подвижного звена.

Где  - момент инерции максимального груза в схватке.

2.4. Определение конструктивного коэффициента двигателя Сд.

2.5. Определение постоянной времени якорной цепи.

Где RВ – внутреннее сопротивление силового преобразователя, полагаем, что .

Определение критической постоянной якорной цепи и величины электромеханической добротности Q.

,

где:

Определение частоты собственных колебаний кинематической цепи подвижного звена:

а) без нагрузки:

б) с максимальным грузом в схвате:

3. Передаточная функция звеньев и структурная схема системы.

3.1. Датчик положения.

где:

кс=1,5 в/р – коэффициент преобразования датчика положения;

Тс=0,01 с – постоянная времени.

3.2. Усилитель.

где:

ку=129 в/р – коэффициент усиления усилителя; выбирается исходя из обеспечения заданной скоростной добротности D.

Ту=0,01 с – постоянная времени.

3.3. Двигатель.

Работа двигателя описывается следующими уравнениями:

Где  - частота вращения ротора двигателя, (рад/с);

I,U – номинальные значения напряжения и тока цепи якоря;

R,L – активное сопротивление и коэффициент самоиндукции обмотки якоря;

, - момент инерции и коэффициент вязкого трения ротора двигателя и редуктора;

Фб – магнитный поток двигателя.

3.4. Кинематическая цепь звена.

Без груза:

Jи=Jк , (gи=gк)

Jк=3.1521

С грузом:

Jи=Jк+ Jн         

Jи=9.8761


Министерство образования РФ

Санкт-Петербургский институт машиностроения (ВТУЗ-ЛМЗ)

Кафедра электроники, вычислительной техники и автоматизации

Лабораторная работа

Исследование работы системы позиционирования робота

Выполнила студентка гр. 6405

Азябина Т.Д.

Проверил

д.т.н., проф. Б.А.Петров

Санкт – Петербург

2006г.


Министерство образования РФ

Санкт-Петербургский институт машиностроения (ВТУЗ-ЛМЗ)

Кафедра электроники, вычислительной техники и автоматизации

Лабораторная работа

Исследование работы системы позиционирования робота

Выполнила студент гр. 6405

Антонышев Д.А.

Проверил

д.т.н., проф. Б.А.Петров

Санкт – Петербург

2006г.


Литература:

Исследование работы системы позиционирования робота, методические указания; составитель: д.т.н. проф. Б.А.Петров, Санкт-Петербург, 2002г.

PAGE  3


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

46890. ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ОПОРНЫЕ ПОВЕРХНОСТИ 35.14 KB
  В подобных случаях технолог вынужден использовать дополнительные опорные поверхности несущие на себе дополнительные опорные точки сверх шести теоретически необходимых. Дополнительные опорные поверхности могут быть естественными т. Примером использования дополнительной опорной поверхности может служить токарная обработка длинного вала.
46891. Государственная отраслевая политика 36.67 KB
  Базовыми видами оценок основных средств являются: первоначальная восстановительная и остаточная стоимость. Полная первоначальная стоимость основных средств предприятия представляет собой сумму фактических затрат в действующих ценах на: приобретение или создание средств труда: возведение зданий и сооружений покупку транспортировку установку и монтаж машин и оборудования и др. По полной первоначальной стоимости основные средства принимаются на баланс предприятия и она остается неизменной в течение всего срока службы средств труда и...
46892. Англійська мова. Додатки до білетів 35.34 KB
  Account holders have discovered that the good old days were not always the best ways of transacting business, especially when managing corporate and personal finances. Before the advent of the Internet, consumers had to visit a local branch bank to make deposits, withdraw funds, or order checks
46893. Особенности художественного развития и художественного образования в России XVIII века 35.5 KB
  По сравнению с худосочным академическим университетом окончательно ликвидированном в 60х годах. Так в области живописи Антропов 17161795 сын оружейника долгое время работавший в живописной команде занимавшийся росписью стен и потолков вырос в 50х годах в крупнейшего русского портретиста. Наибольшим успехом у высокопоставленных заказчиков в 40 50х годах пользовался зодчий в Растрелли сын итальянского скульптора приглашенного в Россию при Петре. В 50х 60х годах происходит поворот от пышного грузного барокко к более простым...
46895. Полные и неполные предложения. Двусоставные и односоставные предложения 35.5 KB
  В основу деления простых предложений на двусоставные и односоставные положено различие в способе выражения основного грамматического значения предложения предикативности: наличие отношений между носителем признака и признаком и их отсутствие когда утверждается независимый признак или бытие предмета. Предложения Донецкая дорога. При синтаксической характеристике односоставных и двусоставных предложений немаловажную роль играет интонация которая определяется коммуникативным заданием предложения.
46896. Нові перспективні методи опорядження фасадів 35.5 KB
  Данний тип штукатурки використовується для опорядження фасадів.даний тип штукатурки влаштовують із полімер мінеральних композицій з білим цементом і фактуроутворювальних зерен.Після влаштування штукатурки на неї наноситься захисний шар із гідрофобних рідин.Пил який залишався після обробки натурального камення використали під час влаштування штукатурки в результаті зявився безшовний тонкошаровий мармур який можна нанести на будь яку поверхню даний тип штукатурки виявився надзвичайно стійким до впливів t і вологи.
46898. Страховой рынок :экономическая природа. Макроэкономическая нестабильность: инфляция 35.85 KB
  Условием возникновения того и другого служат общественное разделение труда и существование различных собственников обособленных товаропроизводителей. Учет расчетов с персоналом по оплате труда. Для оплаты труда работников в организации могут использоваться различные системы оплаты: тарифная система; бестарифная система; система плавающих окладов; система оплаты труда на комиссионной основе. Тарифная система труда представляет собой совокупность нормативов с помощью которых регулируется уровень заработной платы различных групп и категорий...