96193

Система автоматического управления навозоудалением

Контрольная

Информатика, кибернетика и программирование

В процессе навозоудаления возможны две ситуации: - только сбор навоза откачки навоза нет и в навозосборник поступает собираемый навоз навозосборник является интегратором и уровень навоза в нём повышается выполняется операция интегрирования с положительным знаком но если навоз не удалять то наступит аварийный режим...

Русский

2015-10-03

288.5 KB

0 чел.

Контрольная работа

“Система автоматического управления навозоудалением”

4. Функциональная схема системы автоматического управления

На основании описания работы электрической схемы автоматического управления (САУ) навозоудалением составим функциональную схему (рис. 1)

Два звена схемы, сумматор и интегрирующее звено, физически выполнены в одном объекте - это навозосборник, куда собирается навоз от животных со средней скоростью Vсоб.(t). Эта скорость носит случайный характер с нормальным распределением в пределах от нуля (когда ни одно животное не опорожняется) до максимума (когда все животные могут опорожниться одновременно). Эта максимальная величина маловероятная, но является расчётной при проектировании. Размерность  средней скорости собирания навоза .

В процессе навозоудаления возможны две ситуации:

-только сбор навоза, откачки навоза нет, и в навозосборник поступает собираемый навоз, навозосборник является интегратором и уровень навоза {h(t)} в нём повышается, выполняется операция интегрирования с положительным знаком, но если навоз не удалять, то наступит аварийный режим;

- включается откачка навоза с постоянной скоростью Vотк.(t) и в это же время в навозосборник поступает собираемый навоз со средней скоростью Vсоб.(t). В этой ситуации необходимым условием работоспособности системы навозоудаления является неравенство Vотк.(t) > Vсоб.(t). Если это условие не будет выполняться, то будет только навозонакопление в навозосборнике и может наступить аварийный режим.

При одновременном собирании навоза и его откачке навозосборник выполняет функцию сумматора функциональной схемы ΔV(t) = Vсоб.(t) - Vотк.(t) < 0. В этом случае идёт интегрирование с отрицательным знаком и уровень навоза {h(t)} понижается.

Аналитически этот процесс описывается следующей передаточной функцией

,

где Т – постоянная интегрирования и имеет размерность [T] = c;

     K – коэффициент усиления интегрирующего звена, и который имеет размерность [K] = .

Если навозосборник представляет собой ёмкость с вертикальными стенками, т.е. имеет постоянную площадь S в поперечном сечении, то можно записать, что

Тогда передаточную функцию навозосборника можно записать

.

Размерность передаточной функции .

В отрицательную обратную связь включёно нелинейное звено, имеющее характеристику “реле с гистерезисом”. Порог срабатывания реле – это достижение максимально-допустимой высоты (hmax) навоза, при которой срабатывает датчик и включает насос откачки навоза. Порог отпускания реле – это достижение минимально-допустимой высоты (hmin) навоза, при которой срабатывает датчик и отключает насос откачки навоза.

Входной величиной этого звена является высота навоза в навозосборнике в метрах, выходной – производительность насоса откачки навоза в кубических метрах в минуту. Физически в состав этого звена входят датчики минимальной и максимальной высоты навоза, коммутационные элементы включения – выключения электродвигателя, собственно трёхфазный асинхронный электродвигатель и насос. Длительность процесса откачки навоза многократно превышает длительность разгона электродвигателя при его включении, поэтому не будем учитывать инерционность электродвигателя и связанных с ним инерционных масс.

Таким образом, САУ навозом является нелинейной САУ, а точнее релейной САУ. На вход САУ поступает сигнал в виде нецентрированного случайного процесса, имеющего только нулевые или положительные величины . Этот процесс имеет нормальное распределение плотности вероятности, однако в нём могут быть скрытые периодичности, имеющие суточный или сезонный характер или же связанные с цикличностью кормления животных.

Выходным сигналом САУ является высота навоза в навозосборнике, которая изменяется со случайной скоростью и переменным периодом от минимально-допустимой величины до максимально-допустимой.

САУ навозоудалением можно отнести к системам стабилизации, которая обеспечивает неизменное значение минимального и максимального значения управляемой величины при всех видах возмущений. В устройстве управления сформированы эталонные сигналы, с которыми сравнивается выходная величина. Как правило, допускается настройка эталонных сигналов, что позволяет менять по желанию значение выходной величины.

5. Принципы управления. Различают три фундаментальных принципа управления состоянием объектом управления:

- принцип разомкнутого управления;

- принцип компенсации;

- принцип обратной связи.

Принцип разомкнутого управления состоит в том, что программа управления жестко задана в запоминающем устройстве или внешним воздействием G(t), и управление не учитывает влияние возмущений на параметры процесса. Примеры систем - часы, магнитофон, и т.п.

Принцип компенсации применяется для нейтрализации известных возмущающих воздействий, если они могут искажать состояние объекта управления до недопустимых пределов. При априорно известной связи состояния объекта с возмущающим воздействием значение управляющего сигнала u(t) корректируются обратно пропорционально возмущающему воздействию x(t). Примеры систем компенсации: биметаллический маятник в часах, компенсационная обмотка машины постоянного тока и т.п.

Достоинство принципа компенсации - быстрота реакции на возмущения.

Недостаток - невозможность учета подобным образом всех возможных возмущений.

Принцип обратной связи получил наибольшее распространение в технических системах управления, при этом управляющее воздействие корректируется в зависимости от выходной величины y(t). Если значение y(t) отклоняется от требуемого, то происходит корректировка управляющего сигнала u(t) с целью уменьшения данного отклонения. Связь выхода объекта управления со входом управляющего устройства, выполняющего коррекцию управляющего сигнала u(t), называется главной обратной связью (ОС).

Недостатком принципа обратной связи является инерционность системы. Поэтому часто применяют комбинацию данного принципа с принципом компенсации, что позволяет объединить достоинства обоих принципов - быстроту реакции на возмущение принципа компенсации и точность регулирования независимо от природы возмущений принципа обратной связи.

PAGE   \* MERGEFORMAT 4


EMBED Equation.3  

hmin

max

h

Vотк.

0

V

h(t)

Vотк.(t)

ΔV(t)

Vсоб.(t)

Рис. 1. Функциональная схема САУ навозоудалением


 

А также другие работы, которые могут Вас заинтересовать

44038. Разработка проекта по совершенствованию государственного регулирования налогообложения РФ 301.5 KB
  Экономическая сущность налога и налогообложения Формирование системы налогообложения Государственная политика в области налогообложения Принципы налогообложения и их современные интерпретации
44039. Дослідження стану галузі молочного скотарства 1.16 MB
  Метою нашої роботи є дослідження стану галузі молочного скотарства на прикладі одного господарства, визначення генетичного потенціалу стада та розробки рекомендацій щодо поліпшення племінних і продуктивних властивостей гурту великої рогатої худоби чорно-рябої породи.
44040. Разработка мультиплатформенного веб-приложения для размещения в локальных сетях и сети Интернет, предназначенного для ведения электронной истории болезни 4.37 MB
  Технология проектирования и отладки веб-приложений; централизованная база данных. Электронная История Болезни это совокупная информация о пациенте которая составляется и хранится в автоматизированной информационной базе данных медицинского учреждения и их сети. В систему входят: медицинские организации с их профессиональными и информационными образовательными ресурсами медицинскими диагностическими устройствами базами данных а также пользователи системы и др....
44041. Разработка системы помощи - справочная система «Art-shtrih.exe» 925 KB
  Вызов отчета из меню Охрана труда и окружающей среды. Правовые нормативные социально-экономические и организационные вопросы охраны труда Охрана труда необходима везде где трудится человек. Лишь охрана труда как система обеспечения безопасности жизни способна обеспечить здоровые и безопасные условия труда. Многосторонняя охрана труда имеет большое социальное экономическое и правовое значение.
44043. Модернизация системы автоматического регулирования температурного режима системы воздушного охлаждения установки Л-24/7 5.26 MB
  Характерной особенностью установки является наличие раздельной системы циркуляции водородсодержащего газа в обоих блоках. Задача системы аппаратов воздушного охлаждения поддержание на определенном уровне температуры газо-сырьевой смеси которая прокачивается через нее.6 Требования к средствам измерения и информационным каналам разрабатываемой системы Датчики являются элементом технических систем предназначенных для измерения сигнализации регулирования управления устройствами или процессами.1 Разработка функциональной схемы В данном...
44044. Дослідження та удосконалення процесу активізації експортної діяльності ВАТ „Львівська пивоварня” 808 KB
  Система стимулювання експорту (інструменти, інституціональні виконавці та характер їх взаємодії) у кожній країні є оригінальною. Її конфігурація залежить від соціально-економічного устрою країни і ступеня державного втручання в економічне життя. Виконання завдань державної політики стимулювання експорту забезпечує досягення однієї мети – збільшення у кількісному і вартісному вираженні вітчизняного експорту та можливе залучення до експортних операцій нових суб’єктів економіки.
44046. Социально-психологические барьеры построения карьеры женщины 336 KB
  Социальнопсихологические барьеры построения карьеры женщины. Образ женщины в массовом сознании. Значение карьеры в жизни женщины. Экспериментальные исследования карьеры женщины.