8925

Отработка заданных режимов системы позиционирования при переменном моменте инерции нагрузки и следующих вариациях параметров объекта

Контрольная

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Цель работы: Целью работы является отработка заданных режимов системы позиционирования при переменном моменте инерции нагрузки и следующих вариациях параметров объекта. - коэффициент жесткости с упругого звена - посто...

Русский

2013-02-19

131.5 KB

2 чел.

  1.  Цель работы:

Целью работы является отработка заданных режимов системы позиционирования при переменном моменте инерции нагрузки и следующих вариациях параметров объекта.

  1.  – коэффициент жесткости «с» упругого звена;
    1.   – постоянная времени цепи якоря двигателя «Т»;
    2.   – коэффициент вязкого трения двигателя «g»; коэффициент вязкого трения внешней кинематики «gk»;
    3.   – при наличии нелинейности в виде звена с зоной нечувствительности;
    4.   – при наличии звена с зоной насыщения;
    5.   – при наличии нелинейности в виде сухого трения;
    6.   – при наличии звена с люфтом в кинематической цепи.

  1.  Исходные данные:

Система позиционирования предназначена для управления следующими подвижными звеньями робота:

- Предплечье.

п/п

Масса

Груза

mн (кг)

Предплечье

(м)

m

(кг)

(р/с)

с

(Нм/р)

1

10

0.3

3,0

2,5

104

Задание: Кисть - =0,3 м. – длина звена;

                            m=3 кг. – масса звена;

                            =2,5 р/с – угловая скорость поворота;

                            с=104 Нм/р – коэффициент жесткости кинематической цепи;

                            =10 кг – масса груза.

Скоростная добротность 300.

Перерегулирование отсутствует.

Варьируемый параметр – постоянная времени якоря.

Рис 1.Блок – схема позиционирования.

У – усилитель;

Д – двигатель;

ДП – датчик положения;

Тг – тахогенератор.

Исполнительный орган робота. Рис2.

Центр массы каждого звена лежит в его середине.

где:

l1= lk=0,3 м

m1= m=3 кг

Gн= mн=10 кг

Нм

Вт =0,195 кВт

Выбираем двигатель:

Характеристики

Тип двигателя

ДПМ-1.6-110

Полезная мощность Р, (кВт)

0,25

Номинальный момент М, (Н*м)

                                1.6

Частота вращения n, (об/мин)

2500

Напряжение U, (В)

110

Ток якоря I, (А)

4.5

Сопротивление якоря R, (Ом)

2.3

Индуктивность L, (Гн)

0.0075

Момент инерции J, (кг*м)

0.002

Крутизна характеристики тахогенератора (мВ*мин/об)

20

Класс точности тахогенератора

1.0

Рассчитаем передаточное число редуктора. Передаточное число определяется дважды:

- из необходимости обеспечить подвижному звену угловую скорость .

В этом случае

- из необходимости обеспечить на подвижном звене максимальный момент нагрузки Мн.

В этом случае

Берем для дальнейших расчетов =50.

2.2. Расчет и приведение коэффициентов вязкого трения.

Нм

где Мпт – момент, идущий на преодоление вязкого трения в приводе и кинематике подвижного звена;

g’ – коэффициент вязкого трения цепи двигатель – редуктор;

gк’ - коэффициент вязкого трения в кинематической цепи подвижного звена;

- суммарный коэффициент вязкого трения.

Где g, gк и  - коэффициенты вязкого трения, приведенные к оси нагрузки.

Коэффициент вязкого трения, образованный действием против ЭДС двигателя, приведенный к оси нагрузки рассчитывается по формуле:

2.3. Расчет и приведение моментов инерции.

где  - момент инерции двигателя;

Где  - момент инерции подвижного звена.

Где  - момент инерции максимального груза в схватке.

2.4. Определение конструктивного коэффициента двигателя Сд.

2.5. Определение постоянной времени якорной цепи.

Где RВ – внутреннее сопротивление силового преобразователя, полагаем, что .

Определение критической постоянной якорной цепи и величины электромеханической добротности Q.

,

где:

Определение частоты собственных колебаний кинематической цепи подвижного звена:

а) без нагрузки:

б) с максимальным грузом в схвате:

3. Передаточная функция звеньев и структурная схема системы.

3.1. Датчик положения.

где:

кс=1,5 в/р – коэффициент преобразования датчика положения;

Тс=0,01 с – постоянная времени.

3.2. Усилитель.

где:

ку=129 в/р – коэффициент усиления усилителя; выбирается исходя из обеспечения заданной скоростной добротности D.

Ту=0,01 с – постоянная времени.

3.3. Двигатель.

Работа двигателя описывается следующими уравнениями:

Где  - частота вращения ротора двигателя, (рад/с);

I,U – номинальные значения напряжения и тока цепи якоря;

R,L – активное сопротивление и коэффициент самоиндукции обмотки якоря;

, - момент инерции и коэффициент вязкого трения ротора двигателя и редуктора;

Фб – магнитный поток двигателя.

3.4. Кинематическая цепь звена.

Без груза:

Jи=Jк , (gи=gк)

Jк=3.1521

С грузом:

Jи=Jк+ Jн         

Jи=9.8761


Министерство образования РФ

Санкт-Петербургский институт машиностроения (ВТУЗ-ЛМЗ)

Кафедра электроники, вычислительной техники и автоматизации

Лабораторная работа

Исследование работы системы позиционирования робота

Выполнила студентка гр. 6405

Азябина Т.Д.

Проверил

д.т.н., проф. Б.А.Петров

Санкт – Петербург

2006г.


Министерство образования РФ

Санкт-Петербургский институт машиностроения (ВТУЗ-ЛМЗ)

Кафедра электроники, вычислительной техники и автоматизации

Лабораторная работа

Исследование работы системы позиционирования робота

Выполнила студент гр. 6405

Антонышев Д.А.

Проверил

д.т.н., проф. Б.А.Петров

Санкт – Петербург

2006г.


Литература:

Исследование работы системы позиционирования робота, методические указания; составитель: д.т.н. проф. Б.А.Петров, Санкт-Петербург, 2002г.

PAGE  3


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

47732. Педагогика. Учебно-методический комплекс 1.02 MB
  Кафедра педагогики Педагогика Учебно-методический комплекс дисциплины учебно-методический комплекс дисциплины Теория обучения Автор-составитель: Е. Учебно-методический комплекс дисциплины Теория обучения разработан в соответствии с Государственным стандартом высшего профессионального образования. Дисциплина Теория обучения включена в курс педагогики.
47735. Основы микропроцессорной техники 2.95 MB
  Функции устройств магистрали В этой лекции рассказывается о функциях основных устройств микропроцессорной системы: процессора памяти устройств ввода-вывода о принципах их устройства и подключения к магистрали. Процессорное ядро и память микроконтроллеров В этой лекции рассказывается о структуре процессорного ядра и особенностях системы команд микроконтроллеров функциях и организации памяти программ и данных об использовании стека и внешней памяти микроконтроллеров. Каждому устройству кроме процессора каждой ячейке памяти в...
47736. АКЦІОНЕРНЕ ТВАРИСТВО – БАЗИС РИНКОВОЇ ЕКОНОМІКИ 445.5 KB
  Статус члена виконавчого органу має також особа яка здійснює повноваження одноосібного виконавчого органу товариства. Порядок заснування АТ Правовий статус акціонерного товариства 1. До товариства та його органів не можуть застосовуватися будьякі санкції що обмежують їх права у разі вчинення акціонерами протиправних дій.
47738. Історія виникнення футболу. Футбол на Україні 50 KB
  Історія виникнення футболу. Футбол на Україні. Історичний нарис розвитку футболу Футбол одна з найдавніших ігор людства. Архівні джерела знайдені в Китаї та Єгипті зокрема зображення гравців з мячем окремо м ячі дають вченим підстави стверджувати що футбол був відомий людству задовго до нашої ери.
47739. Спортивна техніка і технічна підготовленість. Задач, засоби та методи технічної підготовки. Етапи технічної підготовки спортсменів 250 KB
  Якщо мяч лопнув або втратив свою форму в той момент коли він вийшов із гри і призначений початковий удар удар від воріт кутовий вільний штрафний або 11метровий удар або коли мяча мають укинути зза бічної лінії: після заміни мяча гру поновлюють відповідно до того як вийшов із гри попередній мяч.Порушення санкції Якщо запасний гравець вийшов на поле без дозволу судді то гру зупиняють; арбітр повинен дати порушникові попередження показавши йому жовту картку і наказати щоб він покинув поле; гра відновлюється вільним ударом у...
47740. ОСНОВЫ ЛОГИСТИКИ 444.5 KB
  История формирования логистического направления Выделяются три периода развития систем товародвижения материальной продукции: дологистический период период классической логистики и период неологистики. Отличительная черта периода классической логистики начавшегося в начале 1960х годов состоит в том что вместо организации оптимальных перевозок на фирмах стали создаваться логистические системы. Началом 1980х годов можно датировать новый период в развитии логистики период неологистики или логистики второго поколения.