8925

Отработка заданных режимов системы позиционирования при переменном моменте инерции нагрузки и следующих вариациях параметров объекта

Контрольная

Коммуникация, связь, радиоэлектроника и цифровые приборы

Цель работы: Целью работы является отработка заданных режимов системы позиционирования при переменном моменте инерции нагрузки и следующих вариациях параметров объекта. - коэффициент жесткости с упругого звена - посто...

Русский

2013-02-19

131.5 KB

2 чел.

  1.  Цель работы:

Целью работы является отработка заданных режимов системы позиционирования при переменном моменте инерции нагрузки и следующих вариациях параметров объекта.

  1.  – коэффициент жесткости «с» упругого звена;
    1.   – постоянная времени цепи якоря двигателя «Т»;
    2.   – коэффициент вязкого трения двигателя «g»; коэффициент вязкого трения внешней кинематики «gk»;
    3.   – при наличии нелинейности в виде звена с зоной нечувствительности;
    4.   – при наличии звена с зоной насыщения;
    5.   – при наличии нелинейности в виде сухого трения;
    6.   – при наличии звена с люфтом в кинематической цепи.

  1.  Исходные данные:

Система позиционирования предназначена для управления следующими подвижными звеньями робота:

- Предплечье.

п/п

Масса

Груза

mн (кг)

Предплечье

(м)

m

(кг)

(р/с)

с

(Нм/р)

1

10

0.3

3,0

2,5

104

Задание: Кисть - =0,3 м. – длина звена;

                            m=3 кг. – масса звена;

                            =2,5 р/с – угловая скорость поворота;

                            с=104 Нм/р – коэффициент жесткости кинематической цепи;

                            =10 кг – масса груза.

Скоростная добротность 300.

Перерегулирование отсутствует.

Варьируемый параметр – постоянная времени якоря.

Рис 1.Блок – схема позиционирования.

У – усилитель;

Д – двигатель;

ДП – датчик положения;

Тг – тахогенератор.

Исполнительный орган робота. Рис2.

Центр массы каждого звена лежит в его середине.

где:

l1= lk=0,3 м

m1= m=3 кг

Gн= mн=10 кг

Нм

Вт =0,195 кВт

Выбираем двигатель:

Характеристики

Тип двигателя

ДПМ-1.6-110

Полезная мощность Р, (кВт)

0,25

Номинальный момент М, (Н*м)

                                1.6

Частота вращения n, (об/мин)

2500

Напряжение U, (В)

110

Ток якоря I, (А)

4.5

Сопротивление якоря R, (Ом)

2.3

Индуктивность L, (Гн)

0.0075

Момент инерции J, (кг*м)

0.002

Крутизна характеристики тахогенератора (мВ*мин/об)

20

Класс точности тахогенератора

1.0

Рассчитаем передаточное число редуктора. Передаточное число определяется дважды:

- из необходимости обеспечить подвижному звену угловую скорость .

В этом случае

- из необходимости обеспечить на подвижном звене максимальный момент нагрузки Мн.

В этом случае

Берем для дальнейших расчетов =50.

2.2. Расчет и приведение коэффициентов вязкого трения.

Нм

где Мпт – момент, идущий на преодоление вязкого трения в приводе и кинематике подвижного звена;

g’ – коэффициент вязкого трения цепи двигатель – редуктор;

gк’ - коэффициент вязкого трения в кинематической цепи подвижного звена;

- суммарный коэффициент вязкого трения.

Где g, gк и  - коэффициенты вязкого трения, приведенные к оси нагрузки.

Коэффициент вязкого трения, образованный действием против ЭДС двигателя, приведенный к оси нагрузки рассчитывается по формуле:

2.3. Расчет и приведение моментов инерции.

где  - момент инерции двигателя;

Где  - момент инерции подвижного звена.

Где  - момент инерции максимального груза в схватке.

2.4. Определение конструктивного коэффициента двигателя Сд.

2.5. Определение постоянной времени якорной цепи.

Где RВ – внутреннее сопротивление силового преобразователя, полагаем, что .

Определение критической постоянной якорной цепи и величины электромеханической добротности Q.

,

где:

Определение частоты собственных колебаний кинематической цепи подвижного звена:

а) без нагрузки:

б) с максимальным грузом в схвате:

3. Передаточная функция звеньев и структурная схема системы.

3.1. Датчик положения.

где:

кс=1,5 в/р – коэффициент преобразования датчика положения;

Тс=0,01 с – постоянная времени.

3.2. Усилитель.

где:

ку=129 в/р – коэффициент усиления усилителя; выбирается исходя из обеспечения заданной скоростной добротности D.

Ту=0,01 с – постоянная времени.

3.3. Двигатель.

Работа двигателя описывается следующими уравнениями:

Где  - частота вращения ротора двигателя, (рад/с);

I,U – номинальные значения напряжения и тока цепи якоря;

R,L – активное сопротивление и коэффициент самоиндукции обмотки якоря;

, - момент инерции и коэффициент вязкого трения ротора двигателя и редуктора;

Фб – магнитный поток двигателя.

3.4. Кинематическая цепь звена.

Без груза:

Jи=Jк , (gи=gк)

Jк=3.1521

С грузом:

Jи=Jк+ Jн         

Jи=9.8761


Министерство образования РФ

Санкт-Петербургский институт машиностроения (ВТУЗ-ЛМЗ)

Кафедра электроники, вычислительной техники и автоматизации

Лабораторная работа

Исследование работы системы позиционирования робота

Выполнила студентка гр. 6405

Азябина Т.Д.

Проверил

д.т.н., проф. Б.А.Петров

Санкт – Петербург

2006г.


Министерство образования РФ

Санкт-Петербургский институт машиностроения (ВТУЗ-ЛМЗ)

Кафедра электроники, вычислительной техники и автоматизации

Лабораторная работа

Исследование работы системы позиционирования робота

Выполнила студент гр. 6405

Антонышев Д.А.

Проверил

д.т.н., проф. Б.А.Петров

Санкт – Петербург

2006г.


Литература:

Исследование работы системы позиционирования робота, методические указания; составитель: д.т.н. проф. Б.А.Петров, Санкт-Петербург, 2002г.

PAGE  3


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

38697. ФЕНОМЕНОЛОГИЯ ИСТОРИИ ЭДМУНДА ГУССЕРЛЯ 720.5 KB
  Зарубежье можно условно подразделить на тез кто занялся феноменологией как философией мировоззрения, ясную оценку которой дает и сам Гуссерль в работе «Философия как строгая наука», и другую, самостоятельную линию от Хайдеггера до Гадамера и далее. Если первые образуют что-то вроде лагеря «младогегельянцев» то последние идут по пути развертывания философии на гуманистических принципах, причем влияние Гуссерля на последних также почти бесспорно.
38698. Роль энергетической дипломатии во внешнеполитической стратегии Российской Федерации 526 KB
  Внешняя энергетическая политика России. Региональные направления внешнеполитической стратегии России в сфере энергетики 4. В огромной мере это относится к России которая получает около половины поступлений в государственный бюджет за счёт функционирования топливноэнергетического комплекса.
38699. Досвід організації виконавчої влади у зарубіжних країнах 26.85 KB
  У наш час існує є спроба провести детальний аналіз форм і методів забезпечення підзвітності у системі органів виконавчої влади, а також цікаві висновки автора про необхідність конкретизації методів та форм підзвітності відповідно до певних сфер діяльності органу виконавчої влади з метою створення відповідного
38700. Определение момента времени изменения характеристик объекта, функционирующего в режиме реального времени. 4.05 MB
  Утверждения и гипотезы 50 Заключение 56 Список литературы 57 Введение Адаптивными называют такие системы управления которые в условиях непредвиденного изменения свойств управляемого объекта внешних воздействий или цели управления автоматически изменяют структуру или параметры своего управляющего устройства обеспечивая при этом необходимое качество управления. Для осуществления адаптации автоматического изменения алгоритма управления эти системы содержат дополнительное управляющее устройство – устройство адаптации которое по результатам...
38701. Создание корпоративного сайта на основе Data Life Engine 6.34 MB
  Web-технология полностью перевернула наши представления о работе с информацией, да и с компьютером вообще. Оказалось, что традиционные параметры развития вычислительной техники производительность, пропускная способность, емкость запоминающих устройств не учитывали главного «узкого места» системы интерфейса с человеком
38702. Фестиваль искусств как синтетическое художественное пространство 135.5 KB
  09 Специальность: Теория и история искусства Количество cтраниц: 186 Оглавление диссертации кандидат искусствоведения Резникова Екатерина Ильинична Структура работы. Основные периоды становления и типология фестивалей современного искусства. История фестивалей современного искусства. Введение диссертации часть автореферата На тему Фестиваль искусств как синтетическое художественное пространство Диссертация посвящена исследованию фестивалей современного искусства как особого типа синтетического художественного пространства выявлению его...
38703. Социология рекламного воздействия 2.6 MB
  Социология рекламы и рекламного воздействия: постановка проблемы. Дискурсы рекламы. Социальный дискурс рекламы как основание рекламного воздействия...
38704. Концепция закона в законотворчестве Российской Федерации 633 KB
  Законотворчество в Российской Федерации: сущность и основные этапы . Теоретикоправовой анализ правил юридической техники обеспечивающих качество концепции закона в Российской Федерации . Произошедшие за последние годы общественные преобразования в Российской Федерации в первую очередь затронули законотворчество формирующее основы нормативного правового регулирования общественных отношений.
38705. МЕТОДЫ И СРЕДСТВА ПОРОЖДЕНИЯ СЕМАНТИЧЕСКИХ КОНСТРУКЦИЙ ЕСТЕСТВЕННО-ЯЗЫКОВЫХ ИНТЕРФЕЙСОВ ПРОГРАММНЫХ СИСТЕМ 2.35 MB
  Представление слов языка и проблема полисемии. Единство формальных и смысловых характеристик слова в искусственных языках для машинного перевода. Проблемы создания языка описания семантики. ПРИНЦИП ОБЪЕКТНЫХ ОПРЕДЕЛЕНИЙ КАК ОСНОВА КЛАССИФИКАЦИИ ЕДИНИЦ ЯЗЫКА.