96193

Система автоматического управления навозоудалением

Контрольная

Информатика, кибернетика и программирование

В процессе навозоудаления возможны две ситуации: - только сбор навоза откачки навоза нет и в навозосборник поступает собираемый навоз навозосборник является интегратором и уровень навоза в нём повышается выполняется операция интегрирования с положительным знаком но если навоз не удалять то наступит аварийный режим...

Русский

2015-10-03

288.5 KB

0 чел.

Контрольная работа

“Система автоматического управления навозоудалением”

4. Функциональная схема системы автоматического управления

На основании описания работы электрической схемы автоматического управления (САУ) навозоудалением составим функциональную схему (рис. 1)

Два звена схемы, сумматор и интегрирующее звено, физически выполнены в одном объекте - это навозосборник, куда собирается навоз от животных со средней скоростью Vсоб.(t). Эта скорость носит случайный характер с нормальным распределением в пределах от нуля (когда ни одно животное не опорожняется) до максимума (когда все животные могут опорожниться одновременно). Эта максимальная величина маловероятная, но является расчётной при проектировании. Размерность  средней скорости собирания навоза .

В процессе навозоудаления возможны две ситуации:

-только сбор навоза, откачки навоза нет, и в навозосборник поступает собираемый навоз, навозосборник является интегратором и уровень навоза {h(t)} в нём повышается, выполняется операция интегрирования с положительным знаком, но если навоз не удалять, то наступит аварийный режим;

- включается откачка навоза с постоянной скоростью Vотк.(t) и в это же время в навозосборник поступает собираемый навоз со средней скоростью Vсоб.(t). В этой ситуации необходимым условием работоспособности системы навозоудаления является неравенство Vотк.(t) > Vсоб.(t). Если это условие не будет выполняться, то будет только навозонакопление в навозосборнике и может наступить аварийный режим.

При одновременном собирании навоза и его откачке навозосборник выполняет функцию сумматора функциональной схемы ΔV(t) = Vсоб.(t) - Vотк.(t) < 0. В этом случае идёт интегрирование с отрицательным знаком и уровень навоза {h(t)} понижается.

Аналитически этот процесс описывается следующей передаточной функцией

,

где Т – постоянная интегрирования и имеет размерность [T] = c;

     K – коэффициент усиления интегрирующего звена, и который имеет размерность [K] = .

Если навозосборник представляет собой ёмкость с вертикальными стенками, т.е. имеет постоянную площадь S в поперечном сечении, то можно записать, что

Тогда передаточную функцию навозосборника можно записать

.

Размерность передаточной функции .

В отрицательную обратную связь включёно нелинейное звено, имеющее характеристику “реле с гистерезисом”. Порог срабатывания реле – это достижение максимально-допустимой высоты (hmax) навоза, при которой срабатывает датчик и включает насос откачки навоза. Порог отпускания реле – это достижение минимально-допустимой высоты (hmin) навоза, при которой срабатывает датчик и отключает насос откачки навоза.

Входной величиной этого звена является высота навоза в навозосборнике в метрах, выходной – производительность насоса откачки навоза в кубических метрах в минуту. Физически в состав этого звена входят датчики минимальной и максимальной высоты навоза, коммутационные элементы включения – выключения электродвигателя, собственно трёхфазный асинхронный электродвигатель и насос. Длительность процесса откачки навоза многократно превышает длительность разгона электродвигателя при его включении, поэтому не будем учитывать инерционность электродвигателя и связанных с ним инерционных масс.

Таким образом, САУ навозом является нелинейной САУ, а точнее релейной САУ. На вход САУ поступает сигнал в виде нецентрированного случайного процесса, имеющего только нулевые или положительные величины . Этот процесс имеет нормальное распределение плотности вероятности, однако в нём могут быть скрытые периодичности, имеющие суточный или сезонный характер или же связанные с цикличностью кормления животных.

Выходным сигналом САУ является высота навоза в навозосборнике, которая изменяется со случайной скоростью и переменным периодом от минимально-допустимой величины до максимально-допустимой.

САУ навозоудалением можно отнести к системам стабилизации, которая обеспечивает неизменное значение минимального и максимального значения управляемой величины при всех видах возмущений. В устройстве управления сформированы эталонные сигналы, с которыми сравнивается выходная величина. Как правило, допускается настройка эталонных сигналов, что позволяет менять по желанию значение выходной величины.

5. Принципы управления. Различают три фундаментальных принципа управления состоянием объектом управления:

- принцип разомкнутого управления;

- принцип компенсации;

- принцип обратной связи.

Принцип разомкнутого управления состоит в том, что программа управления жестко задана в запоминающем устройстве или внешним воздействием G(t), и управление не учитывает влияние возмущений на параметры процесса. Примеры систем - часы, магнитофон, и т.п.

Принцип компенсации применяется для нейтрализации известных возмущающих воздействий, если они могут искажать состояние объекта управления до недопустимых пределов. При априорно известной связи состояния объекта с возмущающим воздействием значение управляющего сигнала u(t) корректируются обратно пропорционально возмущающему воздействию x(t). Примеры систем компенсации: биметаллический маятник в часах, компенсационная обмотка машины постоянного тока и т.п.

Достоинство принципа компенсации - быстрота реакции на возмущения.

Недостаток - невозможность учета подобным образом всех возможных возмущений.

Принцип обратной связи получил наибольшее распространение в технических системах управления, при этом управляющее воздействие корректируется в зависимости от выходной величины y(t). Если значение y(t) отклоняется от требуемого, то происходит корректировка управляющего сигнала u(t) с целью уменьшения данного отклонения. Связь выхода объекта управления со входом управляющего устройства, выполняющего коррекцию управляющего сигнала u(t), называется главной обратной связью (ОС).

Недостатком принципа обратной связи является инерционность системы. Поэтому часто применяют комбинацию данного принципа с принципом компенсации, что позволяет объединить достоинства обоих принципов - быстроту реакции на возмущение принципа компенсации и точность регулирования независимо от природы возмущений принципа обратной связи.

PAGE   \* MERGEFORMAT 4


EMBED Equation.3  

hmin

max

h

Vотк.

0

V

h(t)

Vотк.(t)

ΔV(t)

Vсоб.(t)

Рис. 1. Функциональная схема САУ навозоудалением


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

82235. Социально-гуманитарные науки (СГН) как феномен, зародившийся на Западе, его общечеловеческое значение 34.93 KB
  Предпосылки науки создавались в древневосточных цивилизациях Египте Вавилоне Индии Китае Древней Греции в форме эмпирических знаний о природе и обществе в виде отдельных элементов зачатков астрономии этики логики математики и др. а в тех реальных общественноисторических социокультурных факторах которые еще не создали объективных условий для формирования науки как особой системы знания своеобразного духовного феномена и социального института в этом целостном триединстве . Таким образом в античный и средневековый периоды...
82236. Субъект, объект и предмет познания в социально-гуманитарных науках. Проблема межпредметных связей 48.72 KB
  Субъект социально-гуманитарного познания это специально подготовленный ученый или группа ученых которые изучают различные сферы общества продукты духовной деятельности человека. В социально-гуманитарных науках субъект всегда включен в объект исследования в его познавательной деятельности всегда присутствует как рациональные так и бессознательные моменты познания. Субъект в социально-гуманитарных науках играет огромную роль так как он определяет: предмет и методы исследования способы интерпретации полученного знания объективность и...
82237. Науки о природе и науки об обществе (их сходства и отличия): современные трактовки и проблемы 39.22 KB
  Шаги в развитии проблемы классификации наук предпринятые в частности Вильгельмом Дильтеем 1833-1911 привели к отделению наук о духе и наук о природе. В работе Введение в науки о духе философ различает их прежде всего по предмету. Предмет наук о природе составляют внешние по отношению к человеку явления.
82238. Конвергенция естественнонаучного и социально – гуманитарного знания в неклассической науке, эволюция и механизмы взаимодействия 42.89 KB
  Представители философия жизни Дильтей Ницше Зиммель Бергсон утверждают что жизнь первичная реальность органический прцесс для познания которого нужны интуиция понимание вживание вчувствование. Предмет социального познания культурно значимая индивидуальная действительность. Признается возможность объективного познания культурноисторических и соц явлений. Соцгум познание признается частным видом научного познания подчиняющимся общим научным закономерностям.
82239. Применение общенаучных достижений в социально-гуманитарном познании. Междисциплинарные связи и научная картина мира в социально-гуманитарных науках 34.93 KB
  Социальногуманитарные науки как и наука в целом всегда создают целостные картины общества. Научная картина общества это целостная система знаний которая объясняет основные законы возникновения и существования окружающей социальной действительности и систематизирует конкретные знания полученные в различных областях социальногуманитарных наук. Она представляет собой своеобразную модель общества включающую в себя общие понятия принципы гипотезы прежде всего обществознания которые сформулированы в терминах обыденного языка и...
82240. Индивидуальный и коллективный субъекты, формы их существования. Включённость сознания субъекта, его системы ценностей и интересов в объект исследования СГН 40.74 KB
  Означает ли сказанное что мы должны признать футбольную команду самостоятельным субъектом деятельности И не означает ли такое признание что мы приписываем собственную деятельность ее сознательно или стихийно сложившиеся надындивидуальные условия регулятивные механизмы и результаты некоему мифологическому субъекту вполне подобному Абсолютной Идее Гегеля действующей посредством живых людей Такова например позиция Э.Если мы не хотим впасть в какуюто туманную мистику или мифологию в понимании общества то можно ли вообще видеть в нем...
82241. Коммуникативная рациональность. Роль традиций, ценностей, образцов интерпритации и предрассудков (Г.Гадамер) в межсубъектном понимании и смыслополагании 38.92 KB
  Что такое понимание Можно ли рассматривать понимание только как знание наравне с эмпирическим и теоретическим знанием Несомненно понимание является знанием но знанием особенным имеющим специфические черты которые существенно отличают его от других видов знания. Так прежде всего необходимо рассматривать понимание как осмысление как выявление и реконструкцию смысла. Таким образом главной задачей герменевтики становится истолкование и понимание текстов. Дильтей полагает что главным методом данных наук является понимание.
82242. Методологические функции «предпосылочного знания» и регулятивных принципов в науке 34.35 KB
  Одновременно произошло уточнение понимания природы социальности и исследования в сфере философии науки должны раскрывать как и в каких формах социальный и культурно-исторический моменты входят в содержание знания и влияют на способы и результаты познавательной деятельности. Сегодня найдены реальные вполне адекватные формы и опосредующие механизмы такого воздействия в частности выявлена роль идеалов и норм философско-мировоззренческих предпосылок и оснований научного знания. Через них принимая форму ценностного сознания социальная и...
82243. Ценностные предпосылки как следствия коммуникативности СГН. Оценочные суждения в науке и необходимость «ценностной нейтральности» в социальном исследовании 34.11 KB
  Наиболее важной классификацией ценностей является их деление на абсолютные ценности, т.е., разделяемые всеми людьми (жизнь, здоровье, любовь, красота, истина, справедливость, свобода, счастье и т.д.) и относительные ценности, т.е., разделяемые только определенной группой людей (деньги, слава, наслаждение, власть, статус и т.д.).